力控組態(tài)軟件控制策略

力控?控制策略生成器使用指南2004年6月北京三維力控科技技術(shù)部目錄目錄..............................2第一章概述......................61．1PC控制概述.........................................61．2策略在力控中的結(jié)構(gòu)..................................71．3力控策略示例........................................8第二章控制模塊的基本概念...........92．1簡介................................................92．2基本原理............................................92．3基本準(zhǔn)則...........................................102．5控制功能模塊的構(gòu)成及相關(guān)程序........................10第三章常用典型算法...............123.1基本功能塊..........................................123.2變量功能塊..........................................13哀3三．牧2薪．密1頌常數(shù)黨.....玉.....家.....校.....生.....黑.....桂.....炊.....吧.....糊.....肉.....置.....妨.....睬.....臉.....析.....萄.....護(hù).....親.....蔥.....臨.....崇.....思.....似.....卷.....截13窩3奴．宗2很．傅2魯數(shù)據(jù)庫輸入省變量泡.....鉛.....切.....志.....腿.....楚.....驅(qū).....房.....否.....冤.....初.....么.....腹.....晴.....煮.....相.....嗚.....歲.....背.....掛.....鑒.....憤14秧3鬧．姓2嫁．毅3早數(shù)據(jù)庫輸出旦變量騰.....押.....充.....猾.....鞭.....憂.....滅.....摘.....雁.....腦.....晴.....第.....工.....沸.....碌.....干.....腰.....奧.....萄.....擺.....退.....木14鴿3唯．臨2存．帝4裹系統(tǒng)變量夏.....怨.....類.....慚.....怠.....候.....衡.....還.....逃.....遙.....草.....挎.....定.....轉(zhuǎn).....緩.....喚.....休.....棗.....提.....鮮.....奔.....滑.....瓶.....酒..15沿3怖．里2厭．揚(yáng)5榆輸入變量裙.....銳.....膀.....夠.....病.....宅.....挎.....置.....款.....貴.....師.....接.....榨.....鹽.....鄉(xiāng).....雪.....革.....錘.....暢.....婚.....我.....鴨.....歪.....摧..16餓3狐．彈2海．燃6壤輸出變量厲.....冷.....菠.....剖.....后.....皮.....委.....寒.....港.....瞧.....曉.....凍.....雁.....徐.....測.....萄.....州.....箏.....簡.....漂.....蜂.....挖.....睬.....漿..16鞋3.3夏數(shù)學(xué)運(yùn)算功纖能塊銹.....覽.....戚.....貧.....究.....見.....病.....把...16舟3切．巖3溝．走1擦加法慣.....霜.....驅(qū).....丑.....晴.....巴.....村.....踢.....鍵.....憑.....套.....察.....搭.....足.....過.....續(xù).....燦.....屯.....搞.....進(jìn).....消.....慢.....門.....浸.....滲.....械17諒3栽．翻3誰．忙2太減法轉(zhuǎn).....勒.....濾.....腥.....典.....困.....鍬.....用.....討.....括.....送.....裂.....胞.....厚.....斬.....忠.....滔.....指.....抬.....戶.....巴.....息.....撕.....撤.....攻.....聞18茶3家．碌3牙．飲3亂乘法月.....拉.....自.....酷.....訓(xùn).....希.....妄.....揪.....柳.....箱.....界.....屬.....患.....貫.....休.....廚.....愛.....裝.....表.....潮.....壤.....集.....車.....錢.....轎.....崗18蝴3弟．菠3粗．堤4眼除法擋.....能.....早.....卷.....腫.....護(hù).....違.....卻.....屋.....俊.....辨.....面.....麻.....捎.....俯.....犯.....葡.....列.....按.....略.....婚.....溜.....零.....樂.....黃.....英19拴3晚．演3為．柳5設(shè)乘方橡.....溝.....撒.....蘆.....草.....競.....罵.....援.....飲.....桐.....原.....套.....譯.....久.....鉤.....介.....拘.....懼.....觀.....挽.....默.....秩.....漸.....然.....杯.....顏19程3吸．母3植．窄6棟求余罩.....它.....彎.....責(zé).....黑.....弊.....耐.....燈.....奴.....騙.....欣.....而.....摔.....棗.....滿.....柱.....無.....餐.....首.....圖.....您.....嫌.....兩.....涂.....劃.....種20混3晨．位3不．再7夾絕對值脾.....著.....聞.....呈.....密.....蜜.....鈴.....筋.....集.....側(cè).....喚.....茂.....覆.....倡.....盆.....呆.....碧.....榆.....教.....昌.....旅.....督.....瓣.....晃.....債.20悟3卻．須3分．妨8帥反余弦憑.....心.....壽.....胖.....毅.....謠.....號.....言.....揉.....閥.....檢.....訴.....難.....嬌.....拍.....姑.....種.....痕.....伴.....遭.....粒.....棄.....烤.....歇.....搖.21赤3秤．容3嫌．夏9課反正弦妻.....葛.....幕.....決.....惕.....昆.....透.....芝.....備.....粥.....接.....織.....蝕.....發(fā).....申.....姥.....枯.....想.....氏.....廁.....漁.....浙.....儉.....紀(jì).....鴨.21師3宿．業(yè)3陳．偏10歐反正切誕.....嫁.....輸.....遙.....釀.....摔.....材.....掘.....徐.....菊.....京.....簡.....快.....航.....性.....彩.....交.....橫.....瓶.....冰.....到.....售.....揭.....谷....2芳2事3標(biāo)．下3局．禁11郊余弦杰.....詞.....戚.....線.....孝.....顏.....贈.....醋.....騰.....振.....嬌.....松.....胳.....春.....莊.....深.....冤.....松.....圈.....漸.....隔.....攝.....槍.....謠.....婦...22泥3錦．甚3蝕．仁12蟲正切揭.....蠅.....惑.....閃.....些.....普.....聯(lián).....樓.....趕.....連.....胡.....斷.....舟.....絞.....齒.....誓.....撤.....誤.....止.....醋.....棋.....找.....桐.....陜.....鄙...23瘋3境．席3括．家13效正弦插.....糟.....航.....芬.....玻.....牢.....休.....辭.....賀.....灑.....碰.....碗.....為.....不.....法.....鵲.....借.....摟.....圾.....兇.....勺.....阻.....法.....批.....茄...23捧3肺．和3活．定14哥指數(shù)它.....醒.....辱.....宏.....胳.....咳.....秩.....濱.....訂.....湊.....軋.....趣.....薯.....優(yōu).....們.....拼.....訪.....挑.....珍.....緒.....到.....女.....泉.....巧.....犯...24奇3騎．截3逆．昨15鎖常用對數(shù)微.....始.....天.....室.....罷.....嫁.....梅.....斤.....浴.....去.....壟.....屢.....僻.....項.....動.....揪.....度.....編.....險.....稿.....雞.....述.....睜.....列24罰3皇．甚3飯．發(fā)16軌自然對數(shù)葵.....研.....愧.....例.....腐.....午.....爹.....混.....坡.....講.....嶺.....褲.....貪.....馳.....交.....皮.....疾.....留.....南.....霉.....塔.....銹.....平.....粱25次3慨．愛3廳．秤17示平方根薄.....童.....歇.....滔.....貓.....思.....戚.....擊.....次.....乒.....盲.....象.....晉.....淺.....井.....秧.....備.....歸.....傳.....販.....赤.....陜.....逮.....漆....2扎5過3寄．年3故．鼻18幻取整圾.....謊.....開.....惕.....扶.....竭.....燃.....斧.....痕.....每.....糊.....截.....屈.....求.....袖.....創(chuàng).....然.....吊.....宜.....頌.....妥.....竹.....翁.....列.....羊...26歌3.4綢邏輯功能塊炸.....再.....捐.....醋.....谷.....慌.....駝.....院.....帶..26吧3任．阻4聾．龍1糠邏輯與掩.....抄.....片.....右.....蹲.....箭.....盛.....紀(jì).....牙.....愚.....孕.....終.....額.....塞.....粉.....閱.....遣.....鋤.....丈.....模.....帶.....襪.....末.....純.....鄙.27附3窗．要4戴．緞2坐邏輯或蛙.....蠅.....蜓.....善.....舞.....憲.....且.....網(wǎng).....沫.....砍.....燒.....鑄.....罰.....歇.....歐.....革.....丸.....秤.....查.....萌.....銀.....跟.....究.....朵.....荒.28窩3墊．業(yè)4乖．佳3息邏輯異或攔.....傾.....報.....祝.....諒.....送.....互.....泥.....怒.....階.....烘.....怨.....掘.....逐.....捐.....闖.....卷.....嬌.....桑.....減.....尋.....飽.....敏.....鬼..28驅(qū)3呢．趕4扒．冬4凍邏輯非隆.....雜.....辣.....飄.....封.....圈.....蚊.....飯.....泛.....至.....英.....潮.....數(shù).....惕.....緩.....逼.....榴.....造.....仔.....乓.....謝.....早.....爺.....剛.....哄.29巴3頑．肢4嚷．折5親邏輯與非單.....癢.....昨.....乎.....史.....響.....警.....燭.....其.....晶.....街.....率.....圣.....遺.....砌.....片.....黑.....乖.....跡.....政.....包.....刺.....踢.....虹..29聲3耽．演4殼．工6走邏輯或非畝.....失.....布.....甚.....撞.....箱.....虜.....盡.....滋.....疲.....吵.....給.....省.....釀.....射.....腥.....零.....姨.....晴.....侍.....蝦.....嬌.....什.....扎..30醋3橫．缺4倘．屈7瓶兩個輸入開ON教有效或門綢.....峽.....蔽.....射.....血.....蓬.....蘭.....辜.....揉.....士.....挪.....伯.....驕.....婚.....持.....激.....辰.....激.....疤...31廉3色．族4失．破8加三個輸入芬ON燕有效或門調(diào).....旬.....稻.....譽(yù).....竭.....飲.....罪.....智.....耽.....極.....歉.....閃.....袖.....憂.....筆.....捎.....刮.....身.....狀...31自3鴿．凝4寨．掙9砌三個輸入不剪一致嘆.....泡.....矮.....能.....杯.....周.....蒼.....隨.....珍.....矩.....伐.....線.....且.....耀.....閑.....鋤.....鑰.....版.....傾.....壘.....歇.....歡32織3雜．令4有．臺10峽開關(guān)究.....雙.....寇.....觀.....愁.....覽.....派.....亦.....門.....爛.....魯.....漂.....鐮.....石.....拖.....馳.....透.....欣.....芹.....厘.....廟.....項.....濕.....辛.....劇...32撇3吊．搜4煉．點(diǎn)11療定長度脈沖我.....指.....維.....織.....腐.....榜.....吸.....定.....鵝.....果.....權(quán).....握.....編.....剃.....醒.....用.....偷.....柴.....景.....垃.....式.....電.....胖.33慨3裝．刊4誼．著12傷最大時限脈攻沖糊.....甘.....咱.....啄.....射.....姓.....岡.....漏.....給.....史.....良.....遮.....不.....秧.....盟.....鞭.....稅.....擱.....挺.....悶.....令.....妻..34老3遣．往4窗．讀13末最小時限脈殿沖片.....呆.....責(zé).....辭.....繼.....邪.....三.....遙.....染.....宮.....傍.....突.....昌.....蘋.....素.....春.....途.....并.....捉.....猾.....鄰.....搖..34羅3答．較4狡．次14鞭帶死區(qū)的等鴨于比較任.....幸.....織.....迷.....請.....自.....返.....匆.....戰(zhàn).....盾.....竭.....源.....售.....訓(xùn).....隨.....隨.....中.....血.....滲.....蘭....3匙5箱3眉．趟4武．虧15濾帶死區(qū)的不疲等于比較凳.....期.....稀.....聰.....蔥.....衫.....觸.....厭.....葛.....盆.....涂.....暑.....針.....愛.....括.....柔.....郵.....雨.....疊.....緒35街3聾．蘇4壞．閉16谷帶死區(qū)的大那于等于比較浮.....馬.....勺.....和.....么.....臨.....木.....撒.....探.....勇.....等.....妻.....享.....嫩.....項.....浩.....撈.....民.....半.36明3宏．補(bǔ)4翼．炮17爹帶死區(qū)的大冒于比較悼.....礙.....低.....護(hù).....峰.....襖.....族.....灣.....扔.....于.....劫.....尖.....美.....罵.....小.....遲.....太.....障.....蒸.....船....3鑒6底3古．渣4潮．糟18恐帶死區(qū)的小銜于比較柄.....街.....橡.....億.....當(dāng).....雹.....縮.....客.....演.....肢.....炮.....辟.....賤.....懇.....可.....倡.....霉.....槍.....源.....需....3營7是3礦．激4肺．彈19爛帶死區(qū)的小巡于等于比較管.....照.....萍.....爽.....隊.....正.....琴.....挪.....兇.....像.....縣.....唉.....廈.....燒.....個.....減.....暮.....蘋.....句.38撕3喪．碎4榆．辟20乎延時訴.....蛾.....宰.....魚.....訂.....盾.....箭.....亂.....途.....畫.....敢.....憂.....的.....遇.....翼.....丟.....都.....陪.....屋.....寺.....乖.....碧.....碼.....薯.....滔...38鍋3接．址4迎．積21耐ON驅(qū)延時獅.....定.....割.....馬.....再.....再.....宅.....薦.....座.....保.....糧.....距.....福.....適.....仗.....煌.....算.....疫.....莖.....伶.....傲.....滲.....津.....脅....3遮9園3售．噴4勝．勵22扣OFF既延時摘.....答.....遠(yuǎn).....桑.....怕.....岔.....較.....鬧.....傘.....蛋.....煤.....膛.....峰.....水.....庸.....窮.....旦.....慢.....宮.....慨.....油.....丑.....遠(yuǎn).....求..39細(xì)3阿．袋4鵲．吐23京看門狗五.....過.....猶.....慧.....捧.....擾.....評.....晝.....租.....巷.....求.....壁.....店.....惰.....司.....勉.....甩.....悅.....鋼.....燭.....梳.....每.....忘.....壞....4圈0胸3很．張4杜．網(wǎng)24演選通器趁.....艷.....胞.....皇.....蝶.....艙.....剝.....武.....鮮.....誕.....佳.....頑.....譽(yù).....各.....旗.....境.....姿.....勸.....離.....堆.....飽.....抱.....矩.....捏....4間1潔3榮．盈4穩(wěn)．刊25植變化檢測啞.....驗.....乏.....竊.....址.....蹄.....浮.....絞.....乖.....插.....渠.....即.....攪.....鉤.....薄.....趁.....窩.....悔.....謹(jǐn).....役.....裝.....舊.....悲.....察42磨3羽．爪4?。?6痰RS另觸發(fā)器快.....坡.....熱.....配.....起.....耀.....御.....遠(yuǎn).....脖.....臨.....浩.....慎.....顯.....龜.....餃.....寧.....粗.....然.....爸.....蹲.....間.....己.....嬸.....沿42釋3.5突程序控制功股能塊悼.....己.....蛋.....猜.....統(tǒng).....兩.....朋.....閃...43鉛3術(shù)．設(shè)5潮．粘1仗跳轉(zhuǎn)被.....另.....企.....濟(jì).....灘.....梳.....抖.....鄰.....主.....收.....悉.....駛.....焰.....察.....鋸.....繞.....穴.....擺.....訂.....丈.....木.....當(dāng).....節(jié).....熊.....樹.....既43宴3叨．皂5旗．貴2戴調(diào)用攪.....賺.....粉.....耳.....拐.....式.....煩.....焦.....瓦.....訴.....館.....補(bǔ).....律.....宮.....愚.....頃.....辮.....眠.....失.....悼.....己.....轟.....碰.....不.....越.....區(qū)44枝3肉．猶5屯．捆3翠返回所.....唐.....距.....拜.....錄.....僑.....精.....括.....昂.....侍.....惡.....愛.....窄.....怒.....啄.....射.....充.....齒.....閉.....欣.....泰.....鑄.....各.....攜.....櫻.....中44詞3.6席控制算法功浮能塊館.....籮.....吉.....燭.....辱.....愉.....接.....濱...44嗚3豪．午6臘．霧1鋪脈沖輸入點(diǎn)泛.....尤.....歸.....回.....鑄.....健.....弦.....洗.....吊.....威.....積.....汪.....回.....御.....壺.....穴.....單.....團(tuán).....低.....們.....視.....副.....熔...45秩3泳．縫6均．罰2騙純滯后補(bǔ)償永.....侵.....索.....鬼.....機(jī).....劫.....閘.....慣.....餃.....哲.....舟.....脆.....降.....域.....憂.....坊.....勺.....險.....擴(kuò).....著.....序.....圈.....組...46福3釘．線6哨．膜3案濾波點(diǎn)艱.....縫.....慮.....戰(zhàn).....六.....擱.....故.....摧.....帝.....欣.....賽.....頁.....紋.....死.....纏.....鉤.....祝.....霧.....議.....曲.....擺.....豎.....記.....掛.....坊.47軍3仁．媽6竄．寄4繪一階傳遞函座數(shù)點(diǎn)故.....勁.....僵.....是.....兆.....牧.....飲.....敗.....投.....商.....塌.....鍵.....法.....始.....紡.....伍.....抹.....吳.....去.....鐵.....曉.....畜47責(zé)3分．篇6字．慮5完計數(shù)器點(diǎn)囑.....駐.....給.....股.....打.....掘.....蓬.....透.....傘.....知.....木.....眠.....幟.....予.....副.....正.....晨.....濃.....皂.....桐.....究.....封.....逃.....赤..48霞3士．雖6石．潤6賭計時器點(diǎn)蹄.....怨.....糕.....死.....魚.....肝.....始.....躍.....曉.....沸.....削.....改.....捏.....蠻.....瞎.....朱.....給.....拴.....源.....壞.....吉.....絲.....圣.....券..50然3架．?dāng)n6當(dāng)．哭7詳計算器慶.....浸.....萍.....續(xù).....愈.....蘿.....說.....箱.....伸.....傲.....否.....毫.....啦.....方.....腳.....皆.....策.....蝦.....曠.....撕.....社.....惕.....漲.....哲.....平.51市3賣．照6捉．三8錘累計點(diǎn)奉.....句.....縱.....豪.....民.....廟.....蹈.....盜.....朝.....島.....央.....請.....喘.....筆.....蘆.....具.....耍.....多.....費(fèi).....慕.....崗.....錫.....全.....結(jié).....躺.55膨3慕．季6盞．本9串限值點(diǎn)屯.....移.....件.....苦.....油.....釋.....曲.....乎.....鐮.....腥.....蟲.....家.....析.....號.....廚.....蛇.....溪.....霜.....肆.....恰.....秋.....綿.....剖.....每.....傷.56判3背．園6餡．僚10匆比例點(diǎn)尊.....菠.....疤.....豬.....蟻.....山.....臂.....會.....幫.....嘴.....編.....勢.....控.....另.....悼.....魄.....鹿.....唇.....溪.....延.....昂.....扔.....財.....老....5層7村3傭．醫(yī)6結(jié)．蚊11PI載D儉控制點(diǎn)嫌.....彼.....刻.....槳.....島.....妄.....兔.....顯.....呆.....悟.....廉.....泥.....俊.....白.....餡.....廈.....原.....由.....靠.....鋼.....貓.....霞.....笑..57歌3桿．且6豆．稠12溫比值控制點(diǎn)慰.....既.....洲.....息.....樣.....貝.....途.....坦.....贈.....蔑.....但.....徑.....謠.....腹.....愈.....滋.....踏.....鳥.....而.....畜.....希.....態(tài).....眾.62終3佩．候6檢．癥12濤斜坡控制點(diǎn)養(yǎng).....默.....嗚.....差.....翼.....扛.....馬.....暫.....受.....牢.....姨.....哀.....吐.....閣.....聽.....劣.....乓.....顆.....促.....類.....果.....閥.....易.63晨3蠢．命6袍．啄13失開關(guān)控制器圣51賴點(diǎn)斤.....根.....兵.....澡.....寫.....政.....狠.....依.....色.....焦.....攀.....緒.....塌.....卸.....物.....澆.....酷.....欲.....鄉(xiāng).....煌.....嬸.65豪3植．新6周．雁14帖溫壓補(bǔ)償點(diǎn)甜.....洪.....違.....么.....眠.....軋.....懸.....嚼.....忠.....似.....局.....尸.....嬸.....高.....輩.....掃.....艙.....看.....患.....棒.....改.....幅.....像.66滴3付．暢6重．霞15植通用線性化夏點(diǎn)虧.....仙.....敢.....聾.....獸.....捏.....修.....壟.....青.....規(guī).....舅.....簡.....耍.....水.....菊.....蝶.....膛.....棉.....稈.....歲.....別.....飛..68牧3宵．衛(wèi)6窗．支16盡線性變換點(diǎn)兼.....折.....賴.....垂.....貢.....觸.....揚(yáng).....銀.....氧.....諒.....附.....券.....婦.....哀.....瓶.....氧.....受.....擱.....農(nóng).....褲.....斃.....拐.....鐮.70傅3閘．陵6期．龍17偏高低選點(diǎn)此.....哨.....蒸.....世.....糕.....苗.....棕.....具.....儉.....卻.....籮.....像.....篇.....憲.....掃.....斤.....快.....吐.....斤.....窯.....零.....鈴.....憂.....采71吊3鴉．據(jù)6帝．君18捧三者取中點(diǎn)教.....戶.....展.....檢.....肅.....快.....鏡.....爐.....陶.....趨.....叮.....居.....耐.....航.....陡.....洞.....礎(chǔ).....芽.....你.....盯.....銜.....敢.....叔.71仍3可．啟6吐．瞇19吧開關(guān)控制器峽13犯點(diǎn)抹.....鴉.....渴.....蔥.....粉.....獎.....野.....求.....舒.....疊.....霸.....朗.....料.....步.....惠.....握.....芹.....愈.....嘗.....谷.....理.72墳3森．惡6糞．露20填偏差限值點(diǎn)清.....涉.....伙.....磨.....舒.....編.....廈.....隸.....途.....取.....自.....催.....警.....鼓.....洞.....翻.....昂.....睛.....肺.....擴(kuò).....恢.....粗.....翠.72掠3嚷．完6嗓．仔21眨數(shù)字組合點(diǎn)補(bǔ).....榨.....善.....藍(lán).....超.....網(wǎng).....莫.....竄.....鍛.....加.....閥.....頃.....帖.....幫.....椒.....要.....蜘.....匙.....收.....移.....雖.....號.....燈.73射3山．廚6坐．狐22蜘模擬輸入筑.....絹.....詢.....么.....集.....恰.....唐.....貍.....柱.....怕.....下.....稼.....雀.....航.....摩.....旬.....饒.....援.....轉(zhuǎn).....擱.....撿.....快.....嬌.....掃75命3澇．胃6遣．睜23陵模擬輸出衣.....慣.....否.....要.....門.....錫.....摘.....碰.....傳.....師.....污.....沾.....坡.....網(wǎng).....款.....悼.....援.....厲.....錯.....悅.....斯.....穩(wěn).....治.....擔(dān)76題3立．漁6宵．葉24份數(shù)字輸入警.....殿.....具.....差.....趁.....展.....牲.....廣.....掏.....讀.....攪.....腰.....墓.....肢.....測.....奔.....江.....聯(lián).....批.....烤.....屋.....逃.....鞠.....葉77匪3肥．貿(mào)6且．彩25勤數(shù)字輸出稠.....鏈.....肢.....菜.....穗.....彎.....膨.....轉(zhuǎn).....晌.....爹.....轉(zhuǎn).....栽.....描.....徑.....貌.....恒.....攤.....御.....會.....教.....物.....寺.....斃.....才77囑3狹．兩6雄．債26位變化率點(diǎn)皮.....勞.....掉.....減.....驕.....釣.....柔.....棕.....褲.....朋.....清.....醉.....喬.....概.....貸.....丘.....施.....率.....暫.....剃.....昏.....兄.....牙.....除78共3燕．喝6雹．渡27就加權(quán)平均濾團(tuán)波親.....寨.....尸.....貸.....幻.....終.....洋.....圾.....刃.....微.....猴.....楚.....溉.....集.....齊.....斃.....軟.....貨.....劈.....點(diǎn).....雞.....丘..79涼3價．匪6刃．復(fù)28著脈寬調(diào)制輸臉出羊.....腳.....糠.....技.....賞.....障.....副.....炮.....粘.....錢.....郵.....毛.....制.....懶.....控.....賀.....泊.....過.....么.....侵.....于.....摔..80呼第四章滋譽(yù)開發(fā)使用指勾南艦.....說.....逃.....頁81辜4.1莖菜單的使用趨.....柱.....梳.....薦.....緩.....頑.....特.....婚.....筑..81脖4這．牙1麻．跟1屆文件晌.....少.....乎.....構(gòu).....萍.....滋.....姨.....臭.....看.....蓬.....嫂.....父.....店.....富.....民.....亭.....綢.....角.....貓.....育.....糖.....配.....卡.....貌.....權(quán).....借81呈4躁．施1怠．繁2幣編輯灣.....輩.....蜘.....縮.....敬.....蟲.....潮.....游.....蚊.....賠.....雜.....揭.....烘.....社.....柴.....統(tǒng).....負(fù).....涉.....畜.....囑.....艱.....馳.....狠.....語.....逼.....教82臣4叨．慰1股．委3停查看俯.....裕.....殿.....惡.....紙.....盡.....西.....布.....吧.....曾.....肺.....喊.....斷.....過.....容.....滾.....膨.....洪.....艱.....剖.....測.....緣.....方.....降.....裂.....哈82給4幣．龜1稅．勞4撫操作姿.....進(jìn).....肌.....兇.....感.....某.....努.....乒.....浸.....牛.....風(fēng).....掌.....棄.....路.....全.....毒.....法.....靠.....腸.....者.....笛.....坊.....逃.....皮.....者.....冰83須4輔．譯1嫩．迎5紛編譯和運(yùn)行掩.....落.....筑.....餡.....直.....剝.....蠻.....繪.....歷.....憐.....盟.....殖.....肌.....幅.....膀.....孕.....偽.....宋.....愛.....銳.....賤.....煮.....騰...83鐮4教．測1多．仙6遼窗口滲.....紛.....漫.....貞.....單.....煙.....選.....掌.....訴.....私.....械.....拳.....的.....化.....適.....淡.....居.....藏.....噴.....穴.....飲.....跨.....幟.....職.....柳.....白84茶4倍．尸1伙．芝7勾幫助懼.....抹.....基.....搬.....遠(yuǎn).....律.....瓶.....女.....借.....貝.....炊.....搜.....殲.....樣.....困.....窩.....替.....蠅.....軌.....魔.....陜.....哈.....廁.....惰.....氧.....厘84愁4.2栽工具條的使浮用君.....道.....技.....張.....恢.....駛.....友.....窯.....族84針4.3鑰導(dǎo)航器的使升用彎.....柔.....憶.....蛇.....籃.....左.....虎.....醬.....給85湖4獅．周4當(dāng)控制策略在縫目標(biāo)設(shè)備上贈執(zhí)行督.....侄.....毫.....不.....嗎.....謀..86屈4芝．劈5唐控制策略的編調(diào)試手段轟.....江.....淺.....麻.....概.....枕.....違...86戚第五章熄玉開發(fā)使用示靠例南.....豈.....辯.....凈87爸5雜．粒1家在策略中引理用姐db相中的變量蝦.....飯.....昏.....絹.....期.....徹...87哭5王．棵2PID秧控制疾.....萄.....抬.....網(wǎng).....者.....謠.....癥.....楚.....瘡...89賓5紹．盞3稅利用控制策荒略實現(xiàn)聯(lián)鎖甲控制的應(yīng)用增示例疤.....偷.....飼.....林..90蘆附錄辨.....爺.....酸.....猜.....籮.....柏.....映92嗓第一章概仆影述疾1犧．急1PC母控制概述惠在監(jiān)控系統(tǒng)討中，監(jiān)控硬超件設(shè)備是必狂不可少的，寨這些設(shè)備可鏈以是屬PLC爺、駁DCS碧、智能儀表巡或基于飲PC藥的工業(yè)計算絡(luò)機(jī)（以下簡擊稱姨PC-Ba皺sed戰(zhàn)設(shè)備）。也擱可以是現(xiàn)在眠流行的現(xiàn)場卻總線系統(tǒng)，槐在控制系統(tǒng)稈中這些設(shè)備默是參與控制姓的主角，過橡程信號的輸起入和輸出必偶須經(jīng)由這些寬硬件設(shè)備與崇現(xiàn)場設(shè)備相優(yōu)連，組態(tài)軟躍件的控制功示能表現(xiàn)在彌當(dāng)補(bǔ)傳統(tǒng)設(shè)備屑控制能力的乖不足、擴(kuò)大痰PC-Ba華sed拿設(shè)備在控制小系統(tǒng)中所占鉆比例等方面撇。童PLC鞠、販DCS查、智能儀表絡(luò)的內(nèi)部都具辣有現(xiàn)成的控挺制算法，通業(yè)過組態(tài)就可伴以實現(xiàn)預(yù)定形的控制方案偉和策略。但及它們還有不款足之處，首盟先，這些控看制設(shè)備內(nèi)部券的控制策略員修改起來很泉不方便，有硬些控制策略基在系統(tǒng)運(yùn)行尼期間甚至是阿不允許修改枕的。其次，煉這些控制設(shè)伍備的控制能極力十分有限千，它們只能掏完成一些簡斯單的常規(guī)控旱制，例如濃DCS著的邏輯操作管速度不高，豎而麗PLC振的控制算法谷種類則偏少凡。這些缺陷壇嚴(yán)重制約著扇設(shè)備性能的森發(fā)揮。累這些控制設(shè)路備與乎PC娘間都提供了喉便利的通訊始手段，借助淋PC植上組態(tài)軟件捏提供的策略溉控制器的豐峽富算法，就洽可以彌補(bǔ)這調(diào)些設(shè)備在運(yùn)冤算、控制能樣力上的不足逆，充分發(fā)揮儀其作用。喪另外，方PC-Ba秤sed肢設(shè)備已經(jīng)實牽現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化群、模塊化，促例如工業(yè)梳PC摸具有完整的心A/I軟、卷A/O咸、葡D/I怖、芳D/O設(shè)、計數(shù)器等牛I/O與卡件，這些碎PC-Ba獲sed湖設(shè)備在電氣戲性能指標(biāo)上任完全符合工叉業(yè)界的要求星，在可靠性旺、穩(wěn)定性、伙甚至冗余設(shè)盛計等方面都展能夠滿足工布廠的控制要時求，而且因副系統(tǒng)在成本衡、開放性、取靈活性、界洞面等方面的模優(yōu)勢而日益眼受到用戶的巖青睞，將給旦工業(yè)控制系礙統(tǒng)帶來巨變續(xù)。蓮PC-Ba號sed濫系統(tǒng)是監(jiān)控綢組態(tài)軟件發(fā)吳揮作用的重憤要舞臺，這萌是因為：龍1霸、產(chǎn)PC-Ba跳sed通控制系統(tǒng)的遮出現(xiàn)將改變浪計算機(jī)控制招系統(tǒng)的格局平。航PC暮和現(xiàn)場總線帥技術(shù)是目前叮影響工業(yè)控淡制領(lǐng)域發(fā)展到的最重要因室素，而各PC雁和現(xiàn)場總線腐又是緊密地鍛結(jié)合在一起盟的，此PC曾和現(xiàn)場總線儉促進(jìn)了控制將系統(tǒng)走向開鏡放，也使命PC宗走進(jìn)了工業(yè)液控制領(lǐng)域。存開放使應(yīng)用睜規(guī)?？梢宰詽裼缮炜s，擴(kuò)團(tuán)展應(yīng)用變得窮極為方便，島同時降低了維安裝維護(hù)費(fèi)匹用，最終使遙用戶受益。種PC-Ba因sed誦控制系統(tǒng)既皺可以單獨(dú)存?zhèn)€在，也可以挪與其它系統(tǒng)諸混合使用，下目前儲PC-Ba子sed醬控制系統(tǒng)正初在向各個領(lǐng)哀域滲透，由費(fèi)于它具有多扛種優(yōu)越性，探它必將取代狠傳統(tǒng)的控制垃系統(tǒng)。怖2鑰、在組態(tài)軟笛件上就可以睜直接組態(tài)走PC-Ba息sed婚控制系統(tǒng)的碌控制策略，借經(jīng)編譯后下向裝到每個控鑰制器后即可裕進(jìn)入運(yùn)行，漿這種貴PC-Ba既sed采控制系統(tǒng)采粥用工業(yè)汽PC宣的均CPU風(fēng)，與普通商紋用額PC快的處理能力采相當(dāng)，因此首處理能力強(qiáng)貧，運(yùn)算速度天快，與傳統(tǒng)攏的控制塌系統(tǒng)相比具牙有很大的優(yōu)船越性，在控傲制能力上已帥超過了傳統(tǒng)遭的扔PLC壇等控制系統(tǒng)逆。漢3惹、冊PC-Ba衰sed你控制系統(tǒng)可員以運(yùn)行嵌入辜式操作系統(tǒng)擠，在這種情然況下，若干蠶個這種控制超系統(tǒng)可以聯(lián)物成大規(guī)模的?？刂凭W(wǎng)絡(luò)，千每個獨(dú)立系施統(tǒng)的顯示器滿、鍵盤等設(shè)罵備都可以卸損掉，硬盤改驗用電子盤。驢在這種情況續(xù)下，每個獨(dú)位立系統(tǒng)在形革式上無異于川一套懼PLC辱或殲DCS遼，而處理和睡控制能力又鞭大大強(qiáng)過它雅們。嫩PC-Ba益sed乳控制系統(tǒng)在浮系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)能儀力、聯(lián)網(wǎng)成疫本方面比傳炮統(tǒng)控制系統(tǒng)卻具有更為明烈顯的優(yōu)勢。慕4室、岔PC-Ba樹sed制控制系統(tǒng)編世程工具采用殺圖形化編程虹語言，只需薄用鼠標(biāo)“點(diǎn)定擊、拖動”覺就可以建立倆一個可重復(fù)鍛使用的控制繩方案，大大盞減少工程時來間和人力。料1栽．倍2月策略在力控澇中的結(jié)構(gòu)屑力控摧○孕的控制策略披是作為實時糠數(shù)據(jù)庫上的茂一個組件，孤它的優(yōu)點(diǎn)是似可以和聲HMI名共享全局?jǐn)?shù)庫據(jù)庫，見下嘉圖：燒1榴．漁3音力控策略示伏例哥力控沈○擇的控制策略查生成器以過戒程控制算法趴為主，是國樣內(nèi)第一個商造品化的控制林策略生成器來，能夠使不沖同廠家、不購?fù)愋偷脑O(shè)婦備同時參與戚一個對象的婦計算與控制顫。另外可以內(nèi)彌補(bǔ)一些設(shè)討備控制能力易和容量的不擦足。澤在下圖所示隔的例子中，淘一個中控室批內(nèi)共有三套聞控制設(shè)備，鈴分別是：在析1995括年投入運(yùn)行姓的示A敘廠家生產(chǎn)的宣某型號吊PLCX謙、在火1992井年投入使用吳的涂B撤廠家生產(chǎn)的抬某型號控制柄器諷Y雪和在砌1990貫?zāi)晖度胧褂每偟姆鸆潤廠家生產(chǎn)的白數(shù)據(jù)采集器員Z蛙，假如一條云工藝管道的昨壓力信號（歸PI201模）、流量信犧號（磚FI101位）和溫度信刊號（工TI001籍），分布在晶X滲設(shè)備、改Y械設(shè)備和休Z六設(shè)備之中，歲而我們要計激算其精確流叼量，使用控發(fā)制策略生成茂器就十分方雪便。銜B養(yǎng)廠家生產(chǎn)的駝控制器程序幸用程序網(wǎng)絡(luò)警A感廠家生產(chǎn)的潔PLCC預(yù)廠家生產(chǎn)的遼扶數(shù)據(jù)采集器盈力控?fù)?鄉(xiāng)應(yīng)用瀉為力諒喪控嬌晃?克應(yīng)加與傳統(tǒng)的姨DCS被、匯PLC鄙控制系統(tǒng)相厘比，控制策飲略生成器（焦Strat射egyB沸uilde脖r犬）充分體現(xiàn)迫了控制功能執(zhí)豐富、系統(tǒng)免組建靈活、赤擴(kuò)展方便的噸特點(diǎn)。在控朝制策略生成塌器中有變量做、數(shù)學(xué)運(yùn)算坊、邏輯功能萬、程序控制訓(xùn)和控制算法坦等類別的近烘70循個功能塊，盜運(yùn)用這些功跡能塊可搭建竭出各種功能饅強(qiáng)大的控制丙策略?？斓诙驴刂谱枘K的基本設(shè)概念伍2莊．庫1臥簡介枝目前有關(guān)基羊于冬PC-ba盼sed途的成熟的控煮制功能軟件果模塊還很少蜓，一般將控冊制功能模塊施稱為“軟暮PLC予或劈Soft捧PLC要”，也有的腹稱“軟邏輯晝”，但這些然叫法都不能煮準(zhǔn)確地反映走監(jiān)控組態(tài)軟久件基于處PC-ba笛sed綢的控制功能攏模塊的含義匯。在此，我叫們引入“策偷略（排Strat英egy披）”的概念召來描述組態(tài)升軟件的控制毅功能，策略垮相當(dāng)于計算統(tǒng)機(jī)語言中的怖函數(shù)，是在歷編譯后可以觸解釋執(zhí)行的娃功能體。力涉控冠○撞的控制策略角生成器吳Strat臺egyBu純ilder家是一個既可羨以運(yùn)行在性Windo部ws98沃/2000植/NT荒環(huán)境，它采瓜用功能框圖揉的方式為編深程者提供編狠程界面，并信具備與實時瘡數(shù)據(jù)庫、圖攔形界面系統(tǒng)山通訊的功能奮。其工作桌介面如圖所示最。餡（圖：縱Strat墨egyBu冤ilder怖的工作桌面耳）跌2級．逝2記基本原理編在力控東○先的削Strat貫egyBu機(jī)ilder逝中，一個應(yīng)甲用程序中可恐以有很多控攀制策略，但結(jié)是有且只能糠有一個主策榨略。主策略余被首先執(zhí)行困，主策略可膛以調(diào)用或間春接調(diào)用其它住策略。策略堪嵌套最多不漢應(yīng)超過肯4延級（不包括連主策略），碑即蘭0-3喂級，否則容稠易造成混亂綠。在這濁4朗級中，屬0貴級最高，奉3敗級最低，高鑼級策略可以更調(diào)用低級策鏈略，而低級階策略不可以膨調(diào)用高級策躁略，除嬸3半級最多可以帝有虹127正個策略外，棋其它型3活個級別分別緞最多可以有賀255螞個策略。挖控制策略由秘一些基本功瞧能塊組成，割一個功能塊繩代表一種操籠作、算法或桿變量，它是流策略的基本慣執(zhí)行元素，巖類似一個集否成電路塊，婦有若干輸入球和輸出，每席個輸入和輸燭出管腳都有叫唯一的名稱專，不同種類筋的功能塊其震每個管腳的脖意義、取值低范圍也不相混同。蜜力控俯○紗的控制策略氣是在控制策褲略生成器賊Strat綱egyBu偽ilder鏟中編輯生成貍的，在控制制策略存盤時禍自動對策略宇進(jìn)行編譯，茶同時檢查語四法錯誤，編瑞譯也可以隨榨時手動進(jìn)行抵。詞如果策略束A丘被策略玩B累調(diào)用，則稱偶A煌是愿B抬的子策略。走零級策略是逮主策略的子咐策略，零級縱策略的子策辛略是一級策值略，依此類華推。象2蘭．鵝3漫基本準(zhǔn)則龍策略只能調(diào)鈔用其子策略公，不能跨級鄰調(diào)用，如不廉允許主策略塑調(diào)用二級策捏略。勇一個功能塊么的輸出可以后輸出到多個嚼基功能塊的腔輸入上。一煤個功能塊的貞輸入只能來河自一個輸出論。功能塊的稅輸出不能來蟲自另一個塊勾的輸出。妥2鞏．睡4甩基本步驟平⑴滅盲根據(jù)生產(chǎn)控嗽制要求編寫兼控制邏輯圖塘。徹⑵和觸根據(jù)生產(chǎn)過巡程的控制要嚴(yán)求配置塞I/O純設(shè)備。驢⑶野訓(xùn)根據(jù)邏輯圖闖創(chuàng)建策略及仰子策略，建掩立睬I/O位通道與基本丸功能塊的連盤接。算⑷西否對創(chuàng)建的控皂制策略進(jìn)行宗編譯和排錯盞。憤⑸邀蠢利用控制策禾略編輯器的揚(yáng)各種調(diào)試工健具對編輯的牛策略首先進(jìn)翁行分段離線挪調(diào)試，再進(jìn)搖行總調(diào)試，山最后進(jìn)行在崗線調(diào)試。寨⑹唱性如果控制策授略在本地運(yùn)慚行，則將經(jīng)先過調(diào)試的策卵略投入運(yùn)行綁；如果策略逆在目標(biāo)設(shè)備員上運(yùn)行，則婦將策略下裝僵到目標(biāo)機(jī)中疊投入運(yùn)行。剩2懶．果5枝控制功能模豈塊的構(gòu)成及任相關(guān)程序敵力控綢○逗Strat顆egyBu賄ilder拒的系統(tǒng)構(gòu)成虧如圖所示（瞧見方框內(nèi)）膀，在圖中能家夠看出它與至實時數(shù)據(jù)庫興及圖形界面穴系統(tǒng)關(guān)系緊插密。通訊接汽口實用程序毀和系統(tǒng)監(jiān)控皆程序只有在勝嵌入式操作團(tuán)系統(tǒng)中才能殊用到，這時匪PC-Ba沖sed衡系統(tǒng)在控制僻功能模塊的懸支持下變成傻了功能強(qiáng)大揀的奶PC-Ba清sedP如LC態(tài)，這種燈PLC排無論是控制棍運(yùn)算能力還死是開放性都魚優(yōu)于普通掠PLC座，在這種情裳況下不需要水實時數(shù)據(jù)庫防和界面系統(tǒng)鏡，因為系統(tǒng)衡中沒有鍵盤冰、顯示器等滋外設(shè)。寧（用水圖：殼泊Strat黎egyBu轎ilder養(yǎng)的系統(tǒng)構(gòu)成餡濫）防第三章常用睬典型算法沿3.1喝基本功能塊棄一種基本功穴能塊可以被尼反復(fù)調(diào)用，逮每次調(diào)用被岔賦予一個名掏字，功能塊爪的執(zhí)行順序秋和它在屏幕球上的位置相知關(guān)，位置靠匯左上方的功跑能塊優(yōu)先執(zhí)企行，按照先性左后右、先愈上后下的順罷序執(zhí)行。僑基本功能塊椒分五類：想變量功能塊課：為其它功泰能塊提供變走量連接；示數(shù)學(xué)運(yùn)算功蝦能塊：完成食不同變量之摘間的數(shù)學(xué)運(yùn)臭算；妥程序控制功史能塊：完成久策略之間的廊跳轉(zhuǎn)；府邏輯功能塊恥：用于邏輯樸控制與邏輯威運(yùn)算；害控制算法功裂能塊：用于寄標(biāo)準(zhǔn)控制算諷法的運(yùn)算與抵控制。碧如圖所示，雖一個基本功辰能塊由下面抗幾部分組成園。筑1疑、功能塊名遼稱：描述功涉能塊的計算菌類別。坐2獸、輸入：功粒能塊的輸入兩參數(shù)，即參戴加計算的操貸作數(shù)或者變拍量。欺3泳、輸出：功調(diào)能塊的計算逢輸出，用長OUT拐或其它有意窄義的助記符俗表示。憤4觸、功能塊使胃能端：輸入揪，當(dāng)它的數(shù)繩值為非陽0賠（飄TRUE饞）時，才允箏許功能塊對下輸入變量進(jìn)師行計算，否艙則功能塊不拼執(zhí)行計算，抽計算輸出保姻持上一次的校值，可以用巨另一個功能丘塊的輸出連植接到功能塊犁的使能端，莊達(dá)到控制是至否允許其計塊算的目的。以5畫、參數(shù)：指吵定功能塊中深參與運(yùn)算的丈必要參數(shù)，烤在組態(tài)期間削設(shè)置這些參闊數(shù)的值，參生數(shù)的值也可秋以與其它功疏能塊的輸入段、輸出進(jìn)行場連接，接受糾來自其它功啟能塊的參數(shù)模設(shè)定或?qū)Ⅰ{數(shù)的值送給嘉其它功能塊快。參數(shù)的名盒稱不顯示在因功能塊的輸劑入和輸出管映腳上，在力晝控掏○睜Strat蠻egyBu除ilder秤的工作桌面倡上用鼠標(biāo)單點(diǎn)擊一個功能仙塊，其參數(shù)萍就會顯示在訂屬性框中，涂如圖所示。夜（圖：功能腳塊的參數(shù)）新在圖所示，距比較運(yùn)算有端一個參數(shù)―矛―死區(qū)參數(shù)寨。毒3.2踐變量功能塊器變量功能塊里用來為其它陽功能塊提供膀初始操作數(shù)渾，最終運(yùn)算穿結(jié)果的變量鏡連接，在每乏一個變量功幕能塊的屬性是框中都可以眨選擇變量數(shù)潤據(jù)源姻/些目的名稱及近其參數(shù)名稱擔(dān)。申變量功能塊椒包含的算法濁種類如下：常數(shù)襲數(shù)據(jù)庫輸入齊變量改數(shù)據(jù)庫輸出漂變量系統(tǒng)變量輸入變量輸出變量暑3非．抬2建．板1而常數(shù)職功能：該塊擔(dān)輸出一個?？虜?shù)，可以作進(jìn)為其他功能科塊的輸入。參數(shù)：參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能數(shù)據(jù)類別數(shù)據(jù)類型塵該功能塊輸惡出的數(shù)據(jù)類莊型數(shù)值旬由數(shù)據(jù)類別濁參數(shù)決定輸出的數(shù)值壯沒有輸入，籍一個輸出輸出：說明數(shù)據(jù)類型功能輸出襲由數(shù)據(jù)類別吐參數(shù)決定輸出的數(shù)值貞3梯．陰2遇．閣2遇數(shù)據(jù)庫輸入猶變量僵功能：所商把實時數(shù)據(jù)倘庫中的變量策作為一個其賺它運(yùn)算的一炒個輸入。參數(shù)：參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型楊該功能塊輸扮出的數(shù)據(jù)類折型db點(diǎn)名字符串擊所選擇的考db當(dāng)中的點(diǎn)名db參數(shù)名字符串劣所選擇的趨db院中的參數(shù)名盯沒有輸入，扮一個輸出輸出：說明數(shù)據(jù)類型功能輸出窄由數(shù)據(jù)類別馬參數(shù)決定露數(shù)據(jù)庫變量湖的當(dāng)前值槍3友．否2嬌．土3田數(shù)據(jù)庫輸出造變量消功能：把運(yùn)海算的結(jié)果輸臣出到實時數(shù)徐據(jù)庫的一個筑點(diǎn)參數(shù)中。參數(shù)：參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型核該功能塊輸判出的數(shù)據(jù)類白型db點(diǎn)名字符串遇所選擇的槽db聾中的點(diǎn)名db參數(shù)名字符串該點(diǎn)的參數(shù)鍛一個輸入，傾沒有輸出輸入：說明數(shù)據(jù)類型功能數(shù)值輸入漫由數(shù)據(jù)類別武參數(shù)決定旦要輸出到實斗時數(shù)據(jù)庫變鼓量的數(shù)值劉3嬌．妙2海．律4同系統(tǒng)變量猛功能：一些紐特殊的變量炊，可以作為紗其它運(yùn)算的日輸入?yún)?shù)：參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能系統(tǒng)變量名整數(shù)：師0閉，秒，筍0~59爐1罪，分鐘，瘦0~59皆2門，小時，特0~23咬3威，日期，澤1~31完4跡，月份，勇1~12掏5嫁，年，從爪1900殼起撤6芳，星期，屑0~6橡7甘，天，從勝1推月姜1白日起，昨0~365史8搬，系統(tǒng)秒，燕系統(tǒng)從職1970廁算起的秒數(shù)俱（缺省值）浮沒有輸入，提一個輸出輸出：說明數(shù)據(jù)類型功能輸出雙字擇根據(jù)所選擇璃的系統(tǒng)變量父類型輸出不授同的值句3王．掏2祥．樣5富輸入變量誰功能：該功鬼能塊可以引資用控制點(diǎn)中做沒有作為輸鄭入輸出腳的糠參數(shù)，如瞎PID佛控制功能中逼的比例。參數(shù)：參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能點(diǎn)名字符串丹控制點(diǎn)的點(diǎn)晚名參數(shù)名字符串該點(diǎn)的參數(shù)異沒有輸入，沿一個輸出輸出：說明數(shù)據(jù)類型功能輸出宣雙精度浮點(diǎn)煎數(shù)登所選擇的點(diǎn)雙參數(shù)的數(shù)值帝3貫．虛2狠．?dāng)R6扔輸出變量碼功能：該變斯量可以對控楚制點(diǎn)中的參咐數(shù)進(jìn)行賦值撈。參數(shù)：參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能點(diǎn)名字符串岸控制點(diǎn)的點(diǎn)肥名參數(shù)名字符串該點(diǎn)的參數(shù)泄一個輸入，鋒沒有輸出輸入：說明數(shù)據(jù)類型功能輸入索雙精度浮點(diǎn)待數(shù)賠要寫入到該停參數(shù)的數(shù)值翠3.3胸數(shù)學(xué)運(yùn)算功壤能塊學(xué)數(shù)學(xué)運(yùn)算功賢能塊包含的苦算法種類如劈下：加法減法乘法除法乘方求余絕對值反余弦反正弦反正切余弦正切正弦指數(shù)常用對數(shù)自然對數(shù)平方根取整廈3亡．緩3飲．啊1雙加法些功能：把兩享個操作數(shù)相胖加。截Resul曬t=i族n1+董in2朋三個輸入，添一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量恰加法是否執(zhí)胳行In1診雙精度浮點(diǎn)嫩數(shù)妨加法的被加皮數(shù)In2畜雙精度浮點(diǎn)滿數(shù)加法的加數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出鉛雙精度浮點(diǎn)謹(jǐn)數(shù)竟兩個操作數(shù)色的和斬3閉．幅3揚(yáng)．均2打減法架功能：把兩繩個操作數(shù)相亡減。央Resul僻t=i樹n1-鄉(xiāng)in2徒三個輸入，氧一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量秋減法是否執(zhí)遠(yuǎn)行In1諷雙精度浮點(diǎn)瓣數(shù)予減法的被減刮數(shù)In2霸雙精度浮點(diǎn)鉛數(shù)減法的減數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出犬雙精度浮點(diǎn)炎數(shù)來兩個操作數(shù)瓦的差憤3堅．佳3靠．仿3議乘法今功能：把兩幸個操作數(shù)相記乘。啞Resul庭t=i鏟n1*丹in2閑三個輸入，苗一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量祖乘法是否執(zhí)刷行In1產(chǎn)雙精度浮點(diǎn)叛數(shù)待乘法的被乘粒數(shù)In2勒雙精度浮點(diǎn)排數(shù)乘法的乘數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出靜雙精度浮點(diǎn)歲數(shù)鋤兩個操作數(shù)宗的積嶼3斯．停3投．棟4通除法午功能：把兩團(tuán)個操作數(shù)相調(diào)除。念Resul康t=i穴n1/塑in2敘。如果輸入鍬in2裁等于鏟0大，則輸出為診無效，后續(xù)嘉計算將不會訊計算。州三個輸入，董一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量蛾除法是否執(zhí)蕩行In1牢雙精度浮點(diǎn)隔數(shù)降除法的被除庸數(shù)In2毯雙精度浮點(diǎn)哄數(shù)除法的除數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出魯雙精度浮點(diǎn)歪數(shù)憑兩個操作數(shù)巨的商熔3莊．茅3寄．君5利乘方束功能：把兩利個操作數(shù)相宿減。湖Resul誕t=i藏n1-詳in2熱三個輸入，鉗一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量堪乘方是否執(zhí)暴行In1岔雙精度浮點(diǎn)堅數(shù)乘方的底數(shù)In2雙精度浮點(diǎn)乘方的指數(shù)數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出慈雙精度浮點(diǎn)博數(shù)所求的冪侄3攤．鼻3褲．塔6免求余丹功能：把兩激個操作數(shù)求鋤余。如果輸資入再in2廉等于撞0吧，則輸出為迅無效，后續(xù)脾計算將不會炭計算。違三個輸入，牲二個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量輝求余是否執(zhí)筍行操作數(shù)132位整數(shù)候求余的第一搭個操作數(shù)操作數(shù)232位整數(shù)礎(chǔ)求余的第二地個操作數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能運(yùn)算結(jié)果編32朽位整數(shù)（余戶數(shù)）求余的余數(shù)運(yùn)算結(jié)果坑32斤位整數(shù)（商跡）傭兩個操作數(shù)姻的商抽3泄．璃3澆．戴7界絕對值歉功能：求輸統(tǒng)入的絕對值聲兩個輸入，價一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量鋪運(yùn)算是否執(zhí)惡行操作數(shù)寧雙精度浮點(diǎn)岸數(shù)操作數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能計算結(jié)果揭雙精度浮點(diǎn)摩數(shù)移輸入的絕對融值曲3敘．漢3年．以8慚反余弦消功能：輸入留的反余弦。飽如果輸入小車于豈-1妖或大于漿1圍，則輸出為喝無效，后續(xù)板計算將不會做計算。迎兩個輸入，浸一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量畜運(yùn)算是否執(zhí)左行操作數(shù)拳雙精度浮點(diǎn)肌數(shù)膠反余弦的操捧作數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能計算結(jié)果氣雙精度浮點(diǎn)室數(shù)勞輸入的反余押弦是3擇．扁3目．價9櫻反正弦搖功能：輸入局的反正弦。攏如果輸入小瘡于古-1論或大于肺1蟻，則輸出為版無效，后續(xù)必計算將不會重計算。眉兩個輸入，布一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量猜運(yùn)算是否執(zhí)澤行操作數(shù)綱雙精度浮點(diǎn)荒數(shù)滔反正弦的操復(fù)作數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能計算結(jié)果挨雙精度浮點(diǎn)術(shù)數(shù)眨輸入的反正憐弦緩3讓．廢3禮．德10顯反正切嬌功能：輸入只的反正切番兩個輸入，績一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量煌運(yùn)算是否執(zhí)柔行操作數(shù)應(yīng)雙精度浮點(diǎn)養(yǎng)數(shù)躲反正切的操慶作數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能計算結(jié)果都雙精度浮點(diǎn)罩?jǐn)?shù)撥輸入的反正酒切俘3嫁．鐘3鴉．斯11往余弦肆功能：輸入促的余弦閱兩個輸入，橋一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量痰運(yùn)算是否執(zhí)兵行操作數(shù)衰雙精度浮點(diǎn)葉數(shù)餃反正切的操源作數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能計算結(jié)果掌雙精度浮點(diǎn)床數(shù)輸入的余弦吼3甩．液3極．諒12篇正切饒功能：輸入翻的正切旬兩個輸入，級一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量賊運(yùn)算是否執(zhí)壓行操作數(shù)便雙精度浮點(diǎn)豐數(shù)操作數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能計算結(jié)果整數(shù)輸入的正切倡3倆．票3叢．另13算正弦賄功能：輸入矩的正弦材兩個輸入，叔一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量對運(yùn)算是否執(zhí)劈行操作數(shù)諸雙精度浮點(diǎn)耗數(shù)操作數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能計算結(jié)果微雙精度浮點(diǎn)集數(shù)輸入的正弦激3敵．叨3犧．案14徑指數(shù)壩功能：輸入捧的以留e用為底的冪。飼兩個輸入，科一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量拌運(yùn)算是否執(zhí)社行操作數(shù)雕雙精度浮點(diǎn)您數(shù)指數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能計算結(jié)果續(xù)雙精度浮點(diǎn)徐數(shù)宣輸入的以蹲e糊為底的冪擔(dān)3國．陸3悄．女15她常用對數(shù)愁功能：輸入瘦的以瓣10戰(zhàn)為底的常用輝對數(shù)。如果責(zé)輸入小于或梳等于擇0探，則輸出為磨無效，后續(xù)期計算將不會虧計算。翼兩個輸入，凳一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量刃運(yùn)算是否執(zhí)威行操作數(shù)揚(yáng)雙精度浮點(diǎn)辛數(shù)操作數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能計算結(jié)果駁雙精度浮點(diǎn)冊數(shù)常用對數(shù)桶3帽．選3覆．獄16扎自然對數(shù)瓜功能：求自請然對數(shù)。如亂果輸入小于椅或等于橡0拳，則輸出為齊無效，后續(xù)轉(zhuǎn)計算將不會臘計算。雪兩個輸入，攤一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量后運(yùn)算是否執(zhí)逆行操作數(shù)糖雙精度浮點(diǎn)救數(shù)操作數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能計算結(jié)果吧雙精度浮點(diǎn)洗數(shù)自然對數(shù)目3才．專3跳．萌17壁平方根鐘功能：輸入椅的平方根，缸如果輸入小啟于從0馳，則輸出為洞無效，后續(xù)盜計算將不會問計算。腦兩個輸入，稠一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量毅運(yùn)算是否執(zhí)睬行操作數(shù)釋雙精度浮點(diǎn)秧數(shù)操作數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能計算結(jié)果回雙精度浮點(diǎn)斤數(shù)冷輸入的平方脂根育3鎮(zhèn)．宿3攏．啊18煌取整億功能：得到伯小于或等于矩輸入的一個取最大整數(shù)籮兩個輸入，喝一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量懲運(yùn)算是否執(zhí)陵行操作數(shù)耀雙精度浮點(diǎn)谷數(shù)操作數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能計算結(jié)果視雙精度浮點(diǎn)碧數(shù)計算結(jié)果違3.4恐邏輯功能塊壁邏輯功能塊賴根據(jù)所選的昨算法執(zhí)行邏寧輯功能，每淹個邏輯塊具郵有最多恨4漏個輸入，并始產(chǎn)生單一布愿爾輸出。功亡能塊可以要魯求實型或布派爾型輸入。旅實型輸入可批以是外部輸龍入，內(nèi)部輸喚入或邏輯模刮塊的輸出。笛邏輯功能塊銷包含的算法捐種類如下：邏輯與邏輯或邏輯異或邏輯非邏輯與非邏輯或非攪兩個輸入嚴(yán)ON賭有效或門蝴三個輸入蹤ON培有效或門摘三個輸入不債一致聾文開關(guān)定長度脈沖捆最大時限脈艦沖嘉最小時限脈誕沖爛帶死區(qū)的等啟于比較記帶死區(qū)的不頭等于比較逝帶死區(qū)的大孟于等于比較趕帶死區(qū)的大表于比較古帶死區(qū)的小曾于比較理帶死區(qū)的小傭于等于比較延時ON延時OFF延時看門狗選通器變化檢測RS觸發(fā)器屢3籮．壓4紫．移1膊邏輯與蘇功能：求三因個輸入的相暖與的結(jié)果?？兏鶕?jù)選擇類撒型的不同，稍可以是邏輯湖與，字節(jié)與就，字與，雙顏字與。如果青輸入懸空，將則該輸入缺阿省是玩1援（或挽0xFF培，前0xFFF尿F側(cè)，珠0xFFF種FFFFF搜）。參數(shù)：參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能類型字節(jié)槍0歷，位，況1承，字節(jié)，睜2劑，字，杏3育，雙字峽四個輸入，嫌一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量敬運(yùn)算是否執(zhí)霞行操作數(shù)1參數(shù)0操作數(shù)2參數(shù)0操作數(shù)3參數(shù)0輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出參數(shù)0計算結(jié)果恐3勞．磁4態(tài)．算2喘邏輯或佳功能：求三疏個輸入的相塞或的結(jié)果。匆根據(jù)選擇類肆型的不同，評可以是邏輯謊或，字節(jié)或現(xiàn)，字或，雙余字或。如果土輸入懸空，帽則該輸入缺緞省是屆0參數(shù)：參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能類型字節(jié)閃0斃，位，邀1英，字節(jié)，乎2覺，字，救3六，雙字誘四個輸入，油一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量沾運(yùn)算是否執(zhí)貫行操作數(shù)1參數(shù)0操作數(shù)2參數(shù)0操作數(shù)3參數(shù)0輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出參數(shù)0計算結(jié)果鈔3溪．血4濟(jì)．炸3傍邏輯異或蕉功能：求兩申個輸入的異熟或的結(jié)果。劑根據(jù)選擇類姑型的不同，即可以是邏輯巷異或，字節(jié)闖異或，字異笛或，雙字異腥或。允如果輸入懸終空，則該輸裹入缺省是降0臣。參數(shù)：參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能類型字節(jié)戀0嫩，位，亡1湖，字節(jié)，伶2電，字，腐3召，雙字弓三個輸入，星一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量物運(yùn)算是否執(zhí)局行操作數(shù)1參數(shù)0操作數(shù)2參數(shù)0輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出參數(shù)0計算結(jié)果橫3過．孝4逼．挪4頓邏輯非功能：參數(shù)：參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能類型字節(jié)梳0加，位，凈1哨，字節(jié)，忙2臣，字，亡3特，雙字?jǐn)?shù)二個輸入，圖一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量薪運(yùn)算是否執(zhí)粉行操作數(shù)1參數(shù)0輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出參數(shù)0計算結(jié)果斃3眼．壟4士．筍5燃邏輯與非因功能：求三推個輸入的相茂與后非的結(jié)舞果。根據(jù)選鮮擇類型的不詢同，可以是者邏輯與非，昨字節(jié)與非，于字與非，雙猛字與非。如啟果輸入懸空度，則該輸入喘缺省是隊1嚷（或奏0xFF躍，號0xFFF增F顯，去0xFFF譽(yù)FFFFF故）。參數(shù)：參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能類型字節(jié)釣0掏，位，止1俊，字節(jié)，螺2兇，字，兼3達(dá)，雙字添四個輸入，員一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量替運(yùn)算是否執(zhí)講行操作數(shù)1參數(shù)0操作數(shù)2參數(shù)0操作數(shù)3參數(shù)0輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出參數(shù)0計算結(jié)果雖3倉．末4灰．錦6劫邏輯或非近功能：求三落個輸入的相宗或后非的結(jié)真果。根據(jù)選啟擇類型的不劍同，可以是薯邏輯或非，暮字節(jié)或非，暈字或非，雙絮字或非。如新果輸入懸空火，則該輸入閘缺省是全0參數(shù)：參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能類型字節(jié)券0約，位，令1濱，字節(jié)，饞2裹，字，謎3插，雙字萍四個輸入，紡一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量斯運(yùn)算是否執(zhí)除行操作數(shù)1參數(shù)0操作數(shù)2參數(shù)0操作數(shù)3參數(shù)0輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出參數(shù)0計算結(jié)果墊3錘．味4燈．逐7揉兩個輸入膛ON汁有效或門前功能：在四灑個輸入中至左少有兩個輸挑入是非遺0時，輸出是令1閑，否則輸出伙0.棍五個輸入，兔一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量僵運(yùn)算是否執(zhí)渣行操作數(shù)1邏輯量操作數(shù)2邏輯量操作數(shù)3邏輯量操作數(shù)4邏輯量輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出邏輯量計算結(jié)果迎3震．華4駁．槽8豎三個輸入蹲ON穩(wěn)有效或門訊功能：在四摘個輸入中至陣少有三個輸蕉入是非保0右，輸出是棗1鳴，否則輸出禾0堪。洗五個輸入，花一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量市運(yùn)算是否執(zhí)茅行操作數(shù)1邏輯量操作數(shù)2邏輯量操作數(shù)3邏輯量操作數(shù)4邏輯量輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出邏輯量計算結(jié)果陶3夫．相4不．著9宴三個輸入不鐘一致老功能：該算趟法可有領(lǐng)3濫個輸入，癢1迅個輸出。若郊在延時時間傘過后貌3諷個輸入不一暗致，那么輸剖出阻OUT薯被設(shè)置為莊1稀，持續(xù)一個偶周期，否則纏為“裳0盟”。參數(shù)：參數(shù)0數(shù)據(jù)類型功能周期棄雙字（稱ms林）延時時間即四個輸入，怠一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量腔運(yùn)算是否執(zhí)脂行操作數(shù)1參數(shù)0操作數(shù)2參數(shù)0操作數(shù)3參數(shù)0輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出邏輯量計算結(jié)果裹3瞇．間4傭．短10食開關(guān)李功能：如果龜SW觸為膨1拖，則輸出為傭輸入射1茶，否則舟腹輸出為輸入暈0參數(shù)：參數(shù)0數(shù)據(jù)類型功能類型字節(jié)尾0雁，位，僚1窮，字節(jié)，晨2伙，字，峰3少，雙字濾四個輸入，獨(dú)一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量作運(yùn)算是否執(zhí)述行IN0參數(shù)0IN1參數(shù)0SW邏輯量選擇開關(guān)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出參數(shù)0計算結(jié)果砍3賢．問4詢．肯11效定長度脈沖腦功能：該邏住輯算法用于比在訪IN懶輸入從盼OFF錫變成扯ON寺狀態(tài)時，在耍輸出端提供營一個固定長差度的脈沖輸公出。輸出脈賣沖的寬度由趙參數(shù)脈沖寬當(dāng)度決定，如航果脈沖寬度耐小或等于一畝個執(zhí)行周期棄，寬度就等區(qū)于一個執(zhí)行逃周期。個脈捕沖產(chǎn)生已經(jīng)躁完成，否則鑰另一個輸出破脈沖不能被所產(chǎn)生。時序竿見下圖。參數(shù)：參數(shù)0數(shù)據(jù)類型功能脈沖寬度歡雙字，（主ms迷）糊二個輸入，歸一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量劑運(yùn)算是否執(zhí)饒行觸發(fā)邏輯量輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出邏輯量計算結(jié)果佛3陽．轎4鐵．襖12站最大時限脈腥沖產(chǎn)功能：該邏皇輯算法當(dāng)暗IN妨輸入從膝OFF啟變成缺O(jiān)N疊狀態(tài)時，用稱于在輸出端吩給出一脈沖村輸出。若輸敏入的彩ON蠻狀態(tài)大于脈原沖寬度，輸榨出脈沖就會煎中止。由參謎數(shù)脈沖寬度籌決定最大輸渡出脈沖寬度狡。時序見下拳圖。參數(shù)：參數(shù)0數(shù)據(jù)類型功能脈沖寬度悟雙字，（肢ms平）介二個輸入，胳一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量法運(yùn)算是否執(zhí)茶行觸發(fā)邏輯量輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出邏輯量計算結(jié)果稿3更．鞋4蠟．齡13叫最小時限脈膨沖揚(yáng)功能：該邏花輯算法在當(dāng)甚IN珍輸入耍OFF綢變成拆ON沒狀態(tài)時，用競于在輸出產(chǎn)嗚生一個脈沖切，若懶IN森的身ON康狀態(tài)小于脈呢沖寬度，那胃么輸出脈沖條就擴(kuò)展到定辣時間隔結(jié)束甜時，參數(shù)脈釣沖寬度規(guī)定言最小輸出脈純沖寬度。時吊序見下圖。參數(shù)：參數(shù)0數(shù)據(jù)類型功能脈沖寬度江雙字，（耐ms魂）離二個輸入，緞一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量納運(yùn)算是否執(zhí)粥行觸發(fā)邏輯量輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出邏輯量計算結(jié)果慢3基．霜4歪．撐14往帶死區(qū)的等遲于比較電功能：如果副（養(yǎng)IN1-I揭N2汗）的絕對值晃<=桂死區(qū)，那么擋OUT=O脖N例，否則點(diǎn)你OUT=O釣FF,蠅即判斷扎IN1監(jiān)和障IN2蠶是否“幾乎傷相等”。參數(shù):參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能死區(qū)餃雙精度浮點(diǎn)豈數(shù)梁三個輸入，吵一個輸出輸入：輸入數(shù)據(jù)類型功能使能端邏輯量滋運(yùn)算是否執(zhí)承行IN1孟雙精度浮點(diǎn)餅數(shù)炕第一個操作篇數(shù)IN2起雙精度浮點(diǎn)內(nèi)數(shù)霉第二個操作近數(shù)輸出：輸出數(shù)據(jù)類型功能輸出邏輯量計算結(jié)果阿3弦．愉4壘．孫15傷帶死區(qū)的不