交直流電機的伺服控制直流伺服系統(tǒng)設計

2.1直流伺服驅(qū)動技術現(xiàn)在是1頁\一共有74頁\編輯于星期三內(nèi)容提要直流調(diào)速方法直流調(diào)速電源直流調(diào)速控制現(xiàn)在是2頁\一共有74頁\編輯于星期三

引言

直流電動機具有良好的起、制動性能，宜于在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速，在許多需要調(diào)速和快速正反向的伺服領域中得到了廣泛的應用。由于直流伺服控制系統(tǒng)在理論上和實踐上都比較成熟，而且從控制的角度來看，它又是交流伺服控制系統(tǒng)的基礎。因此，為了保持由淺入深的教學順序，應該首先很好地掌握直流伺服控制系統(tǒng)?，F(xiàn)在是3頁\一共有74頁\編輯于星期三現(xiàn)在是4頁\一共有74頁\編輯于星期三現(xiàn)在是5頁\一共有74頁\編輯于星期三現(xiàn)在是6頁\一共有74頁\編輯于星期三根據(jù)直流電機轉(zhuǎn)速方程

2.1.1直流調(diào)速方法nUIRKe式中

—

轉(zhuǎn)速（r/min）；

—電樞電壓（V）；

—電樞電流（A）；

—電樞回路總電阻（

）；

—勵磁磁通（Wb）；

—

由電機結(jié)構(gòu)決定的電動勢常數(shù)。（1-1）現(xiàn)在是7頁\一共有74頁\編輯于星期三

由式（1-1）可以看出，有三種方法調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速：

（1）調(diào)節(jié)電樞供電電壓U；（2）減弱勵磁磁通；（3）改變電樞回路電阻R?，F(xiàn)在是8頁\一共有74頁\編輯于星期三（1）調(diào)壓調(diào)速工作條件：保持勵磁=N；保持電阻R=Ra調(diào)節(jié)過程：改變電壓UN

U

Un，n0調(diào)速特性：轉(zhuǎn)速下降，機械特性曲線平行下移。nn0OIILUNU1U2U3nNn1n2n3調(diào)壓調(diào)速特性曲線現(xiàn)在是9頁\一共有74頁\編輯于星期三（2）調(diào)阻調(diào)速工作條件：保持勵磁=N

；保持電壓U=UN；調(diào)節(jié)過程：增加電阻Ra

R

Rn，n0不變；調(diào)速特性：轉(zhuǎn)速下降，機械特性曲線變軟。nn0OIILRaR1R2R3nNn1n2n3調(diào)阻調(diào)速特性曲線現(xiàn)在是10頁\一共有74頁\編輯于星期三（3）調(diào)磁調(diào)速工作條件：保持電壓U=UN

；保持電阻R=Ra；調(diào)節(jié)過程：減小勵磁N

n，n0調(diào)速特性：轉(zhuǎn)速上升，機械特性曲線變軟。nn0OTeTL

N

1

2

3nNn1n2n3調(diào)磁調(diào)速特性曲線現(xiàn)在是11頁\一共有74頁\編輯于星期三

三種調(diào)速方法的性能與比較

對于要求在一定范圍內(nèi)無級平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說，以調(diào)節(jié)電樞供電電壓的方式為最好。改變電阻只能有級調(diào)速；減弱磁通雖然能夠平滑調(diào)速，但調(diào)速范圍不大，往往只是配合調(diào)壓方案，在基速（即電機額定轉(zhuǎn)速）以上作小范圍的弱磁升速。因此，自動控制的直流調(diào)速系統(tǒng)往往以調(diào)壓調(diào)速為主。現(xiàn)在是12頁\一共有74頁\編輯于星期三閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)

本節(jié)著重討論基本的閉環(huán)控制系統(tǒng)及其分析與設計方法?，F(xiàn)在是13頁\一共有74頁\編輯于星期三本節(jié)提要1.1直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源1.2晶閘管-電動機系統(tǒng)（V-M系統(tǒng)）的主要問題1.3直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)的主要問題1.4反饋控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析和設計1.5反饋控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)分析和設計1.6比例積分控制規(guī)律和無靜差調(diào)速系統(tǒng)現(xiàn)在是14頁\一共有74頁\編輯于星期三1.1直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源

根據(jù)前面分析，調(diào)壓調(diào)速是直流調(diào)速系統(tǒng)的主要方法，而調(diào)節(jié)電樞電壓需要有專門向電動機供電的可控直流電源。本節(jié)介紹幾種主要的可控直流電源?，F(xiàn)在是15頁\一共有74頁\編輯于星期三常用的可控直流電源有以下三種旋轉(zhuǎn)變流機組——用交流電動機和直流發(fā)電機組成機組，以獲得可調(diào)的直流電壓。靜止式可控整流器——用靜止式的可控整流器，以獲得可調(diào)的直流電壓。直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器——用恒定直流電源或不控整流電源供電，利用電力電子開關器件斬波或進行脈寬調(diào)制，以產(chǎn)生可變的平均電壓。現(xiàn)在是16頁\一共有74頁\編輯于星期三1.1.1旋轉(zhuǎn)變流機組圖1-1旋轉(zhuǎn)變流機組供電的直流調(diào)速系統(tǒng)（G-M系統(tǒng)）

現(xiàn)在是17頁\一共有74頁\編輯于星期三G-M系統(tǒng)工作原理

由原動機（柴油機、交流異步或同步電動機）拖動直流發(fā)電機G實現(xiàn)變流，由G給需要調(diào)速的直流電動機M供電，調(diào)節(jié)G的勵磁電流if即可改變其輸出電壓U，從而調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速n。這樣的調(diào)速系統(tǒng)簡稱G-M系統(tǒng)，國際上通稱Ward-Leonard系統(tǒng)?，F(xiàn)在是18頁\一共有74頁\編輯于星期三G-M系統(tǒng)特性現(xiàn)在是19頁\一共有74頁\編輯于星期三1.1.2靜止式可控整流器圖1-3晶閘管可控整流器供電的直流調(diào)速系統(tǒng)（V-M系統(tǒng)）

現(xiàn)在是20頁\一共有74頁\編輯于星期三V-M系統(tǒng)工作原理

晶閘管-電動機調(diào)速系統(tǒng)（簡稱V-M系統(tǒng)，又稱靜止的Ward-Leonard系統(tǒng)），圖中VT是晶閘管可控整流器，通過調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓Uc

來移動觸發(fā)脈沖的相位，即可改變整流電壓Ud

，從而實現(xiàn)平滑調(diào)速?，F(xiàn)在是21頁\一共有74頁\編輯于星期三V-M系統(tǒng)的特點與G-M系統(tǒng)相比較：晶閘管整流裝置不僅在經(jīng)濟性和可靠性上都有很大提高，而且在技術性能上也顯示出較大的優(yōu)越性。晶閘管可控整流器的功率放大倍數(shù)在104以上，其門極電流可以直接用晶體管來控制，不再像直流發(fā)電機那樣需要較大功率的放大器。在控制作用的快速性上，變流機組是秒級，而晶閘管整流器是毫秒級，這將大大提高系統(tǒng)的動態(tài)性能?，F(xiàn)在是22頁\一共有74頁\編輯于星期三V-M系統(tǒng)的問題由于晶閘管的單向?qū)щ娦?，它不允許電流反向，給系統(tǒng)的可逆運行造成困難。晶閘管對過電壓、過電流和過高的dV/dt與di/dt都十分敏感，若超過允許值會在很短的時間內(nèi)損壞器件。由諧波與無功功率引起電網(wǎng)電壓波形畸變，殃及附近的用電設備，造成“電力公害”。現(xiàn)在是23頁\一共有74頁\編輯于星期三1.1.3直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器

在干線鐵道電力機車、工礦電力機車、城市有軌和無軌電車和地鐵電機車等電力牽引設備上，常采用直流串勵或復勵電動機，由恒壓直流電網(wǎng)供電，過去用切換電樞回路電阻來控制電機的起動、制動和調(diào)速，在電阻中耗電很大?，F(xiàn)在是24頁\一共有74頁\編輯于星期三a）原理圖b）電壓波形圖tOuUsUdTton控制電路M1.直流斬波器的基本結(jié)構(gòu)圖1-5直流斬波器-電動機系統(tǒng)的原理圖和電壓波形

現(xiàn)在是25頁\一共有74頁\編輯于星期三

斬波器的基本控制原理

在原理圖中，VT表示電力電子開關器件，VD表示續(xù)流二極管。當VT導通時，直流電源電壓Us加到電動機上；當VT關斷時，直流電源與電機脫開，電動機電樞經(jīng)VD續(xù)流，兩端電壓接近于零。如此反復，電樞端電壓波形如圖1-5b，好像是電源電壓Us在ton時間內(nèi)被接上，又在T–ton

時間內(nèi)被斬斷，故稱“斬波”?，F(xiàn)在是26頁\一共有74頁\編輯于星期三電動機得到的平均電壓為

輸出電壓計算(1-2)式中T—晶閘管的開關周期；

ton

—開通時間；

—占空比，

=ton/T=tonf；其中f為開關頻率。現(xiàn)在是27頁\一共有74頁\編輯于星期三

為了節(jié)能，并實行無觸點控制，現(xiàn)在多用電力電子開關器件，如快速晶閘管、GTO、IGBT等。采用簡單的單管控制時，稱作直流斬波器，后來逐漸發(fā)展成采用各種脈沖寬度調(diào)制開關的電路，脈寬調(diào)制變換器（PWM-PulseWidthModulation）?，F(xiàn)在是28頁\一共有74頁\編輯于星期三

斬波電路三種控制方式根據(jù)對輸出電壓平均值進行調(diào)制的方式不同而劃分，有三種控制方式：T不變，變ton—脈沖寬度調(diào)制（PWM）；ton不變，變T—脈沖頻率調(diào)制（PFM）；ton和T都可調(diào)，改變占空比—混合型?，F(xiàn)在是29頁\一共有74頁\編輯于星期三PWM系統(tǒng)的優(yōu)點（1）主電路線路簡單，需用的功率器件少；（2）開關頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機損耗及發(fā)熱都較小；（3）低速性能好，穩(wěn)速精度高，調(diào)速范圍寬，可達1:10000左右；（4）若與快速響應的電機配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動態(tài)響應快，動態(tài)抗擾能力強；現(xiàn)在是30頁\一共有74頁\編輯于星期三PWM系統(tǒng)的優(yōu)點（續(xù)）（5）功率開關器件工作在開關狀態(tài)，導通損耗小，當開關頻率適當時，開關損耗也不大，因而裝置效率較高；（6）直流電源采用不控整流時，電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器高?，F(xiàn)在是31頁\一共有74頁\編輯于星期三小結(jié)

三種可控直流電源，V-M系統(tǒng)在上世紀60~70年代得到廣泛應用，目前主要用于大容量系統(tǒng)。直流PWM調(diào)速系統(tǒng)作為一種新技術，發(fā)展迅速，應用日益廣泛，特別在中、小容量的系統(tǒng)中，已取代V-M系統(tǒng)成為主要的直流調(diào)速方式。返回目錄現(xiàn)在是32頁\一共有74頁\編輯于星期三1.2晶閘管-電動機系統(tǒng)（V-M系統(tǒng)）

的主要問題

本節(jié)討論V-M系統(tǒng)的幾個主要問題：（1）觸發(fā)脈沖相位控制；（2）電流脈動及其波形的連續(xù)與斷續(xù)；（3）抑制電流脈動的措施；（4）晶閘管-電動機系統(tǒng)的機械特性；（5）晶閘管觸發(fā)和整流裝置的放大系數(shù)和傳遞函數(shù)。現(xiàn)在是33頁\一共有74頁\編輯于星期三

在如圖可控整流電路中，調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置GT輸出脈沖的相位，即可很方便地改變可控整流器VT輸出瞬時電壓ud

的波形，以及輸出平均電壓Ud

的數(shù)值。1.2.1觸發(fā)脈沖相位控制OOOOO現(xiàn)在是34頁\一共有74頁\編輯于星期三Ud0IdE

等效電路分析

如果把整流裝置內(nèi)阻移到裝置外邊，看成是其負載電路電阻的一部分，那么，整流電壓便可以用其理想空載瞬時值ud0和平均值Ud0來表示，相當于用圖示的等效電路代替實際的整流電路。圖1-7V-M系統(tǒng)主電路的等效電路圖

現(xiàn)在是35頁\一共有74頁\編輯于星期三

式中

—電動機反電動勢；

—整流電流瞬時值；

—主電路總電感；

—主電路等效電阻；且有R=Rrec+Ra+RL；EidLR

瞬時電壓平衡方程(1-3)現(xiàn)在是36頁\一共有74頁\編輯于星期三

對ud0進行積分，即得理想空載整流電壓平均值Ud0

。用觸發(fā)脈沖的相位角

控制整流電壓的平均值Ud0是晶閘管整流器的特點。

Ud0與觸發(fā)脈沖相位角

的關系因整流電路的形式而異，對于一般的全控整流電路，當電流波形連續(xù)時，Ud0=f()可用下式表示現(xiàn)在是37頁\一共有74頁\編輯于星期三1.3直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)的主要問題

自從全控型電力電子器件問世以后，就出現(xiàn)了采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）的高頻開關控制方式形成的脈寬調(diào)制變換器-直流電動機調(diào)速系統(tǒng)，簡稱直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)，即直流PWM調(diào)速系統(tǒng)?，F(xiàn)在是38頁\一共有74頁\編輯于星期三本段提要（1）PWM變換器的工作狀態(tài)和波形；（2）直流PWM調(diào)速系統(tǒng)的機械特性；（3）PWM控制與變換器的數(shù)學模型；（4）電能回饋與泵升電壓的限制?，F(xiàn)在是39頁\一共有74頁\編輯于星期三1.3.1PWM變換器的工作狀態(tài)和電壓、

電流波形

PWM變換器的作用是：用PWM調(diào)制的方法，把恒定的直流電源電壓調(diào)制成頻率一定、寬度可變的脈沖電壓系列，從而可以改變平均輸出電壓的大小，以調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速。

PWM變換器電路有多種形式，主要分為不可逆與可逆兩大類，下面分別闡述其工作原理。現(xiàn)在是40頁\一共有74頁\編輯于星期三?主電路結(jié)構(gòu)21圖中：Us為直流電源電壓，C為濾波電容器，VT為功率開關器件，VD為續(xù)流二極管，M為直流電動機，VT的柵極由脈寬可調(diào)的脈沖電壓系列Ug驅(qū)動現(xiàn)在是41頁\一共有74頁\編輯于星期三1.不可逆PWM變換器（1）簡單的不可逆PWM變換器簡單的不可逆PWM變換器-直流電動機系統(tǒng)主電路原理圖如圖1-16所示，功率開關器件可以是任意一種全控型開關器件，這樣的電路又稱直流降壓斬波器。

現(xiàn)在是42頁\一共有74頁\編輯于星期三工作狀態(tài)與波形在一個開關周期內(nèi)，當0≤

t<ton時，Ug為正，VT導通，電源電壓通過VT加到電動機電樞兩端；當ton

≤

t<T時，Ug為負，VT關斷，電樞失去電源，經(jīng)VD續(xù)流。U,iUdEidUsttonT0圖1-16b電壓和電流波形O現(xiàn)在是43頁\一共有74頁\編輯于星期三電機兩端得到的平均電壓為

(1-17)式中

=ton

/T為PWM波形的占空比，輸出電壓方程改變（0≤

<1

）即可調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速，若令=Ud/Us為PWM電壓系數(shù)，則在不可逆PWM變換器

=

(1-18)現(xiàn)在是44頁\一共有74頁\編輯于星期三（2）有制動的不可逆PWM變換器電路

在簡單的不可逆電路中電流不能反向，因而沒有制動能力，只能作單象限運行。需要制動時，必須為反向電流提供通路，如圖1-17a所示的雙管交替開關電路。當VT1

導通時，流過正向電流+id，VT2

導通時，流過–id

。應注意，這個電路還是不可逆的，只能工作在第一、二象限，因為平均電壓Ud并沒有改變極性?，F(xiàn)在是45頁\一共有74頁\編輯于星期三圖1-17a有制動電流通路的不可逆PWM變換器

主電路結(jié)構(gòu)M+-VD2Ug2Ug1VT2VT1VD1E4123CUs+MVT2Ug2VT1Ug1現(xiàn)在是46頁\一共有74頁\編輯于星期三

工作狀態(tài)與波形一般電動狀態(tài)在一般電動狀態(tài)中，始終為正值（其正方向示于圖1-17a中）。設ton為VT1的導通時間，則一個工作周期有兩個工作階段：在0≤

t≤

ton期間，Ug1為正，VT1導通，Ug2為負，VT2關斷。此時，電源電壓Us加到電樞兩端，電流id沿圖中的回路1流通?，F(xiàn)在是47頁\一共有74頁\編輯于星期三一般電動狀態(tài)（續(xù)）在

ton

≤

t≤

T期間，Ug1和Ug2都改變極性，VT1關斷，但VT2卻不能立即導通，因為id沿回路2經(jīng)二極管VD2續(xù)流，在VD2兩端產(chǎn)生的壓降給VT2施加反壓，使它失去導通的可能。因此，實際上是由VT1和VD2交替導通，雖然電路中多了一個功率開關器件，但并沒有被用上?，F(xiàn)在是48頁\一共有74頁\編輯于星期三U,iUdEidUsttonT0O輸出波形：一般電動狀態(tài)的電壓、電流波形與簡單的不可逆電路波形（圖1-16b）完全一樣。b）一般電動狀態(tài)的電壓、電流波形現(xiàn)在是49頁\一共有74頁\編輯于星期三工作狀態(tài)與波形（續(xù)）制動狀態(tài)在制動狀態(tài)中，id為負值，VT2就發(fā)揮作用了。這種情況發(fā)生在電動運行過程中需要降速的時候。這時，先減小控制電壓，使Ug1的正脈沖變窄，負脈沖變寬，從而使平均電樞電壓Ud降低。但是，由于機電慣性，轉(zhuǎn)速和反電動勢E還來不及變化，因而造成EUd

的局面，很快使電流id反向，VD2截止，VT2開始導通?，F(xiàn)在是50頁\一共有74頁\編輯于星期三U,iUdEidUsttonT04444333VT2VT2VT2VD1VD1VD1VD1tUgO

輸出波形c）制動狀態(tài)的電壓﹑電流波形現(xiàn)在是51頁\一共有74頁\編輯于星期三工作狀態(tài)與波形（續(xù)）輕載電動狀態(tài)有一種特殊情況，即輕載電動狀態(tài)，這時平均電流較小，以致在關斷后經(jīng)續(xù)流時，還沒有到達周期T，電流已經(jīng)衰減到零，此時，因而兩端電壓也降為零，便提前導通了，使電流方向變動，產(chǎn)生局部時間的制動作用?，F(xiàn)在是52頁\一共有74頁\編輯于星期三

輕載電動狀態(tài)，一個周期分成四個階段：第1階段，VD1續(xù)流，電流–id

沿回路4流通；第2階段，VT1導通，電流id沿回路1流通；第3階段，VD2續(xù)流，電流id沿回路2流通；第4階段，VT2導通，電流–id沿回路3流通?，F(xiàn)在是53頁\一共有74頁\編輯于星期三

在1、4階段，電動機流過負方向電流，電機工作在制動狀態(tài)；在2、3階段，電動機流過正方向電流，電機工作在電動狀態(tài)。因此，在輕載時，電流可在正負方向之間脈動，平均電流等于負載電流，其輸出波形見圖1-17d?，F(xiàn)在是54頁\一共有74頁\編輯于星期三

輸出波形d）輕載電動狀態(tài)的電流波形4123Tton0U,iUdEidUsttonT04123O現(xiàn)在是55頁\一共有74頁\編輯于星期三小結(jié)表1-3二象限不可逆PWM變換器的不同工作狀態(tài)現(xiàn)在是56頁\一共有74頁\編輯于星期三2.橋式可逆PWM變換器

可逆PWM變換器主電路有多種形式，最常用的是橋式（亦稱H形）電路，如圖1-20所示。這時，電動機M兩端電壓的極性隨開關器件柵極驅(qū)動電壓極性的變化而改變，其控制方式有雙極式、單極式、受限單極式等多種，這里只著重分析最常用的雙極式控制的可逆PWM變換器?，F(xiàn)在是57頁\一共有74頁\編輯于星期三+UsUg4M+-Ug3VD1VD2VD3VD4Ug1Ug2VT1VT2VT4VT3132AB4MVT1Ug1VT2Ug2VT3Ug3VT4Ug4H形主電路結(jié)構(gòu)圖1-18橋式可逆PWM變換器現(xiàn)在是58頁\一共有74頁\編輯于星期三

雙極式控制方式（1）正向運行：第1階段，在0≤

t≤

ton

期間，Ug1、

Ug4為正，VT1

、VT4導通，Ug2、

Ug3為負，VT2

、

VT3截止，電流id

沿回路1流通，電動機M兩端電壓UAB=+Us

；第2階段，在ton

≤

t≤

T期間，Ug1、

Ug4為負，VT1

、VT4截止，VD2

、

VD3續(xù)流，并鉗位使VT2

、

VT3保持截止，電流id沿回路2流通，電動機M兩端電壓UAB=–Us

；現(xiàn)在是59頁\一共有74頁\編輯于星期三

雙極式控制方式（續(xù)）（2）反向運行：第1階段，在0≤

t≤

ton

期間，Ug2、

Ug3為負，VT2

、VT3截止，VD1

、VD4

續(xù)流，并鉗位使VT1

、VT4截止，電流–id

沿回路4流通，電動機M兩端電壓UAB=+Us

；第2階段，在ton

≤

t≤

T期間，Ug2、

Ug3為正，VT2

、VT3導通，Ug1、

Ug4為負，使VT1

、VT4保持截止，電流–id

沿回路3流通，電動機M兩端電壓UAB=–Us

；現(xiàn)在是60頁\一共有74頁\編輯于星期三

輸出波形U,iUdEid+UsttonT0-UsOb)正向電動運行波形U,iUdEid+UsttonT0-UsOc)反向電動運行波形現(xiàn)在是61頁\一共有74頁\編輯于星期三

輸出平均電壓

雙極式控制可逆PWM變換器的輸出平均電壓為

（1-19）

如果占空比和電壓系數(shù)的定義與不可逆變換器中相同，則在雙極式控制的可逆變換器中

=2

–

1

（1-20）注意：這里的計算公式與不可逆變換器中的公式就不一樣了?，F(xiàn)在是62頁\一共有74頁\編輯于星期三

調(diào)速范圍

調(diào)速時，的可調(diào)范圍為0~1，–1<<+1。當>0.5時，為正，電機正轉(zhuǎn)；當<0.5時，為負，電機反轉(zhuǎn)；當=0.5時，

=0，電機停止?，F(xiàn)在是63頁\一共有74頁\編輯于星期三注意：

當電機停止時電樞電壓并不等于零，而是正負脈寬相等的交變脈沖電壓，因而電流也是交變的。這個交變電流的平均值為零，不產(chǎn)生平均轉(zhuǎn)矩，徒然增大電機的損耗，這是雙極式控制的缺點。但它也有好處，在電機停止時仍有高頻微振電流，從而消除了正、反向時的靜摩擦死區(qū)，起著所謂“動力潤滑”的作用?，F(xiàn)在是64頁\一共有74頁\編輯于星期三

性能評價

雙極式控制的橋式可逆PWM變換器有下列優(yōu)點：（1）電流一定連續(xù)；（2）可使電機在四象限運行；（3）電機停止時有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)；（4）低速平穩(wěn)性好，系統(tǒng)的調(diào)速范圍可達1:20000左右；（5）低速時，每個開關器件的驅(qū)動脈沖仍較寬，有利于保證器件的可靠導通。

現(xiàn)在是65頁\一共有74頁\編輯于星期三

性能評價（續(xù)）

雙極式控制方式的不足之處是：

在工作過程中，4個開關器件可能都處于開關狀態(tài)，開關損耗大，而且在切換時可能發(fā)生上、下橋臂直通的事故，為了防止直通，在上、下橋臂的驅(qū)動脈沖之間，應設置邏輯延時?，F(xiàn)在是66頁\一共有74頁\編輯于星期三1.3.2直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)的機械特性

由于采用脈寬調(diào)制，嚴格地說，即使在穩(wěn)態(tài)情況下，脈寬調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速也都是脈動的，所謂穩(wěn)態(tài)，是指電機的平均電磁轉(zhuǎn)矩與負載轉(zhuǎn)矩相平衡的狀態(tài)，機械特性是平均轉(zhuǎn)速與平均轉(zhuǎn)矩（電流）的關系?，F(xiàn)在是67頁\一共有74頁\編輯于星期三