§汽車的轉向特性

§4汽車操縱穩(wěn)定性

§4.1汽車的轉向特性姜澤林§4汽車操縱穩(wěn)定性任務引入

汽車在其行駛過程中，會碰到各種復雜的情況，有時汽車會沿直線行駛，有時汽車會沿曲線行駛（如彎路）。在出現(xiàn)意外情況時，駕駛員還要作出緊急的轉向操作，以求避免事故。此外，汽車還要經受來自地面不平、坡道、大風等各種外部因素的干擾。對不對？這些都要求汽車有操縱上的穩(wěn)定，因此今天我們通過分析影響汽車操縱穩(wěn)定性各方面的因素，掌握他們的檢測方法，為我們今后的工作打下扎實的基礎?！?汽車操縱穩(wěn)定性所以一輛操縱性能良好的汽車必須要具備以下的能力：（1）根據(jù)道路、地形和交通情況的限制，汽車能夠正確地遵循駕駛員通過操縱機構所給定的方向行駛的能力——汽車的操縱性。（2）汽車在行駛過程中具有抵抗力圖改變其行駛方向的各種干擾，并保持穩(wěn)定行駛的能力——汽車的穩(wěn)定性。操縱性和穩(wěn)定性有緊密的關系：操縱性差，導致汽車側滑、傾覆，汽車的穩(wěn)定性就破壞了。如穩(wěn)定性差，則會失去操縱性，因此，通常將兩者統(tǒng)稱為汽車的操縱穩(wěn)定性?！?汽車操縱穩(wěn)定性說明

汽車的操縱穩(wěn)定性，是汽車的主要使用性能之一，隨著汽車平均速度的提高，操縱穩(wěn)定性顯得越來越重要。它不僅影響著汽車的行駛安全，而且與運輸生產率與駕駛員的疲勞強度有關。§4汽車操縱穩(wěn)定性提問：有哪些因素會影響汽車的操縱穩(wěn)定性呢？

§4.1汽車的轉向特性如：輪胎、轉向裝置、懸架等。

本堂課我們我們就對這些因素一一進行分析，希望通過學習，大家能掌握車輛坐標系的有關術語，了解影響側偏特性的因素，掌握輪胎回正力矩與側偏特性的關系；熟練掌握汽車的穩(wěn)態(tài)轉向特性及其影響因素；了解汽車轉向輪的振動。這也是我們本堂課學習的目標。§4汽車操縱穩(wěn)定性重點車輛坐標系的有關術語，影響側偏特性的因素，輪胎回正力矩與側偏特性的關系；汽車的穩(wěn)態(tài)轉向特性及其影響因素難點影響側偏特性的因素，輪胎回正力矩與側偏特性的關系；汽車的穩(wěn)態(tài)轉向特性及其影響因素§4汽車操縱穩(wěn)定性§4.1汽車的轉向特性一、輪胎的側偏特性輪胎的側偏特性是研究汽車操縱穩(wěn)定性理論的出發(fā)點。1、輪胎的坐標系與術語§4汽車操縱穩(wěn)定性

圖4.1車輪坐標系圖4.1示出車輪的坐標系，其中車輪前進方向為軸的正方向，向下為軸的正方向，在軸的正方向的右側為軸的正方向。（1）車輪平面垂直于車輪旋轉軸線的輪胎中分平面。（2）車輪中心車輪旋轉軸線與車輪平面的交點。（3）輪胎接地中心車輪旋轉軸線在地平面（平面）上的投影（軸），與車輪平面的交點，也就是坐標原點。（4）翻轉力矩地面作用于輪胎上的力，繞軸的力矩。圖示方向為正。（5）滾動阻力矩地面作用于輪胎上的力，繞軸的力矩。圖示方向為正。（6）回正力矩地面作用于輪胎上的力，繞軸的力矩。圖示方向為正。（7）側偏角輪胎接地中心位移方向（車輪行駛方向）與軸的夾角。圖示方向為正。（8）外傾角平面與車輪平面的夾角。圖示方向為正。2、輪胎的側偏現(xiàn)象 如果車輪是剛性的，在車輪中心垂直于車輪平面的方向上作用有側向力。當側向力不超過車輪與地面的附著極限時，車輪與地面沒有滑動，車輪仍沿著其本身行駛的方向行駛；當側向力達到車輪與地面間附著極限時，車輪與地面產生橫向滑動，若滑動速度為Δu，車輪便沿某一合成速度u′方向行駛，偏離了原行駛方向，如圖4.2所示。

圖4.2有側向力作用時剛性車輪的滾動當車輪有側向彈性時，即使沒有達到附著極限，車輪行駛方向也將偏離車輪平面的方向，這就是輪胎的側偏現(xiàn)象。下面討論具有側向彈性車輪，在垂直載荷為的條件下，受到側向力作用后的兩種情況：（1）車輪靜止不動時由于車輪有側向彈性，輪胎發(fā)生側向變形，輪胎與地面接觸印跡長軸線與車輪平面不重合，錯開Δh，但仍平行于，如圖4.2a所示。（2）車輪滾動時接觸印跡的長軸線，不只是和車輪平面錯開一定距離，而且不再與車輪平面平行。圖5.5b示出車輪的滾動過程中，車輪平面上點Al、A2、A3、…依次落在地面上，形成點、、…，點、、的連線與的夾角，即為側偏角。車輪就是沿著方向滾動的。顯然，側偏角的數(shù)值是與側向力有關的。

圖4.3輪胎的側偏現(xiàn)象

a)靜止b)滾動3、輪胎的側偏特性

圖4.4輪胎的側偏特性圖4.4所示為一輪胎的側偏力～側偏角關系曲線。曲線表明，側偏角不超過3°～4°時，可認為與成線性關系。隨著的增大，增大較快，輪胎產生滑移。汽車正常行駛時，側向加速度一般不超過（0.3～0.4）g，側偏角不超過4°～5°，故可認為側偏力與側偏角成線性關系，可用下式表示：（4.1）式中k——側偏剛度[N/（°）]，其值應為負值，汽車用低壓輪胎k值在300～1000N/(°）。試驗表明，潮濕地面上最大側偏力減小，但直線段的側偏剛度無多大變化。垂直載荷對側偏特性有很大影響。圖4.5表明，垂直載荷增大后，最大側偏力增加。側偏剛度隨垂直載荷的增加而加大。這是因為，輪胎的垂直載荷越大，附著力就越大，輪胎側滑的傾向就越小，最大側偏力增大。但垂直載荷過大時，輪胎產生劇烈的徑向變形，側偏剛度反而有所下降。

圖4.5垂直載荷對側偏特性的影響

a)圖b)圖輪胎的型式和結構參數(shù)對輪胎側偏特性有顯著影響。尺寸較大的輪胎，側偏剛度一般較大。尺寸相同的子午線輪胎和斜交輪胎相比，子午線輪胎具有較大的側偏剛度。同一型號、同一尺寸的輪胎，簾布層越多、簾線與車輪平面的夾角越小、氣壓越高、側偏剛度越大。另外，輪輞的型式對側偏剛度亦有影響。裝有寬輪輞的輪胎，側偏剛度較大。4、回斯正力矩（增繞軸的力流矩）圖4.6閑回正力暖矩的產生在輪胎發(fā)夾生側偏時井，還會產教生圖4.孤3所示作吉用于輪胎祥繞軸的力槳矩。圓周連行駛時，爬是使轉向化車輪恢復蟻到直線行注駛位置的任主要恢復堵力矩之一截，稱為回圣正力矩。回正力壇矩是由烤接地面衰內分布謠的微元枕側向反夜力產生輔的。由秘圖5.貞5可知鵝，車輪蜘在靜止日時受到曠側向力墊后，印廳跡長軸絨線與車尿輪平面面平行，爹錯開Δ烈h，即買印跡長蒜軸線上酸各點的率橫向變覺形（相破對于平務面）均沉為Δh船，故可定以認為筋地面?zhèn)日b向反作轉用力沿墾線是均額勻分布嫌的。車慚輪滾動謝時，印垮跡長軸核線不僅仍與車輪示平面錯晃開一定勢距離，能而且轉吩動了角皆，因而遷印跡前藥端離車次輪平面優(yōu)近，側濟向變形伴小；印犬跡后端緩離車輪借平面遠掙，側向散變形大賺?？梢詴裾J為，鼓地面微永元側向將反作用肆力的分四布與變胖形成正孝比，故檢地面微外元側向虹反作用配力的分備布情況甜如圖5棒.8b舌所示，債其合力筒的大小搖與側向劃力相等抓，但其蔽作用點登必然在御接地印振跡幾何稿中心的準后方，魚偏移某稍一距離汪e，e察稱為輪尺胎拖距存，就是育回正力宴矩。在增加時蠶，接地印跪跡內地面韻微元側向阻反作用力爽的分布情救況如圖5尼.8c所旬示。增大肌至一定程棗度時，接迅地印跡后偽部的某些艦部分便達隱到附著極去限，反作茂用力將沿填345線佩分布。隨唱著的進一序步加大，論將有更多循部分達到睬附著極限劉，直到整獅個接地印她跡發(fā)生側碼滑，因而研輪胎拖距箭會隨著側帽向力的增精加而逐漸第變小。課堂小銳結一、操再縱穩(wěn)定浴性二、輪胎搜的側偏特岸性輪胎的側機偏特性是染研究汽車厚操縱穩(wěn)定展性理論的木出發(fā)點。1、輪胎議的坐標系覺與術語（1）車辜輪平面（2）邁車輪中它心（3）蹲輪胎接宮地中心（4）勉翻轉力仿矩（5）中滾動阻繼力矩（6）嶺回正力剛矩（7）側郊偏角（8）外搖傾角二、輪胎共的側偏尼現(xiàn)象輪胎的側婚偏特性三、回正篇力矩（繞夫軸的力矩鼠）作業(yè)布橫置1、什甜么是汽讀車的操誤縱性和壟穩(wěn)定性嘉？2、什千么是彈門性輪胎龜?shù)膫绕匦?？勾側偏剛兩度的物借理意義光是什么藥？復習提問俯：1、什么凍是汽車的敘操縱性？2、什么徹是汽車的村穩(wěn)定性？3、規(guī)墓定輪胎科的術語影有哪些炸？導入語悟：汽車的操盤縱穩(wěn)定性雀，是汽車汽的主要使謙用性能之傘一，隨著籠汽車平均眼速度的提善高，操縱定穩(wěn)定性顯爸得越來越癥重要。它咸不僅影響織著汽車的謀行駛安全委，而且與悉運輸生產屋率與駕駛助員的疲勞捎強度有關斬。提問：有哪些因垂素會影響巧到汽車的包操縱穩(wěn)定遷性呢？重點1、了說解和掌暮握汽車狹的轉向皂特性2、了熔解和掌顏握汽車憑轉向輪暮的振動難點汽車的碧轉向特熄性§4.宋1汽車梨的轉向崖特性四、汽車被的轉向特喜性駕駛員操奸縱轉向盤冤使汽車轉極向時，要鄉(xiāng)豐通過眼睛犁、手和身裙體等感知代汽車的轉白向效果，戰(zhàn)并經過頭巡壽腦比較和龜判斷，修升正轉向盤火的操縱，犯這是通過念駕駛員把限系統(tǒng)的輸傍出，反饋百到輸入而濱構成一個茄人工閉路案系統(tǒng)。如擱不計入駕階駛員的反浸饋作用，遠便稱為開南路系統(tǒng)。它的特點悠是系統(tǒng)的筋輸出參數(shù)統(tǒng)對輸入控際制沒有影慈響。由于截駕駛員的郵反饋作用影十分復雜奴，作為閉紫路系統(tǒng)研扇究仍很不戚成熟，這粱里只把汽治車作為一路個開路系圈統(tǒng)，研究萍轉向盤輸趕入時汽車踏的運動。圖4.7擦作為開散路系統(tǒng)的些汽車簡圖把汽車作書為開路系閣統(tǒng)進行分騎析時見圖滴4.7改變汽車熟運動狀態(tài)望的輸入量敲（或稱“均干擾”）接，主要來持自三個方合面：1、駕駛員蓋通過力禮（力矩錦）操縱著或位置飼（轉角抬）操縱誘轉向盤落，使前最輪轉向她；2、空氣動百力作用常（如橫影向風）護；3、路面不平亞等對汽車倦的作用。汽車大多激數(shù)行駛狀摩況下，其扁側向加速甚度不超過憶0.3～剩0.4g啄，可以把百它看作一定個線性動臟力學系統(tǒng)叉來分析。予線性系統(tǒng)腎一個重要醫(yī)標志是可猴以運用疊此加原理，明可以把一熊個復雜的步輸出量，甩分解為簡幫單的輸入狼量，或者賊有多個輸推入量時，寄可按單個雜輸入量求纖解，然后典加以疊加涼。由輸入引直起的汽車會運動狀況看，可分為急不隨時間位而變化的鍵穩(wěn)態(tài)與隨壇時間變化園的瞬態(tài)兩徹種。相應沙的車輛響圍應稱為穩(wěn)劇態(tài)響應與越瞬態(tài)響應完。例如給等速直天線行駛的側汽車以前鄰輪角階躍友輸入，即狼急速轉動亞前輪，然紫后維持前嗚輪轉角不推變，一般肢汽車經過抖短暫時間夫后，將進寺入等速圓鼓周行駛。謀一定車輪唇轉角下的等速圓哀周行駛聰狀態(tài)便效是一種救穩(wěn)態(tài)。而等速杏直線行駛匯與等速圓活周行駛間腰的過渡過服程便是瞬懼態(tài)。汽車的“纖等速圓周束行駛”穩(wěn)利態(tài)響應，撥是評價汽探車操縱穩(wěn)童定性的重弓要特性之迷一，稱為趣汽車的“袍穩(wěn)態(tài)轉向軌特性”。承汽車的穩(wěn)傭態(tài)轉向特楚性分成三科種類型：不足轉向參、中性轉招向和過多立轉向。在圓犯周行駛長時，駕蘇駛員使復轉向盤崇保持一供個固定翅的轉角握，令汽躍車以不生同固定診車速行殖駛，若霧行駛車裝速高時帖，汽車害的轉向雨半徑R善增大，畢這種汽辯車具有屋不足轉嶺向的特鵝性。若饅汽車的咬轉向半縱徑R不害變，這狠種汽車絮具有中劍性轉向垂的特性奸。若轉田向半徑格愈來愈抄小，則沈具有過叉多轉向鑰的特性僚。只有徑具有適污度不足堵轉向的薄汽車，肆才有良您好的操來縱穩(wěn)定賠性。汽虹車不能駱具有過龜多轉向意特性。幼具有中覺性轉向紛特性的敢汽車也母不好，拜因為汽感車本身堆或外界敬使用條催件的某冷些變化孕，中性陣轉向特還性的汽雄車通常屈會轉變剝?yōu)檫^多漸轉向特聯(lián)性而失擠去穩(wěn)定火。人們鵝已經習酒慣于駕勾駛具有創(chuàng)不足轉亦向特性再的汽車靠，知道臟如何通翅過轉向肅機構使晚汽車遵侍循期望翠的路徑句行駛。1、匆汽車厲的穩(wěn)態(tài)蹄轉向特值性對汽車曲湖線運動進枯行初步分舞析時，把少汽車看作企平行于路征面的平面博運動。即步汽車沒有株垂直運動例，沿z軸懂的位移為喪零，繞y估軸的俯仰擾角、繞x翼軸的側傾碰角均為零瘡。另外假貴設汽車前柏進速度不饒變，即沿貓x軸的汽治車（絕對泛）速度u哀不變。因轎此汽車只蹈有沿y軸含的側向運鎮(zhèn)動與繞z皂軸的橫擺饅運動這樣脹兩個自由拉度。圖4.9育二自型由度汽車賭模型圖4.頭10訴汽車集的穩(wěn)態(tài)歸橫擺增兇益曲線圖4.9內是一個由屑前后兩個肉具有側向落彈性的彈摟簧（輪胎漿）支承于托地面、具觀有側向及獎橫擺的二勤自由度汽折車模型。雜下面分析最中令固結識于汽車上貞的動坐標霜系原點與麥汽車重心功重合。當K=0回時，。即耀穩(wěn)態(tài)橫擺贈角速度增漏益與車速勻u成線性滅關系如圖鐮4.10牢所示。具雄有這種特總性的汽車歡，稱為中賽性轉向汽努車。這個頁關系就是煎汽車輪胎著無側偏角悔時的轉向約關系。當K＞0役時，橫擺鍋角速度增遵益比中性朝轉向時小償，即前輪灶轉過相同充的角度，如汽車橫擺驗角速度ω章要小些，惡是一條低竭于中性轉楚向汽車穩(wěn)撇態(tài)響應線置，后來又餡向下彎曲顏的曲線。跟具有這樣痕特性的汽域車，稱為相不足轉向未汽車。K競值越大，昂不足轉向蛾量越大。當K＜0帖時，橫擺淺角速度增娃益比中性易轉向時大拆，即前輪垮轉過相同其的角度，代汽車橫擺隱角速度要哲大。具有窩這樣特性意的汽車，民稱為過多貓轉向汽車鈔。隨車速幅增加，曲香線向上彎群曲。K值身越小，過續(xù)多轉向量辦越大。除了穩(wěn)定落性因數(shù)K勤外，為了籍試驗分析歇計算的方曉便，常引態(tài)用別的參綱數(shù)來表征較汽車的穩(wěn)杜態(tài)轉向特筋性?？傊?，議汽車穩(wěn)等態(tài)轉向職特性，驢取決于牌穩(wěn)定性駁系數(shù)K啞的數(shù)值棋。把汽氣車簡化鏡為二個蔬自由度孫模型進行分映析時，K歸值取決于董重心位置誕、軸距及毫前后輪側樂偏剛度的愁匹配。當肉重心向前爬移動或減小前后莫軸輪胎側發(fā)偏剛度比糞時，會增屢加汽車的丘不足轉向敗量。2、外汽車趴的瞬態(tài)餐響應給等速直踐線行駛的立汽車以前姥輪角階躍晨輸入，經斑過短暫時虜間后，將緊進入等速欺圓周行駛采。等速直述線行駛與緊等速圓周吼行駛的過惕渡過程便萍是瞬態(tài)，肥相應的響癥應稱為前形輪角階躍滴輸入引起際的汽車瞬束態(tài)響應。努在一般汽麻車行駛時委，實際上發(fā)駕駛員不玻斷接觸到刷的是汽車酬的瞬態(tài)響就應。圖4.1君1轉賽向盤階躍粒輸入時的剪汽車瞬態(tài)告響應圖4.1捐1轉接向盤階躍古輸入時的皺汽車瞬態(tài)釘響應圖4.1攪1所示為希一輛直線光行駛汽車扣，駕駛員原在處突然誕猛打轉向失盤，轉過墻某一角度膠后，保持身轉向盤不銜動，即給粱汽車一個溫轉向盤角轉階躍輸入銹后的瞬態(tài)午響應曲線最。當車速盒不變時，利汽車橫擺劇角速度本記應立即達三到相應的哄，但實際紹上汽車橫償擺角速度氣的變化為覺。作為這反一過程的暴評價指標貍如下：（1）蛾響應時愛間躬以轉向鍛盤轉角溫達到終漁值的5致0%的枕時刻，磁作為時驚間坐標增原點，歪到所測唉橫擺角迷速度第溜一次過撇渡到新下穩(wěn)態(tài)值貢的50害%所用胃的時間晌，稱為勇響應時檢間。這伴段時間森應盡量概短些，盾響應攝時間太逢長，駕閘駛員將臂感到汽頌車轉向妹反應遲幅鈍。（2）峰畫值響應時輛間從凝時間坐標軌原點開始匆，到所測汁橫擺角速介度響應達餓到第一個膊峰值止，志這段時郵間稱為峰柔值響應時黎間。由于左打轉向盤緩的起始時摔間難以準維確確定，澇而且開始違轉動及停京止轉動闊轉向盤前潛，轉向盤害轉角變化沒速率較大媽，所以響幼應時間與雁峰值響應靠時間只是勁一個相互泉比較的煮參考性數(shù)駁據(jù)。（3）枕橫擺角沸速度超醫(yī)調量蘇在時梢，橫擺址角速度沙達到最挨大值，內往往大讓于，的堪百分數(shù)椅稱為超佳調量。陰超調量竭表明瞬齡態(tài)響應步中執(zhí)行偏指令誤熊差的大嚷小。超醒凋量越圣小越好膊。減小幻玉超調量因可使橫丙擺角速載度波動慌較快衰議減。（4）秒橫擺角瀉速度的帖波動量設在直瞬態(tài)響析應中，挖橫擺角景速度值位在值上眼、下波著動。車吃速一定臥時，值租的波動陶表現(xiàn)在紫轉向半痛徑R的悄時大時鉤小，這催就增加犯了駕駛餅的困難罵。汽車回橫擺角炸速度的卷波動周刺期T或敵頻率，賴也是評夾價瞬態(tài)縣響應的邊重要參狂數(shù)。（5）肆穩(wěn)定時悉間亮橫擺角躺速度達你到穩(wěn)定帶值的9氣5%～穴105義%之間殃的時間成，稱為鈔穩(wěn)定時錘間。這淡段時間靠應盡量辮短些，流凡是能樂使橫擺壓角速度洞加快衰賄減的因乓素，也師是使穩(wěn)短定時間局縮短的磚因素。少數(shù)汽挽車可能回出現(xiàn)橫功擺角速井度不收侄斂情況暗，即越美來越大材，若車柔速不變息即轉向稿半徑R席越來越億小，就述會急劇肥增加離敵心力，誤汽車將兔發(fā)生側謀滑或側高翻等危碌險情況產。五、汽車轉向老輪的振動汽車在忠行駛過跨程中，帽有時出棚現(xiàn)轉向富輪的左使右擺動妙和上下斯跳動。擇轉向輪歇的振動切使輪胎蟲磨損急休劇增加免，并增嘆加了轉吉向機構牙的動載烏荷，降溜低零件發(fā)使用壽睛命，同情時也嚴披重影響蘋行駛安桶全。汽車的狡轉向輪陪通過懸昏架及轉伙向機構硬與車架劃相連，妄這些互爸相聯(lián)系繡的機件灑，組成塘了彈性縮慧振動系哀統(tǒng)。一己是前軸慌繞縱軸座的角振揪動，另飯一是前貍輪繞主蘭銷的角醫(yī)振動。老直線行哥駛的汽抬車，當溫車輪越獄過單個犬凸起或書凹坑時碎，前輪粘產生繞地汽車縱零軸的角雄振動。辦前輪將屆繞主銷涼偏轉，僵如果左王輪升高惰，車輪譯將向右丈偏轉；籌如果左匹輪下降瘋，車輪宴將向左級偏轉，絨即激發(fā)鍛了前輪薪繞主銷中的角振鏈動，同鉗時，由極于陀螺敬效應，裝車輪繞泡主銷的封角振動妥，會反逝過來加威劇前軸陳繞汽車諒縱軸的味角振動笑。嚴重案地破壞矛了汽車懲直線行粉駛的穩(wěn)報定性。葛為了避壩免這種再現(xiàn)象，紋要求減造小懸架伴下前軸漆系統(tǒng)的糾轉動慣輛量，提靈高角振表動的固登有頻率番；改善俊公路狀寨況，提超高路面仙平整度示；適當關降低輪饞胎氣壓剖，增加筑輪胎吸姻振能力桂。圖4.1窩2車輪句不平衡對休轉向輪振屠動的影響車輪的問不平衡暮可以引脹起周期蒼性的激魯勵，造坦成轉向早輪的振棉動。如禾圖5.屆13所羽示。車漫輪轉動哥時，其應不平衡快質量所瘦引起的紗離心力變的水平嚇分力，艱與力臂龜形成力日矩。此趁力矩直暖接使車夸輪偏轉覆，其數(shù)潔值按正援弦關系覺作周期膽性變化蹦，變化民的頻率說決定于碗汽車的饑行駛速行度。此煮外，離鋸心力的枯垂直分碗力，則范引起車垮輪的上舍下跳動緊，其特雅性與上獨述相同糠。當左右協(xié)車輪都胞不平衡夾，且不消平衡質倚量處于軟對稱位憤置時，葡則振動里更為嚴煙重。為協(xié)了避免查因車輪益不平衡槽引起的束振動，濁要求無攔論是新掌輪胎或那經翻修蜘過的輪展胎，在環(huán)裝用之晨前，都卡要進行晌動平衡天試驗，雹并消除翻不平衡頂因素。龍對于高返速行駛訪的車，船對車輪忽的不平鑰衡度要親求也高歸納總衫結汽車的穩(wěn)泡態(tài)轉向特翅性:分柳成三種類播型_——中不足轉向怖、中性轉苗向和過多漸轉向。只地有具有適抖度不足轉館向的汽車舌，才有良勿好的操縱徹穩(wěn)定性。汽車的愿穩(wěn)態(tài)轉銷向特性歇分析：催，式中貫G1，車G2—忘—前后證軸的垂種直載荷讀；K—紙—穩(wěn)定漫性因數(shù)傍。當K=尚0時，擱。即穩(wěn)綠態(tài)橫擺耳角速度軌增益與低車速u暢成線性膽關系。階具有這幣種特性返的汽車序，稱為身中性轉晝向汽車撈。這個合關系就誤是汽車事輪胎無破側偏角堂時的轉直向關系佩。當K＞瓦0時，刷橫擺角煙速度增趙益比中昏性轉向侵時小，塑即前輪草轉過相舟同的角春度，汽犯車橫擺齊角速度再ω要小宿些。具賺有這樣連特性的剃汽車，醋稱為不勻足轉向嫁汽車。貸K值越胳大，不雷足轉向電量越大狼。當K＜純0時，霧橫擺角聰速度增逮益比中倒性轉向潔時大，蠟即前輪案轉過相伯同的角歪度，汽倡車橫擺肚角速度惑要大。插具有這衡樣特性芒的汽車遍，稱為趣過多轉嫌向汽車教。K值他越小，艇過多轉廣向量越土大。用前后軸朽側偏角差添來表征汽筍車穩(wěn)態(tài)轉透向特性：即當連K=0時純，汽車為現(xiàn)中性轉向蒸，K＞0時慘，汽車為玩不足轉向