松下伺服驅(qū)動器說明書

系列伺服驅(qū)動器MinasA4系列驅(qū)動器技術(shù)資料選編i 1．規(guī)格型號說明1 X1264．參數(shù)365．時序圖576．保護功能607．操作說明658．增益調(diào)整728-1．調(diào)整方法與框圖728-2．實時自動增益調(diào)整738-3．常規(guī)自動增益調(diào)整768-4．適配增益調(diào)整78808-6．增益自動設(shè)置功能818-6．手動調(diào)整增益829．控制框圖931-在如下運行條件下，伺服驅(qū)動器預(yù)期可以使用28,000小時?！?-．驅(qū)動器與電機的組合類型A型A型MADDT1205A型MADDT1207A型MCDDT3120C型MCDDT3520C型W5000rpm3-．驅(qū)動器與電機的安裝尺寸的安裝尺寸4-5-單相100~115V+10%50/60Hz單相200~240V+10%50/60Hz主回路電源200VA~D型路電源濕度工況海拔高度通訊功能RS485單相/三相200~240V+10%50/60Hz三相200~240V+10%50/60Hz單相200~240V+10%50/60Hz單相200~230V+10%50/60Hz≤5.88M/S2，10~60HZ(不允許工作在共振點)④報警清除(A-CLR)；其余與控制模式有關(guān)。④零速檢測(ZSP)，⑤轉(zhuǎn)矩控制(TLC)；其余與控制模式有關(guān)。①16位A/D(1點輸入)，②10位A/D(2點輸入)。2點輸出(監(jiān)視器用)：①速度監(jiān)視器(SP)，可以檢測電機的實際轉(zhuǎn)速或指令速度；②轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器(IM)，可檢測轉(zhuǎn)矩指令、偏差脈沖數(shù)或全閉環(huán)偏差脈沖數(shù)。；編碼器信號(A/B/Z相)或外部反饋裝置信號(EXA/EXB/EXZ相)輸出差分C~F型：內(nèi)置制動電阻(也可再外接制動電阻)。位位置控制速度6-控功制能轉(zhuǎn)矩控制全閉環(huán)控制模擬量輸入(電子齒輪)轉(zhuǎn)矩限制指令令輸入轉(zhuǎn)矩限制指令輸入模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入輸入模擬量輸入(電子齒輪)轉(zhuǎn)矩限制指令頻設(shè)置輸入禁止，⑨指令分倍頻切換可在CCW、CW兩個方向分別設(shè)置轉(zhuǎn)矩限制(3V/額定轉(zhuǎn)矩)可在CCW、CW兩個方向分別設(shè)置轉(zhuǎn)矩限制(3V/額定轉(zhuǎn)矩)指令脈沖輸入禁止可在CCW、CW兩個方向分別設(shè)置轉(zhuǎn)矩限制(3V/額定轉(zhuǎn)矩)7-，⑦全閉環(huán)控制模式有效動禁止輸入，②轉(zhuǎn)矩限制輸入，③指令脈沖輸入禁止，④零速箝位1~16384p/r(編碼器反饋最大脈沖數(shù))，過速，過熱，過電流，編碼器出錯等常規(guī)模式調(diào)整功能能共同點功能．各型號單一規(guī)格MADDCTMADDCT1105MADDT1205MADDT1107有有有0~55℃HVSF0.75~2.0mm2AWG14~18HVSF2.0mm2AWG14HVSF0.75~2.0mm2AWG14~187A14A7A14AA型(分辨率)最大沖擊電流8-(分辨率)擊電流DT有有有0~55℃HVSF0.75~2.0mm2AWG14~18HVSF2.0mm2AWG14HVSF0.75~2.0mm2AWG14~18A14A有有有0~55℃HVSF0.75~2.0mm2AWG14~18HVSF2.0mm2AWG14HVSF0.75~2.0mm2AWG14~189-．接插件外形與清單AA4系列A、B型10-AA4系列C、D型11-200VC、D型：輸入單相/三相200~240V+10%，50/60Hz；·如果發(fā)生再生放電電阻過載報警(Err18)而導致驅(qū)動器故障，請將RB3和RB2(B2和B1)通常請不要短接。但是如果發(fā)生了Err18端子排L1C，L2Cr，tRB3RB3(串行信號)2PS12-X5：控制信號(I/O)用，Molex制529865071。．位置控制模式控制信號接線圖13-．速度控制模式控制信號接線圖14-制信號接線詳解通用通用的輸入信號及其功能COM+7ONODECWL8CCWL·連接到外置直流電源(12~24V)的正極(+)?！みB接到外置直流電源(12~24V)的負極(－)。COM，即進入伺服使能狀態(tài)(電機通電)?！と绻cCOM－的連接斷開，則伺服系統(tǒng)進入不使能狀態(tài)(沒有電流進入電機)。伺服OFF)狀態(tài)時動態(tài)制動器的動作與偏差計數(shù)器清零的·伺服使能信號在電源接通約2秒后輸入才有效(請參考時序圖)?！ふ埼鹩盟欧鼓苄盘?ON/OFF)來啟動、停止電機。345C-MODE與COM－開路(選擇第1控制模式)C-MODE與COM－短路(選擇第2控制模式)WO接口i-1i-1i-1i-115-或或或VS-SEL(CL信號)。0(出廠值)12CL信號與COM－短路(≥100μs)，轉(zhuǎn)矩控制·用來輸入內(nèi)部速度選擇2信號(INTSPD2)。通過與INH/INTSPD1信號和DIV/INTSPD3信號不同的入無效?！た捎脕斫怪噶蠲}沖的輸入(INH信號)。轉(zhuǎn)矩控制Pr43值功能INH。1(出廠值)INH信號無效，被屏蔽?！び脕磔斎雰?nèi)部速度選擇1信號(INTSPD1)。通過與CL/INTSPD2信號和DIV/INTSPD3信號不同的組?！び脕磔斎肓闼袤槲恢噶?ZEROSPD信號)。012――·用來輸入振動抑制控制切換選擇信號(VS-SEL)。Pr24(振動抑制濾波器切換選擇)＝1，若此信號與COM若與COM－短接，則第2濾波器(Pr2D、2E)有效。O接口i-1i-1i-116-或或TL-SELA-CLR31可以用參數(shù)Pr03(轉(zhuǎn)矩限制選擇)和Pr30(第2增益動作設(shè)置)設(shè)定此0~2301――開路速度環(huán)：PI(比例/積分)動作短路速度環(huán)：P(比例)動作并且當＝，且＝時：開路選擇第1增益設(shè)置(Pr10~14)短路選擇第2增益設(shè)置(Pr18~1C)并且當和都不為時：用來輸入轉(zhuǎn)矩限制切換信號(TL-SEL)。1轉(zhuǎn)矩限制)即有效；如果短接，則Pr5F(第2轉(zhuǎn)矩限制)有效?！び脕磔斎雰?nèi)部速度選擇3信號(INTSPD3)。通過與INH/INTSPD1信號和CL/INTSPD2信號不同的組r O接口i-1i-1i-117-脈沖分倍頻的分子或或DIV信號(與COM－)PrPr05(內(nèi)部／外部速度切換選擇)值(Pr53)(Pr54)(Pr55)(Pr56)(Pr74)(Pr75)(Pr76) (Pr77)(Pr53)(Pr54)(Pr55)(從第14引腳)(Pr53)(Pr54)(Pr55) (Pr53)(Pr54)(Pr55)(Pr56)(Pr74)(Pr75)(Pr76) (Pr77)(CL)(DIV)0123(從第14引腳)(從第14引腳)(從第14引腳)(從第14引腳)(從第14引腳)(從第14引腳)(從第14引腳)(從第14引腳)(INH)18-沖指令輸入信號及其功能①差分專用電路接口如果參數(shù)Pr40(指令脈沖輸入選擇)＝1，可以選擇何種接口電路?！ねㄟ^Pr41(指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置)和Pr42(指令脈沖輸入方式)的1)2相正交脈沖(A相+B相)；2)CW脈沖(PULS)+CCW脈沖(SIGN)；3)指令脈沖(PULS)+指令方向(SIGN)。HHO接口②普通光耦電路接口如果參數(shù)Pr40(指令脈沖輸入選擇)＝1，可以選擇何種接口電路?！ぴ试S輸入的最大脈沖頻率為500kpps(差分電路輸入)，或200kpps(集電極開路輸入)?！ねㄟ^Pr41(指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置)和Pr42(指令脈沖輸入方式)的1)2相正交脈沖(A相+B相)；2)CW脈沖(PULS)+CCW脈沖(SIGN)；3)指令脈沖(PULS)+指令方向(SIGN)。SIGN15SIGN26O接口Di-119-沖輸入形式010或2130或213++++用輸入電路耦輸入電路輸入輸入20-模擬模擬量指令輸入信號及其功能O接口這個引腳的功能取決于不同的控制模式(Pr02值)?；蚧騎RQRPr02控制模式3位置/速度5速度/轉(zhuǎn)矩2轉(zhuǎn)矩控制4位置/轉(zhuǎn)矩5速度/轉(zhuǎn)矩其他其他模式取決于Pr5B(轉(zhuǎn)矩指令選擇)不同的設(shè)置值。Pr5B功能·選擇輸入轉(zhuǎn)矩指令(TQRQ)信號。0·選擇了輸入速度限制(SPL)信號。取決于Pr5B(轉(zhuǎn)矩指令選擇)不同的設(shè)置值。Pr5B功能Ai-1這個信號的AD轉(zhuǎn)換器的分辨率是16位(包括一位符號位)?！?2767(LSB)＝±10V，1(LSB)≈0.3mV。21-O接口這個引腳的功能取決于不同的控制模式(Pr02值)。2454CWTL185位置轉(zhuǎn)矩矩/轉(zhuǎn)矩·CW方向的轉(zhuǎn)矩被輸入的負電壓(0~－10V)Pr以使得這Ai-2這個信號的AD轉(zhuǎn)換器的分辨率是10位(包括一位符號位)。±511(LSB)＝±11.9V，1(LSB)≈23mV。這個引腳的功能取決于不同的控制模式(Pr02值)。2取決于Pr5B(轉(zhuǎn)矩指令選擇)不同的設(shè)置值。Pr5B功能4位置轉(zhuǎn)矩01及濾波器分別是Pr5C，Pr5D，或TRQR545矩/轉(zhuǎn)矩·選擇輸入轉(zhuǎn)矩指令(TQRQ)信號?！みx擇輸入CCW方向的模擬量轉(zhuǎn)矩限制信號(CCWTL)?！CW方向的轉(zhuǎn)矩被輸入的負電壓0(~－10V)Pr以使得這Ai-2這個信號的AD轉(zhuǎn)換器的分辨率是10位(包括一位符號位)。±511(LSB)＝±11.9V，1(LSB)≈23mV。CWTLCCWTLTRQRV量電壓指令。22-通用通用的輸出信號及其功能A和Pr6B(電機運轉(zhuǎn)時機械制動器延遲時間)設(shè)置。ZSPPrTLC。這個引腳的功能取決于不同的控制模式(Pr02值)?！ぽ敵龆ㄎ煌瓿尚盘?COIN)。位置控制完成范圍)設(shè)置值時，此輸出晶體管導通。·參數(shù)Pr63(定位完成信號輸出設(shè)置)可以用來選擇定位完成信號(COIN)的輸出條件。·輸出全閉環(huán)定位完成信號(EX-COIN)?！の恢闷蠲}沖數(shù)(絕對數(shù)值)小于Pr60值，即導通。·輸出速度到達信號(AT-SPEED)。·如果電機的實際轉(zhuǎn)速超過了參數(shù)Pr62(到達速度)的設(shè)置值，此輸出晶體管即導通。ALM+37ALM－YZSP12(COM－)TLC40(COM－)TSPEEDAT-SPEED-或或O接口o-1o-1o-2o-2o-2o-1TLCTLC(X5插頭，第40引腳)的輸出信號ZSP(X5插頭，第12引腳)的輸出信號通。外部反饋裝置溫度超過65℃，或信號強度太弱(裝置有必要調(diào)整安裝等)，此輸出晶體管即導通。速度一致性輸出(V-COIN)。僅在速度和轉(zhuǎn)矩控制模式有效。如果速度指令(在加減速之前)和電機減速到低于Pr61設(shè)定值時的那個速度有差異，此輸出晶體管即導通。01234567823-出信號及其功能OA+21OZ23CZ19·輸出經(jīng)過分頻處理的編碼器信號或外部反饋裝置信號(A、B、Z相)，Pr反饋脈沖分倍頻分子)和Pr45(反饋脈沖分倍頻分母)設(shè)置輸出脈沖信號的分倍頻比例。沖設(shè)置)可以用來設(shè)置Z相脈沖的輸出相位?！ご溯敵鲭娐返牟罘烛?qū)動器的地與信號地(GND)相接，不隔離。·此輸出晶體管的發(fā)射極與信號地(GND)相接，不隔離。O接口Do-1模擬量輸出信號及其功能O接口用參數(shù)Pr07(速度監(jiān)視器(SP)選擇)選擇這個信號的輸出內(nèi)容。Pr07輸出內(nèi)容功能器0~45~9Ao-1＋：電機按CCW(逆時針)方向旋轉(zhuǎn)；－：按CW(順時針)方向旋轉(zhuǎn)。用參數(shù)Pr08(轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器(IM)選擇)選擇這個信號的輸出內(nèi)容。01~56~10位置偏差差脈沖數(shù)輸出帶極性的、等比于電機輸出轉(zhuǎn)矩或位置偏輸出帶極性的、等比于外部反饋裝置的位置偏Ao-1他信號及其功能控制電源(COM－)相隔離。O接口24-25-．電纜規(guī)格與最大長度名．電纜規(guī)格與最大長度名控制信號插頭，編碼器插頭和外部反饋裝置插頭26-層―――X520mX63mHVSF0.75mm2格―――稱－5011MolexXXX．連接到電源接線端子的電纜型27-型JL04V-2E20-4PE-BJL04HV-2E22-22PE-BABCDJL04V-2E20-18PE-BGAGAFNC(不接)IBEIBECNC(不接)JL04V-2E24-11PE-BABCDEFGHINC(不接)NC(不接)28-②連接電纜到每個接線端子時，要采用有絕緣套的壓線端子以保證絕緣屏蔽。③接線前，要請先卸下接線端子排蓋板的緊固螺絲，移開蓋板。④不安裝外接放電電阻時，請將RB2(B1)和RB3(B2)端子短接起來。如果驅(qū)動器由于發(fā)生再生放電電阻過載(Err18)而跳閘，請務(wù)必再外接一個放電電阻。此時，請拆除RB2(B1)和RB3(B2)之間的連接線，再在RB1(P)和RB2(B1)之間接入電阻。生再生放電電阻過載(Err18)報警，請在RB1和RB2之間接入電阻。使用外接放電電阻時，請正確設(shè)置參數(shù)Pr6C的值(設(shè)成0以外之值)。⑤電源電壓請務(wù)必按照驅(qū)動器銘牌上的指示。⑥主電源接線端子(L1、L2、L3)和電機接線端子(U、V、W)不要混淆。⑦電機接線端子(U、V、W)不可以接地或短路。⑨安裝了一個斷路器(最大電流20A)時，750W(或更高功率)最大可輸入240V、5000A(有效值)。⑩交流伺服電機的旋轉(zhuǎn)方向不可以象感應(yīng)電機一樣通過交換三相相序來改變。必須確保伺服驅(qū)動器上的電機連接端子(U、V、W)與其連接電纜的色標(或航空插頭的腳號)一致?！蹼姍C的接地端子和驅(qū)動器的接地端子以及噪聲濾波器的接地端子必須保證可靠的連接到同一個接地點上。機身也必須要接地。請確保鋁線和銅線不接觸，以免金屬腐蝕。器?！醮_保安裝一個非熔斷斷路器(NFB)，緊急情況下可以用來切斷驅(qū)動器側(cè)的電源輸入。施的型號。電機上的電磁制動器的電源請自備。A規(guī)格制造商型號45M035010BDVOP363145M0310010CDVOP1980RH150M5090DDVOPDVOP1982：1RH150M10090F或DVOP1983：1DVOP1983RH500M2030029-②伺服驅(qū)動器與周邊設(shè)備請放置在盡可能近的距離(不大于3m)，以縮短連接電纜長度。③控制信號電纜與電源電纜(L1、L2、L3，L1C(r)、L2C(t)，U、V、W和接地)請盡可能的遠(不小于30cm)。信號輸入30-信號輸出④請注意控制信號用電源的極性。連接時極性顛倒會導致驅(qū)動器損壞。(詳見上頁圖)⑤如下圖所示，請在繼電器上并聯(lián)一個二極管，以直接驅(qū)動之。⑥如果輸出信號是用邏輯電路比如門電路來接收，請注意避免噪聲干擾。模模擬量指令信號輸入31-串指令信號輸入脈沖串指令可以通過差分電路或集電極開路(OC)電路接口輸入。32-·集電極開路()電路注：集電極開路(OC)電路接線指示·連接電纜請盡可能的短(不大于1m)。·集電極開路(OC)接法，指令脈沖的最高頻率是200kpps；而差分電路的最高頻率是500kpps。33-轉(zhuǎn)編碼器反饋脈沖信號輸出注：1)只有Z相信號既可以差分輸出，又可以集電極開路輸出(CZ，第19引腳)。2)請采用差分信號接收器(AM26C32或等效品)來接收反饋脈沖輸出信號。此時請在差分信號接收器的輸入引腳之間接入一個終端電阻(約330Ω)。3)請注意Z相信號差分輸出(OZ)與集電極開路輸出(CZ)的邏輯是相反的。4)反饋脈沖的最大輸出頻率不大于1.7MHz(在4倍頻之前)。34-①編碼器信號連接電纜，請選用帶有屏蔽層的雙絞電纜，其線徑不小于0.18mm2。③請將編碼器電纜的屏蔽層接到電機側(cè)的接地端子上。確保將編碼器電纜的屏蔽層接到驅(qū)動器側(cè)插頭X6的外殼(FG)上。⑤編碼器信號電纜與電源電纜(L1、L2、L3，L1C(r)、L2C(t)，U、V、W和接地)請盡可能的遠(不小于30cm)。編碼器電纜iba碼器用電池(建議型號：3.6V，ER6V，Toshiba東芝)，接到航空插頭的T、S引腳之間。35-編碼器電纜36-數(shù)Pr參數(shù)名稱缺省值00軸地址101LED初始狀態(tài)102控制模式選擇103轉(zhuǎn)矩限制選擇104行程限位禁止輸入無效設(shè)置105內(nèi)部／外部速度切換選擇006零速箝位(ZEROSPD)選擇007速度監(jiān)視器(SP)選擇308轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器(IM)選擇009轉(zhuǎn)矩限制中(TLC)輸出選擇00A零速檢測(ZSP)輸出選擇10B絕對式編碼器設(shè)置10CRS232C波特率設(shè)置20DRS485波特率設(shè)置20E操作面板鎖定設(shè)置00F制造商參數(shù)0(18)13第1速度檢測濾波器(0)(75)15速度前饋(300)16速度前饋濾波器時間常數(shù)(50)17制造商參數(shù)01B第2速度檢測濾波器(0)1E第1陷波寬度選擇21F制造商參數(shù)020慣量比(100)21實時自動增益設(shè)置122實時自動增益的機械剛性選擇424振動抑制濾波器切換選擇025常規(guī)自動調(diào)整模式設(shè)置026制造商參數(shù)027速度觀測器()0Pr參數(shù)名稱缺省值第2陷波頻率150029第2陷波寬度選擇22A第2陷波深度選擇02B第1振動抑制濾波器頻率02C第1振動抑制濾波器02D第2振動抑制濾波器頻率02E第2振動抑制濾波器02F自適應(yīng)濾波器頻率030第2增益動作設(shè)置(1)31第1控制切換模式(0)(50)(33)35位置環(huán)增益切換時間(20)36第2控制切換模式(0)37第2控制切換延遲時間038第2控制切換水平039第2控制切換遲滯03A制造商參數(shù)03B制造商參數(shù)03C制造商參數(shù)03DJOG速度設(shè)置30003E制造商參數(shù)03F制造商參數(shù)040指令脈沖輸入選擇041指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置042指令脈沖輸入方式143指令脈沖禁止輸入無效設(shè)置144反饋脈沖分倍頻分子250045反饋脈沖分倍頻分母046反饋脈沖邏輯取反047外部反饋裝置Z相脈沖設(shè)置048指令脈沖分倍頻第1分子(*1)049指令脈沖分倍頻第2分子(*1)04A指令脈沖分倍頻分子倍率(*1)04B指令脈沖分倍頻分母(*1)10000C平滑濾波器14DFIR濾波器04E計數(shù)器清零輸入方式14F制造商參數(shù)037-益輯取反漂調(diào)整波器第1轉(zhuǎn)矩限制(*2)第2轉(zhuǎn)矩限制(*2)警時序序1000000000000010068伺服報警時相關(guān)時序0OFF06A電機停止時機械制動器延遲時間06B電機運轉(zhuǎn)時機械制動器延遲時間06C外接制動電阻設(shè)置(*3)0／36D主電源關(guān)斷檢測時間356E緊停時轉(zhuǎn)矩設(shè)置06F制造商參數(shù)070位置偏差過大水平2500071模擬量指令偏差過大水平072過載水平073過速水平074第5內(nèi)部速度075第6內(nèi)部速度076第7內(nèi)部速度077第8內(nèi)部速度078外部反饋脈沖分倍頻分子079外部反饋脈沖分倍頻分子倍頻07A外部反饋脈沖分倍頻分母100007B混合控制偏差過大水平1007C外部反饋脈沖方向設(shè)置07D制造商參數(shù)07E制造商參數(shù)07F制造商參數(shù)0*1關(guān)于參數(shù)Pr48~Pr4B，請參照本章末“4-3.電子齒輪功能”。PrE轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置)根據(jù)不同的電機可以設(shè)置不同的最大值。*4缺省值帶()的參數(shù)可以在實時自動增益調(diào)整或常規(guī)自動增益調(diào)整時自動設(shè)定。38-系列系列(轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置)的最大可設(shè)值A(chǔ)型MADDCT1105B型MBDDT2110C型MCDDT3120D型MDDDT3530MDMA152S1*Pr5E最大300D型MDDDT5540MSMA502S1*Pr5E最大300制39-編號Pr.***擇llllll0~150~170~6.顯示面板與操作按鈕”。新上電后才有效。PSTF0位置控制1速度控制2轉(zhuǎn)矩控制3注位置(第1)4注位置(第1)5注速度(第1)6全閉環(huán)控制注：當設(shè)成混合控制方式(Pr02=3，4，5)時，用控制模式切換輸入端子(C-MODE，X5插頭第32引腳)來選擇第1或第2控制模式。C-MODE(與COM－)開路：選擇第1控制模式；C-MODE(與COM－)短路：選擇第2控制模式；T如果手動設(shè)置其數(shù)值，請先將Pr21(實時自動增益調(diào)整設(shè)置)設(shè)為0，即取消實時自動調(diào)整功能，再輸入新的數(shù)40-號Pr.* (ZEROSPD) (SP)選擇 (IM)選擇，S，SFllSllll0~30~20~3~20~90~9可以設(shè)置逆時針(CCW)和順時針(CW)兩個方向轉(zhuǎn)矩限制信號(CCWTL，Pr03值CCWCW0CCWTLCWTLEPrFGAIN/TL-SEL(與COM－)開路：由Pr5E設(shè)定3GAIN/TL-SEL(與COM－)短路：由Pr5F設(shè)定LCCWLXCCWL9引腳)的輸2：CCWL或CWL信號(與COM－)斷路，都會發(fā)生Err38行程限位禁止輸入0：模擬量速度指令輸入(SPR，X5插頭第14引腳)1：內(nèi)部指令(第1~第4內(nèi)部速度：Pr53~Pr56設(shè)定值)2：內(nèi)部指令(第1~第3內(nèi)部速度：Pr53~Pr55)，模擬量指令輸入(SPR).3：內(nèi)部指令(第1~第8內(nèi)部速度，Pr53~Pr56和Pr74~Pr77)選擇零速箝位信號(ZEROSPD，X5插頭第26引腳)的功能。子)的輸出內(nèi)容。子)的輸出內(nèi)容。括號()內(nèi)的數(shù)值表示當監(jiān)視器輸出約3V時的值。1~5：位置偏差脈沖個數(shù)6~10：全閉環(huán)偏差脈沖個數(shù)41-號Pr.****控制(TLC)(ZSP)llllllll0~80~50~50~1分別用來選擇轉(zhuǎn)矩限制控制信號(TLC，X5插頭第40引腳)或零速檢測信號(ZSP，第12引腳)的檢測、輸出內(nèi)容。s。42-號Pr.RTRTRTRTRTRTRTRTRTRTRTRT速度前饋濾波器時間常數(shù)llllllllP，F(xiàn)llAllAllAllAllAllAll~30001~35001~10000~50~2500~2000~64000~30001~35001~10000~50~2500~15000~4如果Pr20(慣量比)設(shè)置準確，則此參數(shù)單位是Hz。0~5：設(shè)定值越高，電機噪音越小。當Pr27＝1(瞬時速度觀測器功能有效)，此參數(shù)的設(shè)置才有效。100~1499：濾波器有效。。43-號Pr.llllllFll0~100000~60~150~2~20~7設(shè)定值(％)＝(負載慣量／轉(zhuǎn)子慣量)×100。Pr21實時自動調(diào)整運行時負載慣量的變化情況0無效――――1沒有變化常規(guī)模式變化很小3變化很大4沒有變化5垂直軸模式變化很小6變化很大的頻率被保留)。1：通過振動抑制控制切換選擇端子(VS-SEL，X5插頭第26引腳)來選擇第VS-SEL端子(與COM－)開路：選擇第1濾波器(Pr2B、Pr2C)；VS-SEL端子(與COM－)短路：選擇第2濾波器(Pr2D、Pr2E)。逆時針(CCW)方向轉(zhuǎn)動：選擇第1濾波器(Pr2B、Pr2C)；順時針(CW)方向轉(zhuǎn)動：選擇第2濾波器(Pr2D、Pr2E)。021例)Pr25=0，則電機先逆時針(CCW)轉(zhuǎn)2圈，再順時針(CW)轉(zhuǎn)2圈。44-號Pr.RTllllllP，F(xiàn)P，F(xiàn)P，F(xiàn)F~1~15000~40~99~2000~20000~2000~20000~64PrPrB無效。使用此觀測器功能，首先要盡可能準確的設(shè)置好慣量比(Pr20)。100~1499：濾波器有效較大的設(shè)定值可以獲得較大的陷波深度和相移(相位延遲)。100~2000：振動抑制濾波器有效。0~99：振動抑制濾波器功能無效。B與上述第1振動抑制濾波器(Pr2B、Pr2C)參數(shù)的意義相同。自適應(yīng)濾波器功能有效(Pr23≠0)時，其頻率(Pr2F)是自動設(shè)定，而不能0~4：濾波器無效；5~48：濾波器有效；49~64：有效與否取決于參數(shù)Pr22設(shè)定值。45-號Pr.RTll0~11：可以在第1增益設(shè)置(Pr10~14)和第2增益設(shè)置(Pr18~1C)之間切換。X。RTAll0~10Pr31增益切換條件2增益切換端子(GAIN)有信號輸入即選擇第2增益增益位置偏差較大變化，即選擇第2增益8(定位)沒有到位即選擇第2增益益(RT)延遲時間制(RT)切換水平制(RT)切換遲滯35位置環(huán)增益(RT)切換時間0ll~100000ll~200000ll~200000P，F(xiàn)~10000當Pr31＝3~10時，可以設(shè)置增益切換的觸發(fā)水平。的快速沖擊。。RTPr31增益切換條件2增益切換端子(GAIN)有信號輸入即選擇第2增益S，T0~53轉(zhuǎn)矩指令有較大變化，即選擇第2增益0~100000~200000~20000當Pr36＝3~5時，可以設(shè)置增益切換的觸發(fā)水平。當Pr31＝3~5時，可以設(shè)置增益切換的觸發(fā)判斷動作的遲滯。46-號Pr.Gll0~500功能與含義設(shè)置JOG(試運轉(zhuǎn))速度。~1~1~347-號Pr.。**P，F(xiàn)0~1P，F(xiàn)0~1010或2130或213指令脈沖類型A、B兩相900相差CW＋CCW脈沖指令脈沖＋指令方向A、B兩相900相差CW＋CCW脈沖指令脈沖＋指令方向信號名SIGN指令指令SIGNSIGNSIGNSIGNSIGNP，F(xiàn)0~1此參數(shù)設(shè)為1，則指令脈沖禁止輸入端子(INH，X5插頭第33引腳)被屏蔽。48-號Pr.。*1ll~32767①②PrPr45≠0：每轉(zhuǎn)反饋脈沖數(shù)＝(Pr44／Pr45)×編碼器分辨率2500p/r、5線制增量式編碼器則是10000(p/r)。每轉(zhuǎn)反饋脈沖數(shù)不可能超過(最高就是等于)編碼器的分辨率。如果根據(jù)上式計算出的是4倍系數(shù)(Pr44／Pr45)，那么輸出的Z相信號*0ll~32767每輸出脈沖的位移量＝(Pr44／Pr45)×外部反饋裝置的脈沖當量PrPrPr(外部反饋裝置Z相脈沖設(shè)置)來設(shè)置。49-號Pr.**llF0~30~327671：取反(編碼器反饋信號)2：取反(外部裝置反饋信號或全閉環(huán)控制模式)電機逆時針(CCW)轉(zhuǎn)動電機順時針(CW)轉(zhuǎn)動23A相(OA)B相(OB)不取反B相(OB)反r反饋信號來源0不取反編碼器1取反編碼器2不取反外部反饋裝置取反外部反饋裝置之前)。②Pr47＝1~32767：號Pr.參數(shù)名稱模式分倍頻分母P，F(xiàn)P，F(xiàn)0~10000~170~10000*~7~31計數(shù)器清零P，F(xiàn)0~4F制造商參數(shù)50-或①如果分子(Pr48或Pr49)＝0，則實際分子(Pr48×2Pr4A)計算值等于編②如果分子(Pr48或Pr49)≠0，那么分倍頻比率根據(jù)上式計算。注：實際分子(Pr48×2Pr4A)計算值的上限是(4194304／Pr4D設(shè)定值＋1)。1~7：濾波器有效。設(shè)置計數(shù)器清零信號(CL，X5插頭第30引腳)的功能。51-號Pr.SSSSS~20000~1~2047~20000~64000~5000~5000~500用來設(shè)置電機轉(zhuǎn)速與加到模擬量速度指令／模擬量速度限制輸入端子(SPR，X第14引腳)的電壓的比例關(guān)系。此參數(shù)設(shè)定值＝輸入1V電壓時所需電機轉(zhuǎn)速(rpm)?？梢栽O(shè)置輸入的模擬量速度指令(SPR，X5插頭第14引腳)的邏輯電平。0：輸入“＋”電壓指令則逆時針(CCW)旋轉(zhuǎn)；W取決于于Pr73(過速水平)的設(shè)定值。第14引腳)之后的初級延時濾波器的參數(shù)。此參數(shù)設(shè)定值(s)＝電機從0加速到1000rpm所需時間×500。此參數(shù)設(shè)定值(s)＝電機從1000rpm減速到0所需時間×500。。TTTll0~110~1000~10~500RQRSPLCCWTLTRQRSPR01設(shè)置電機轉(zhuǎn)矩與加到模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入端子(SPR／TRQR，X5插頭第14V設(shè)置輸入的模擬量轉(zhuǎn)矩指令(SPR，X5插頭第14引腳)的邏輯電平。0：輸入“＋”電壓指令則有逆時針(CCW)方向的轉(zhuǎn)矩輸出；轉(zhuǎn)矩限制的選擇請參考Pr03(轉(zhuǎn)矩限制選擇)的說明。52-號Pr.*P，F(xiàn)llllll0~32767~20000~20000~30~10~2如果位置偏差脈沖數(shù)小于此設(shè)定值，定位完成信號(COIN)有輸出。注)零速檢測與速度一致性檢測之間存在10rpm的遲滯。注)到達速度的檢測存在10rpm的遲滯?？梢栽O(shè)置定位完成信號(COIN)的輸出條件。0123則COIN信號有輸出(ON)如果沒有位置指令，零速檢測信號有輸出(ON)，并且位置偏差脈沖數(shù)減少到定位完成范圍之內(nèi)，則COIN信號有輸出如果沒有位置指令，并且位置偏差脈沖數(shù)減少到定位完成范圍之內(nèi)，則COIN信號有輸出此后(有輸出后)，COIN在下一個指令到達之前一直保持有輸出(ON)?？梢栽O(shè)置在伺服使能狀態(tài)中從主電源關(guān)斷開始、由Pr6D(主電源關(guān)斷檢測時間)設(shè)定的那一段檢測時間里的時序。間相電壓就已跌落至規(guī)定值之下，那么就會出現(xiàn)一個電壓故障(Err13)。設(shè)置行程限位信號(CWL，X5插頭第8引腳；CCWL，X5第9引腳)觸發(fā)或DB1控制模式P，F(xiàn)2(位置指令＝0)(位置指令＝0) (減速時間＝0)偏差計數(shù)器內(nèi)容――(DB：動態(tài)制動器動作)53-號Pr.llllAllAllAll0~90~30~90~1000~1001)電機減速過程中和停轉(zhuǎn)后的驅(qū)動條件；以及2)偏差計數(shù)器內(nèi)容清零。驅(qū)動條件偏差計數(shù)器Pr67減速過程中電機停轉(zhuǎn)后內(nèi)容DBDB清零1自由滑行DB清零2DB自由滑行清零3自由滑行自由滑行清零4DBDB保持5自由滑行DB保持6DB自由滑行保持7自由滑行自由滑行保持控制模式伺服鎖定DB清零8零速箝位S，T(速度指令＝0)DB――(減速時間＝0)伺服鎖定P，F(xiàn)自由滑行清零 (位置指令＝0)9零速箝位S，T(速度指令＝0)自由滑行――(減速時間＝0)(DB：動態(tài)制動器動作)Pr68驅(qū)動條件偏差計數(shù)器減速過程中電機停轉(zhuǎn)后內(nèi)容DBDB清零1自由滑行DB清零2DB自由滑行清零3自由滑行自由滑行清零(DB：動態(tài)制動器動作)可以設(shè)置在伺服關(guān)斷(SRV-ON，X5插頭第29引腳斷開)之后，1)電機減速過程中和停轉(zhuǎn)后的驅(qū)動條件；以及2)偏差計數(shù)器內(nèi)容清零?？梢栽O(shè)置在電機停止(伺服鎖定)狀態(tài)中關(guān)斷伺服使能信號(SRV-ON，X5插頭第29引腳)時，從機械制動器釋放信號(BRK-OFF，第10、11引腳)斷開用來設(shè)置電機運轉(zhuǎn)狀態(tài)中伺服使能信號(SRV-ON斷開)關(guān)斷時，從機械制動器釋放信號(BRK-OFF)斷開到電機斷電的延遲時間。單位：×2ms。54-號Pr.**AllAllAll0~3~10000~500對制動電阻及其過載保護(Err18)功能進行設(shè)置。0123其啟用保護功能發(fā)生后伺服跳閘(失控)不用制動電阻電路，完全依靠內(nèi)置電容放電55-號Pr.*****P，F(xiàn)llllSFFFFF1~32767~1001~5001~20000~200000~327670~171~327671~100000~1用來設(shè)置輸入的模擬量速度指令或轉(zhuǎn)矩指令(SPR，X5插頭第14引腳)在零取決于于Pr73(過速水平)的設(shè)定值。設(shè)置全閉環(huán)控制模式時編碼器與外部反饋裝置分辨率之比率(分倍頻比率)。Pr可以設(shè)置全閉環(huán)控制模式中分別由電機編碼器與外部反饋裝置檢測出的位置數(shù)據(jù)的邏輯。0：當檢測的數(shù)據(jù)頭正向運動(計數(shù)器數(shù)據(jù)＋向變化)時串行數(shù)據(jù)增大；1：當檢測的數(shù)據(jù)頭負向運動(計數(shù)器數(shù)據(jù)－向變化)時串行數(shù)據(jù)減小。56-①電子齒輪功能，可以用來任意的設(shè)置每單位指令脈沖對應(yīng)的電機速度和位移量(脈沖當量)；②當上位控制器的脈沖發(fā)生器能力(最高可輸出頻率)不足以獲得所需速度時，可以用電子齒輪功能(指令脈沖倍頻)來對指令脈沖作×m倍頻。通過指令脈沖分倍頻選擇(DIV)端子可以選擇指令脈沖分倍頻第1分子或第2分子?！と绻幋a器分辨率(10000，或217＝131072)記作F(單位：脈沖pulse)，而電機每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖數(shù)是f(單位：1717(131072)10000(2500p/r×4倍頻)例例57-令輸入時的時序。-請參照上圖來激活伺服ON信號(SRV-ON)和輸入外部指令。58-．電機停轉(zhuǎn)(伺服鎖定)時伺服／動作的時序正常情況下，請在電機停轉(zhuǎn)后再進行伺服ON／OFF的動作。rpmONSRV-ON)的輸入才有效。下圖說明了報警發(fā)生或失控時的時序。不可以反復(fù)的進行伺服ON／OFF(SRV-ON)。rpmONSRV-ON)的輸入才有效。59-．伺服(信號有效)時，發(fā)生報警時的時序．伺服(信號有效)時，報警清除時的時序60-MinasA4驅(qū)動器具有不同的保護功能。當其中任一功能激活時，驅(qū)動器切斷電流，報警輸出信號(ALM)沒有輸出。主電源欠電壓和1)交流電源電壓太低。瞬時失電。2)電源容量太小。3)驅(qū)動器(內(nèi)部電路)有缺陷。存在容性負載或UPS(不間斷電源)，使得3)驅(qū)動器(內(nèi)部電路)有缺陷。時間)所設(shè)定的時間；或者，在伺服使能(Servo-ON)狀態(tài)下主電源逆變器P-N間相3)電源容量太小。5)驅(qū)動器(內(nèi)部電路)有缺陷。1)驅(qū)動器(內(nèi)部電路、IGBT或其他部件)2)電機電纜(U、V、W)短路了。3)電機電纜(U、V、W)接地了。4)電機燒壞了。5)電機電纜接觸不良。6)頻繁的伺服ON／OFF(SRV-ON)動作導1)提高電源電壓。更換電源。2)增大電源容量。3)請換用新的驅(qū)動器。請換一個。2)換用一個阻值和功率符合規(guī)定值的外接電3)請換用新的驅(qū)動器。1)提高電源電壓。3)請參照“附件清單”，增大電源容量。4)正確連接電源的各相(L1、L2、L3)線路。5)請換用新的驅(qū)動器。6)請換用新驅(qū)動器。61-和7)電機與此驅(qū)動器不匹配。8)脈沖的輸入與伺服ON動作同時激活，甚伺服驅(qū)動器的散熱片或功率器件的溫度高過1)驅(qū)動器的環(huán)境溫度超過了規(guī)定值。2)驅(qū)動器過載了。平時，按照電機的過載保護時限特性，過載2)增益設(shè)置不恰當，導致振動或振蕩。電機3)電機電纜連接錯誤或斷開。5)電磁制動器被接通制動(ON)。8)在伺服ON后至少等待100ms再輸入脈沖1)降低環(huán)境溫度，改善冷卻條件。2)增大驅(qū)動器與電機的容量。延長加／減速時間。M1)增大驅(qū)動器與電機的容量。3)按照接線圖，正確連接電機電纜。過載時間常數(shù)取決于電機特性。阻的容量。抬高了逆變器電壓，而且由于放電電阻無法有效的吸收再生能量而繼續(xù)升高。1)檢查運行狀況(在速度監(jiān)視器上)。檢查電2)檢查運行狀況(在速度監(jiān)視器上)。檢查電62-通訊數(shù)據(jù)出錯器21*23*25*28*35*編碼器與驅(qū)動器之間的通訊中斷，并激活了主要是噪聲引起了一個錯誤數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)不能被發(fā)送到驅(qū)動器。即使編碼器電纜已連接，問題。沖計數(shù)器之值大于參數(shù)Pr70(位置偏差過大水平)的設(shè)定值。1)電機沒有按照指令脈沖正確的運轉(zhuǎn)。由外部反饋裝置檢測出的負載位置與編碼器檢測出的電機位置不吻合，超過了參數(shù)Pr7B(混合控制偏差過大水平)的設(shè)定值。電機的轉(zhuǎn)速超過了參數(shù)Pr73(過速水平)的參數(shù)Pr48~Pr4B(電子齒輪的第一、第二分現(xiàn)通訊異常。(134217728)。外部反饋裝置與驅(qū)動器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測功能。按照接線圖，正確連接編碼器線路。糾正錯誤接線。注意編碼器電纜應(yīng)接到X6。?確保編碼器電源電壓是DC5V±5％(4.75~捆綁在一起，請?參照接線圖，將屏蔽線接到FG上。1)確保電機按照指令脈沖正確的運轉(zhuǎn)。，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和。?檢查電機與負載的連接。?檢查外部反饋裝置與驅(qū)動器的連線。?避免指令速度過高。?檢查指令脈沖頻率和分倍頻比率。?按照接線圖，正確連接編碼器線路。?檢查Pr48~Pr4B參數(shù)值。，保證經(jīng)過電子齒輪?確保外部反饋裝置的電源電壓是DC5V±5％(4.75~5.25V)，尤其是在采用一個較?如果電機電纜與外部反饋裝置的連接線捆綁在一起，請分隔開來布線。?參照接線圖，將屏蔽線接到FG上。?確保電機按照指令脈沖正確運轉(zhuǎn)。?監(jiān)測轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和。?調(diào)整增益。?按照接線圖，正確連接編碼器線路。?定期檢查外部反饋裝置的接線。63-行程限位禁止輸入信號模擬量指令36*37*40*41*42*44*45*48*49***電源接通瞬間從EEPROM讀取數(shù)據(jù)時，EEPROM的校驗碼受損。當參數(shù)Pr04(行程限位禁止輸入無效)值設(shè)輸入到模擬量速度指令端子SPR(X5第14作即選擇了輸入模擬量指令，以及零速箝位無效(速度指令不是0)。2)轉(zhuǎn)矩控制模式箝位無效(即速度指令不是0)。數(shù)器有一個錯誤。數(shù)器有一個錯誤。?重新設(shè)置所有的參數(shù)。伺服驅(qū)動器可能有故障，請換用新的。并將此開關(guān)的電源。尤其要注意檢查控制信號用的直流電源(12~24V)，確保信號接通(ON)時?正確設(shè)置參數(shù)Pr71(模擬量指令偏差水平)?提高參數(shù)Pr57(速度指令濾波器)的設(shè)定編碼器的數(shù)據(jù)清零。，使得脈沖數(shù)不超過?檢查編碼器側(cè)的電源電壓(DC5V±5％)。?檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。?在排除此問題后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。?然后關(guān)斷控制電源再重啟。64-****95**CCWTLXV－10V)。1)轉(zhuǎn)矩控制模式：2)位置／速度／全閉環(huán)控制模式：輸入到端子CWTL(X5第18引腳)的模擬V－10V)。1)位置／速度／全閉環(huán)控制模式：伺服驅(qū)動器的自診斷功能由于內(nèi)部出錯而激活?；?檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。?在排除此問題后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。LVLV?關(guān)斷電源，再重新上電。動器送經(jīng)銷商檢修。激活報警清除輸入(A-CLR：X5第31引腳)，或者在顯示面板上進行相關(guān)操作，可以清除保護功能。報警代碼帶*號的保護功能，無法用報警清除輸入(A-CLR)來清除。載保護(報警代碼16)一旦激活，必須要等待10秒后才可以清除。控制電源欠電壓(報警代碼11)、主電源欠電壓(報警代碼13)、EEPROM參數(shù)出錯(報警代碼36)、EEPROM校65-．顯示面板與操作按鈕1)監(jiān)視器模式；2)參數(shù)設(shè)置模式；4)自動調(diào)整模式；5)輔助功能模式。和執(zhí)行顯示之間切換把可移動的小數(shù)點移動到更高位數(shù)在模式顯示時有效僅對有閃爍小數(shù)點的那一位數(shù)據(jù)有效監(jiān)視器模式(選擇監(jiān)視器顯示內(nèi)容)監(jiān)視器模式(執(zhí)行顯示動作)位置偏差位置偏差脈沖總數(shù)電機轉(zhuǎn)速(rpm)(原因與歷史記錄)外部裝置反饋脈沖總數(shù)電機不轉(zhuǎn)的原因(相對于額定轉(zhuǎn)矩)當前達到放電電阻允許負載(相對于電機轉(zhuǎn)子慣量)外部反饋裝置的偏差計數(shù)器當前外部反饋裝置反饋00當前輸入的模擬量速度指令0.0V沒有伺服使能信號輸入頭可以在監(jiān)視器模式里選擇不同的顯示內(nèi)容；SET可以執(zhí)行顯示動作，67-otX5上編號信號名稱記號0伺服準備好S-RDY1伺服報警ALM2位置到達COIN3制動器釋放BRK-OFF4零速檢測ZSP125轉(zhuǎn)矩限制TLC406速度一致性V-COIN12/407速度到達COIN8全閉環(huán)位置到達EX-COIN9Ain編號信號名稱能切換位分倍頻選擇輸入禁止換0A偏差計數(shù)器清零SRVON9A-CLR31CWL8CCWL9CMODE32ZEROSPD26GAIN7CLNTSPDNTSPDVS-SEL26INTSPDTL-SEL27X5上．電機自動識別功能．模擬量指令輸入值↑入的模擬量信號↑輸入電壓值(V)模擬量速度指令(SPR信號)輸入值，包括零漂，單位：V。CCW轉(zhuǎn)矩限制指令(CCWTL信號)輸入值，單位：V。CW轉(zhuǎn)矩限制指令(CWTL信號)輸入值，單位：V。．反饋脈沖總數(shù)、指令脈沖總數(shù)和外部反饋裝置反饋脈沖總數(shù)圖。000(控制電源接通)CWCCW按住上箭頭保持約3秒鐘，可以同時將反饋脈沖、指令脈沖和外部裝置反饋脈沖的數(shù)據(jù)清零。但此方法不能將PANATERM軟件里顯示的類似數(shù)據(jù)清零。(操作過程演示)按住↓↓↓注：如果指令脈沖禁止輸入信號(INH)有效，或者使用了常規(guī)自動增益調(diào)整功能或PANATERM軟件的頻率特性測量功能，．外部反饋裝置偏差脈沖總數(shù)CCWCW999(個脈沖)。JOG69-如果電機由于某些原因不轉(zhuǎn)，可以在監(jiān)視器模式下執(zhí)行顯示出對應(yīng)的原因代碼。模式原因代碼制控制制顯示代碼0123456789指令脈沖禁止輸入(INH)有效得太小相關(guān)模式llAllAllAllAllAllP，S，F(xiàn)P，F(xiàn)P，F(xiàn)P，F(xiàn)SSTTll伺服使能信號(SRV-ON)沒有與COM－信號短接。參數(shù)Pr04＝0(行程限位信號輸入有效)，且：·CCW行程限位信號(CCWL)與COM－斷開，并輸入了CCW方向·CW行程限位信號(CWL)斷開，并輸入了CW方向的速度指令。轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置有效，且限制值(參數(shù)Pr5E或Pr5F)沒有超過額定轉(zhuǎn)參數(shù)P03＝0(模擬量轉(zhuǎn)矩限制輸入有效)，且：參數(shù)Pr43(指令脈沖禁止輸入無效設(shè)置)＝0，且INH信號與COM·參數(shù)Pr40(指令脈沖輸入選擇)的設(shè)置與實際輸入電路不符；PrPr入方式)PrZEROSPD信號與COM模擬量轉(zhuǎn)矩指令(TQRQ或CCWTL)太小，不超過額定轉(zhuǎn)矩的5％。部速度)的設(shè)置值不超過30rpm；量速度限制(SPR)輸入電壓太低，不超過0.06V。即使排除了以上1~13種原因，電機仍然以20rpm或更低的速度旋注意：即使顯示著以上1~14表示不轉(zhuǎn)的代碼，電機仍可能會旋轉(zhuǎn)。．自動增益調(diào)整模式的有關(guān)操作．自動增益調(diào)整的操作步驟具有自動增益調(diào)整功能。①關(guān)于自動增益調(diào)整模式，請參考“．增益調(diào)整”；執(zhí)行自動增益調(diào)整之前，請務(wù)必了解其適用范圍和注意事項。②在自動增益調(diào)整過程中，伺服驅(qū)動器根據(jù)特定的調(diào)整模式自動地驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)。這個調(diào)整模式可用參數(shù)Pr25(常規(guī)自動調(diào)整模式設(shè)置)來選擇。③調(diào)整完成之后負載可能會發(fā)生振動?！鼨C械剛性(0~15)·按上箭頭、下箭頭可以選擇機械剛性的大小。SET·按按鈕可以顯示執(zhí)行自動調(diào)整：。執(zhí)行自動調(diào)整前，請先禁止指令輸入，再激活伺服使能信號(SRV-ON)。然后按住上箭頭，直到顯示按住保持約5秒鐘，會出現(xiàn)并增加，↓↓↓↓↓注意：由于下列原因，調(diào)整過程中可能會出錯，了出錯報警、伺服斷電、偏差計數(shù)器被清零、主電源關(guān)斷或行程限位開關(guān)動作；如果發(fā)生調(diào)整出錯，所有的增益參數(shù)恢復(fù)到原來的可用值。▔或正在測量負載慣量▔或▔或正在測量負載慣量▔或71-．適配增益調(diào)整的操作益調(diào)整窗口①第[1]位數(shù)：表示實時自動增益調(diào)整的機械剛性或適配增益調(diào)整開始。FF機械剛性150機械剛性0②第[2]位數(shù)：表示實時自動增益調(diào)整模式的設(shè)置。顯示數(shù)字表示意義擴展功能65432654320可調(diào)整大小在顯示為0的時候，按住保持約3秒鐘，垂直軸模式，負載慣量變化很小垂直軸模式，負載慣量沒有變化常規(guī)模式，負載慣量變化很大常規(guī)模式，負載慣量變化很小常規(guī)模式，負載慣量沒有變化實時調(diào)整功能無效③第[3]位數(shù)：表示實時自動增益調(diào)整狀態(tài)(僅有顯示作用)。啊啊―▁④第[4]位數(shù)：表示自適應(yīng)濾波器的操作切換。22波器參數(shù)(Pr1D、Pr1E)；1陷波濾波器參數(shù)(Pr1D、Pr1E)的設(shè)置清零。保持數(shù)據(jù)可調(diào)整大小0可調(diào)整大小0無效⑤第[5]位數(shù)：表示自適應(yīng)濾波器的操作狀態(tài)(僅有顯示作用)。啊啊―▁⑥第[6]位數(shù)：表示寫入EEPROM。正在運行調(diào)整-72--73-．實時自動增益調(diào)整可以實時地測量負載的慣量，并在此測量結(jié)果上自動地設(shè)定最佳的增益。機械也可以通過設(shè)置自適應(yīng)濾波器來實時調(diào)整增益。益調(diào)整的條件RM·伺服使能(ON)在以下情況，實時增益調(diào)整功能可能不會正確地起到作用。在這種情況，請使用常規(guī)自動增益調(diào)整功能或手動的調(diào)整增益。-74-①停止電機(伺服OFF)。②將Pr21(實時自動增益設(shè)置)設(shè)為1~6。出廠缺省值是1。PrPr21值實時自動調(diào)整運行時負載慣量的變化情況0無效――――1沒有變化2常規(guī)模式變化很小3變化很大4沒有變化5垂直軸模式變化很小6變化很大如果電機是用于垂直軸上，請設(shè)為4~6；如果考慮共振的影響，請設(shè)置Pr23(自適應(yīng)濾波器模式)使得自適應(yīng)濾波器功能有效。③將Pr22(實時自動增益的機械剛性選擇)設(shè)為0或較小的數(shù)值。④給出伺服使能信號(伺服ON)，讓電機正常的運轉(zhuǎn)。⑥將數(shù)據(jù)寫入到EEPROM，即保存測量結(jié)果。的參數(shù)益時自動地設(shè)置。參數(shù)名固定值Pr15速度前饋300Pr16速度前饋濾波器時間常數(shù)50Pr27速度觀測器01時間0．常規(guī)自動增益調(diào)整-75-Pr23(自適應(yīng)濾波器模式)設(shè)為0之外的任意值，則自適應(yīng)濾波器功能有效。在某些情況下自適應(yīng)濾波器可能不會起作用。此時，請手動操作，用第1陷波濾波器(Pr1D、Pr1E)和第2陷波濾波器(Pr28~Pr2A)進行反共振點的測量。如果設(shè)定Pr2F(自適應(yīng)濾波器頻率)≤4，則自適應(yīng)濾波器功能無效；①伺服使能(SRV-ON)之后，或者Pr22剛性設(shè)定好之后，在負載慣量測定完畢或自適應(yīng)濾波器穩(wěn)定之前，有的時候會2)減小Pr22參數(shù)值；4)手動設(shè)置陷波濾波器。②如果出現(xiàn)噪音或振動，Pr20(慣量比)和／或Pr2F(自適應(yīng)濾波器頻率)的值可能會變化極大。述調(diào)整步驟。④如果實時自動增益調(diào)整功能設(shè)為有效，則Pr27(速度觀測器)即自動無效(變?yōu)?)。Pr-76-電機可以根據(jù)驅(qū)動器內(nèi)部自動發(fā)生的位置指令運轉(zhuǎn)，在所需轉(zhuǎn)矩基礎(chǔ)上測量出負載慣量，從而自動地設(shè)置增