松下焊接機器人電子教案

松下焊接機器人電子教案第一頁，共74頁。

1.1機器人一詞的由來？

捷克文中的robota（勞役或苦工之意）

機器人是具有生物功能的空間三維坐標(biāo)機器

1920年捷克作家卡雷爾·恰佩克在他的科幻小說《羅薩母萬能機器人制造公司》首次提到機器人一詞。

人造人=機器人Robot

第一章機器人概述(1)

1.2機器人的性質(zhì)？第二頁，共74頁。第一章機器人概述(2)效率高、工作質(zhì)量好、計劃性強、易于實現(xiàn)流水化作業(yè)消除人工勞動的不確定因素

1.3機器人的主要作用？

替代人，從事繁復(fù)、危險、苛酷的工作

向智能化方向發(fā)展，徹底改變?nèi)祟惖墓ぷ骱蜕罘绞?/p>

1.4機器人的特點？

1.5機器人的發(fā)展趨勢？

第三頁，共74頁。RT軸：腰（回轉(zhuǎn)）RW軸：手臂（旋轉(zhuǎn)）FA軸：肩（前伸）UA軸：軀體（上舉）BW軸：手腕（彎曲）TW軸：手腕（扭轉(zhuǎn)）教材（圖1-1）機器人與人的比較機器人：6個自由度 人：7個自由度第一章機器人概述(3)第四頁，共74頁。教材（圖1-7）機器人動作范圍

第一章機器人概述(4)教材（圖1-6）機器人本體規(guī)格

第五頁，共74頁。教材（圖1-12）外部軸應(yīng)用事例第一章機器人概述(5)外部軸支撐軸公共底座工裝夾具焊接機器人第六頁，共74頁。④①⑥⑤OP③氣管⑧⑨⑩③②(12)⑦（11）教材（圖1-15）焊接機器人單體構(gòu)成第一章機器人概述(6)第七頁，共74頁。第一章機器人概述(7)機器人控制柜全數(shù)字焊機機器人示教器送絲裝置防碰撞開關(guān)機器人本體（輔圖）焊接機器人部品圖焊槍第八頁，共74頁。軟件PID控制器

伺服電機

光電編碼器

目標(biāo)+位置

_位置反饋

關(guān)節(jié)動作

輸出PWM波

第一章機器人概述(8)教材（圖1-13）機器人控制原理伺服放大器

第九頁，共74頁。教材（圖1-14）機器人連線及各關(guān)節(jié)定義第一章機器人概述(9)第十頁，共74頁。第二章機器人示教器(1)教材（圖2-21）示教器各部位的名稱(GⅡ)第十一頁，共74頁。第二章機器人示教器(2)教材（圖2-2）機器人示教器背面圖示

教材（圖2-1）機器人示教器正面圖示

第十二頁，共74頁。第二章機器人示教器(3)先將操作撥動按鈕向右輕壓，然后向上轉(zhuǎn)動撥動按鈕，撥動到不同的位置，可以得到五種不同的運動速度。（輔圖）機器人的移動速度控制第十三頁，共74頁。第二章機器人示教器(4)（輔圖）機器人的分級管理功能第十四頁，共74頁。教材（圖2-17）選擇菜單第二章機器人示教器(3)第十五頁，共74頁。教材（圖2-20）輸入字母第二章機器人示教器(4)第十六頁，共74頁。

第三章手動模式(1)教材（圖3-15）直線示教第十七頁，共74頁。教材（圖3-17）圓弧插補圖示

第三章手動模式(2)第十八頁，共74頁。.

（圖3-18）為兩端圓弧插補示例，三點計算一段圓弧，如果全部設(shè)為MOVEC指令，由于圓弧路徑的改變，cd段和de段的計算結(jié)果將變?yōu)閮啥沃本€軌跡。此時應(yīng)在c點重復(fù)登錄三次：第一次登錄MOVEC，再登錄鍵入MOVEL指令或MOVEP指令，第三次登錄鍵入MOVEC指令作為圓弧新起始點。教材（圖3-19）圓弧插補的運用事例

第三章手動模式(3)教材（圖3-18）圓弧插補計算示意圖第十九頁，共74頁。教材（圖3-21）直線擺動插補示意圖

第三章手動模式(4)第二十頁，共74頁。教材（圖3-24）圓弧擺動插補示意圖

第三章手動模式(5)第二十一頁，共74頁。教材（圖3-22）六種擺動形式組圖

第三章手動模式(6)第二十二頁，共74頁。教材（圖3-35）設(shè)定焊接條件

第三章手動模式(7)第二十三頁，共74頁。教材（圖3-9）機器人運動坐標(biāo)系選擇菜單組圖關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的切換

第三章手動模式(8)第二十四頁，共74頁。

第五章視窗(1)教材（圖5-11）運轉(zhuǎn)狀態(tài)圖示第二十五頁，共74頁。

第五章視窗(2)教材（圖5-12）預(yù)約狀態(tài)圖示第二十六頁，共74頁。第六章文件編輯(1)教材（圖6-1）剪切操作示意圖第二十七頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(1)教材（圖9-1）用戶ID對話框第二十八頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(2)教材（圖9-11）用戶坐標(biāo)系的設(shè)定第二十九頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(3)教材（圖9-14a）L1型工具補償教材（圖9-14b）人工校槍示意圖第三十頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(4)教材（圖9-17）工具設(shè)定對話框第三十一頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(5)教材（圖9-18）設(shè)定軟限界第三十二頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(6)教材（圖9-19）微動設(shè)定第三十三頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(7)教材（圖9-28）其它設(shè)定第三十四頁，共74頁。第十章輸入/輸出設(shè)定(1)教材（圖10-2）輸入設(shè)定圖示第三十五頁，共74頁。第十章輸入/輸出設(shè)定(2)教材（圖10-4）輸出設(shè)定圖示第三十六頁，共74頁。第十章輸入/輸出設(shè)定(3)教材（圖10-7）運轉(zhuǎn)方式的設(shè)定第三十七頁，共74頁。第十章輸入/輸出設(shè)定(4)教材(圖10-8)次序板上的端子排布圖第三十八頁，共74頁。第十章輸入/輸出設(shè)定(5)

教材（圖10-11）信號方式時序圖第三十九頁，共74頁。第十章輸入/輸出設(shè)定(6)教材（圖10-12）二進制方式時序圖第四十頁，共74頁。教材（圖10-13）BCD方式時序圖第十章輸入/輸出設(shè)定(7)第四十一頁，共74頁。

第十一章焊接電源的設(shè)定(1)教材（圖11-6）焊機參數(shù)設(shè)定第四十二頁，共74頁。

第十一章焊接電源的設(shè)定(2)教材（圖11-8）焊絲/材料/焊接方法設(shè)定第四十三頁，共74頁。

第十一章焊接電源的設(shè)定(3)教材（圖11-16）焊接參數(shù)設(shè)定第四十四頁，共74頁。

第十一章焊接電源的設(shè)定(4)教材（圖11-27）TIG焊參數(shù)設(shè)定第四十五頁，共74頁。

第十二章其它功能設(shè)定(1)教材（圖12-3）RT監(jiān)測顯示設(shè)定第四十六頁，共74頁。

第十二章其它功能設(shè)定(2)教材（圖12-4）塊監(jiān)測圖示第四十七頁，共74頁。

第十二章其它功能設(shè)定(3)教材（圖12-6）塊監(jiān)測設(shè)定對話框第四十八頁，共74頁。

第十三章擴展系統(tǒng)(1)教材（圖13-3）外部軸設(shè)定對話框第四十九頁，共74頁。

第十三章擴展系統(tǒng)(2)教材（圖13-8）機械組應(yīng)用圖示第五十頁，共74頁。CO2氣體保護區(qū)焊絲母材熔池焊道導(dǎo)電嘴溶滴電弧焊接方向

噴嘴第十六章機器人焊接工藝(1)教材（圖16-1）CO2/MAG焊接原理第五十一頁，共74頁。(一)短路過渡

小電流、低電壓。熔滴長大受到空間限制而與母材短路，在表面張力及小橋爆破力作用下脫離焊絲。(二)滴狀過渡

電弧長度較長，熔滴可自由長大，直至下落力大于表面張力時，脫離焊絲落入熔池。(三)細顆粒過渡

CO2焊時，電流超過一定值，過渡顆粒變小，飛濺小焊縫成型好。(四)射流過渡

MAG焊時，焊絲端部液態(tài)金屬成鉛筆尖狀，細小熔滴從焊絲尖端一個接一個成軸線狀向熔池過渡。焊接無飛濺。教材（圖16-3）熔滴的幾種過渡形式第十六章機器人焊接工藝(2)第五十二頁，共74頁。第十六章機器人焊接工藝(3)教材（圖16-5）CO2/MAG焊接的工藝參數(shù)第五十三頁，共74頁。第十六章機器人焊接工藝(4)教材（圖16-6）接頭形式及焊接位置第五十四頁，共74頁。第十六章機器人焊接工藝(5)

（圖16-8a）薄板焊接的焊絲指向

（圖16-8b）板厚不同時焊絲指向教材（圖16-8d）有焊接間隙時焊絲指向

教材（圖16-8c）裙邊焊接時焊絲指向第五十五頁，共74頁。第十六章機器人焊接工藝(6)

教材（圖16-12）各種變位系統(tǒng)第五十六頁，共74頁。滿足各類不同工藝需要的焊槍類型第十六章機器人焊接工藝(7)教材（圖16-30）焊接機器人焊槍種類的應(yīng)用圖例TIG填絲焊槍MIG焊槍CO2焊槍薄板鋁和不銹鋼碳鋼第五十七頁，共74頁。幾種插補方式：示教點的插補PTP(MOVEP)點到點的運動

1、直線插補Linear(MOVEL)機器人從該點到下一點運行一段線段。2、圓弧插補Circular(MOVEC)機器人通過3點決定一條圓弧。3、直線擺動插補Linear-Weaving(MOVELW)機器人運行一條直線擺動軌跡。4、弧線擺動插補Circular-Weaving(MOVECW)機器人運行一條圓弧擺動軌跡。第十七章機器人編程的幾種插補方式第五十八頁，共74頁。焊接?空走運動方式移動速度P3P4第五十九頁，共74頁。（圖3-17）圓弧插補圖示第十七章圓弧的示教解讀P2P3P5P8第六十頁，共74頁。程序（圖17-1）（圓弧示教程序解讀）（如何設(shè)定）Prog0005?prg程序名Prog0005順序自動生成，可重新命名1:Mech1:Robot分類機械：設(shè)備為機器人出廠時設(shè)到"1:Mech1"。BeginofProgram程序開始自動生成TOOL＝1:TOOL01指定儲存工具的數(shù)據(jù)工具號默認（CO2焊槍）MOVEPP110m/min速度為10m/min，由前一點向該點移動P1為空走點。DELAY3.00s該點延時3秒DELAY為延時指令MOVELP210m/min速度為10m/min，由P1點向P2點移動P2為直線空走點MOVECP310m/min速度為10m/min，由P2向P3直線移動P3開始焊接點（圓弧起始）ARC-SETAMP＝120VOLT＝19S＝0.5敘述焊接條件：電流=120A、電壓=19V、焊接速度=0.5m/min設(shè)定與焊接電流適配的焊接電壓和焊接速度。ARC-ONArcStart1RETRY＝0運行ArcStart1文件開始焊接操作，不使用引弧重試功能。敘述焊接開始條件，選擇引弧程序為ArcStart1。MOVECP410m/min示教速度為10m/min，由P3點向P4點圓弧焊接，焊接條件（同上）不變。P4圓弧中間點（焊接點）MOVECP510m/min示教速度10m/min，焊接速度0.5m/min不變，繼續(xù)由P4點向P5點作圓弧焊接。P5為空走點（圓弧焊接的結(jié)束點）CRATERAMP＝100VOLT＝18T＝0敘述收弧條件：收弧電流=100A、收弧電壓=18V、收弧時間T=0為零秒。收弧時焊接電流，收弧焊接電壓和收弧焊接時間。ARC-OFFArcEnd2?prgRELEASE=0運行ArcEnd2文件結(jié)束焊接操作RELEASE=0粘絲解除為0次，即無粘絲解除。敘述焊接結(jié)束條件，設(shè)定收弧程序為ArcEnd2。MOVELP820m/min速度為20m/min，由P5向P8直線移動P8為空走點。結(jié)束。EndofProgram機器人停留在第8點位置。程序結(jié)束第六十一頁，共74頁。第十七章機器人的圓弧編程示意第六十二頁，共74頁。第十七章機器人的平角焊編程示意第六十三頁，共74頁。第十七章編程示例(1)教材（圖17-1）弧線示教程序示例收弧參數(shù)起弧程序焊接結(jié)束點焊接開始點焊接參數(shù)起始點該點延時3S收弧程序第六十四頁，共74頁。第十七章編程示例(2)教材（圖17-2）圓弧擺動程序）振幅點1焊接結(jié)束點中間點過渡點結(jié)束點焊接開始點開始點過渡點第六十五頁，共74頁。第十七章編程示例(3)教材（圖17-3）本田座椅雙機器人系統(tǒng)示教