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自動(dòng)控制原理潘劍飛2653-4850（辦公室）深圳大學(xué)機(jī)電與控制工程系1百分比控制器（P）百分比加微分控制器（PD）積分控制規(guī)律（I）百分比加積分控制規(guī)律（PI）百分比加積分加微分控制器（PID）PID控制器簡(jiǎn)介主要內(nèi)容2百分比控制器（P）輸入輸出關(guān)系特點(diǎn)提升百分比增益，能夠減小系統(tǒng)旳穩(wěn)態(tài)誤差，提升系統(tǒng)精度一階系統(tǒng)能夠減低系統(tǒng)慣性過大增大百分比造成系統(tǒng)不穩(wěn)定實(shí)際應(yīng)用百分比與其他環(huán)節(jié)配合使用3百分比加微分控制器（PD）輸入輸出關(guān)系特點(diǎn)PD控制規(guī)律“預(yù)見性”（微分控制規(guī)律能預(yù)知偏差信號(hào)變化率起旳作用）D不能夠單獨(dú)使用4積分控制器（I）輸入輸出關(guān)系特點(diǎn)I控制器提升系統(tǒng)類型數(shù)，從而改善穩(wěn)態(tài)性能，但穩(wěn)定性下降I配合百分比，使系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)性能同步滿足要求5百分比加積分控制器（PI）輸入輸出關(guān)系特點(diǎn)PI控制器改善穩(wěn)態(tài)性能合適選擇參數(shù)能夠確保系統(tǒng)穩(wěn)定6百分比加積分加微分控制器（PID）輸入輸出關(guān)系特點(diǎn)PID提升系統(tǒng)一種類型數(shù)，兩個(gè)負(fù)零點(diǎn)合適選擇參數(shù)能夠確保系統(tǒng)穩(wěn)定，改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能7

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