AGV專用控制器說明書

AGV專用控制器說明書-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-CompanyOne1-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-CompanyOne1AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第1頁。AGV專用控制器說明書AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第1頁。PAGE3MMT-DPWDC48DPW50BL-PC2智能控制器使用說明書`濟(jì)南科亞電子科技有限公司AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第2頁。在使用本產(chǎn)品前請(qǐng)您詳細(xì)閱讀本使用說明書。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第2頁。由于不遵守該使用及安裝說明書中規(guī)定的注意事項(xiàng)，所引起的任何故障和損失均不在廠家的保修范圍內(nèi)，廠家將不承擔(dān)任何相關(guān)責(zé)任。請(qǐng)妥善保管好文件，如有相關(guān)疑問，請(qǐng)與廠家聯(lián)系。安全注意事項(xiàng)·請(qǐng)專業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行安裝、連接、調(diào)試該設(shè)備?！ぴ趲щ娗闆r下不能安裝、移除或更換設(shè)備線路?！ふ?qǐng)務(wù)必在本產(chǎn)品的電源輸入端與電源（電瓶）之間加裝必要的保護(hù)裝置,以免造成危險(xiǎn)事故或致命傷害；需要加裝：過流保護(hù)器、保險(xiǎn)、緊急開關(guān)?！ふ?qǐng)做好本產(chǎn)品與大地、設(shè)備之間的隔離及絕緣保護(hù)?！と绱_實(shí)需要帶電調(diào)試本產(chǎn)品，請(qǐng)選用絕緣良好的非金屬專用螺絲刀或?qū)Ｓ谜{(diào)試工具?！け井a(chǎn)品需要安裝在通風(fēng)條件良好的環(huán)境中?！け井a(chǎn)品不能直接應(yīng)用在高濕、粉塵、腐蝕性氣體、強(qiáng)烈震動(dòng)的非正常環(huán)境下。該標(biāo)志表示一種重要提示或是警告。目錄TOC\o"1-1"\h\z\uAGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第3頁。一、概述 4AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第3頁。二、規(guī)格及型號(hào) 4三、產(chǎn)品特性 5四、性能指標(biāo) 6五、外形尺寸 7六、接線要求 8七、控制器端子接線說明及端子功能示意圖 9八、直流無刷電機(jī)的連接及說明 15九、控制器工作模式說明 16十、LED指示燈狀態(tài)說明 18十一、公司地址及聯(lián)系方式 19AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第4頁。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第4頁。一、概述：DC48DPW50BL-PC2是一款智能型雙直流無刷馬達(dá)控制器。該無刷雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可同時(shí)控制兩臺(tái)直流無刷電機(jī)，內(nèi)部使用32位高性能MCU，采用高級(jí)的運(yùn)動(dòng)處理算法實(shí)現(xiàn)內(nèi)部電子差速功能?？刂破魇褂秒姍C(jī)內(nèi)部的霍爾信號(hào)作為轉(zhuǎn)子位置反饋，配合外部的增量式編碼器（1000—2500線）信號(hào)控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)速度開環(huán)、閉環(huán)模式、位置模式、扭矩模式。兩路獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)芯片，兩路編碼器處理芯片，兩路霍爾信號(hào)處理芯片。同時(shí)具有多種故障報(bào)警功能。工作模式分為兩種；獨(dú)立模式和混合模式。獨(dú)立模式：可實(shí)現(xiàn)兩路電機(jī)完全獨(dú)立控制，控制信號(hào)部分為兩路輸入信號(hào)控制。兩路直流無刷電機(jī)可分別控制電機(jī)的速度與方向?；旌夏Ｊ剑嚎蓪?shí)現(xiàn)兩臺(tái)無刷電機(jī)同步控制（前進(jìn)、后退，左右旋轉(zhuǎn)）。控制信號(hào)多達(dá)8種方式（無線遙控、搖桿、電位器、模擬量、頻率、脈寬、RS232、CAN總線）。二、規(guī)格及型號(hào)：最大最大直流電壓輸出電流輸出電壓輸入范圍型號(hào)AC:(A)DC：(V)DC：(V)48DPW50BL-PC2505510-55三、產(chǎn)品特性：◆寬電壓輸入，10-55V。◆智能PID控制環(huán),?！艄ぷ鞣绞剑核俣乳_環(huán)、閉環(huán)控制，扭矩閉環(huán)控制，位置閉環(huán)控制。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第5頁?！敉獠侩娢黄鳌?-5V模擬量或脈沖命令控制方式，RC（航模遙控器的接收器輸出的脈寬信號(hào)）控制模式。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第5頁?！舭踩那跋?反向控制，四象限操作，支持再生。◆使能控制功能?！糇畲箅娏飨拗?。◆4路輸入口，功能可定義為模擬量輸入，脈沖輸入或數(shù)字輸入功能。◆6路數(shù)字量（MOS管漏極開路）輸出，可作為控制器故障報(bào)警狀態(tài)輸出，也可以控制外部繼電器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)切斷電源等動(dòng)作。◆過電流、過熱，過壓、欠壓，短路等異常情況啟動(dòng)保護(hù)功能。◆LED狀態(tài)指示?！鬋AN總線通訊，客戶使用時(shí)見詳細(xì)的通訊協(xié)議。◆RS232通訊，客戶使用時(shí)見詳細(xì)的串口協(xié)議。◆USB通訊，客戶使用時(shí)見詳細(xì)的串口協(xié)議。四、性能指標(biāo)：1、電源電壓：10—55VDC。2、室溫25℃持續(xù)工作電流30A，瞬間電流高達(dá)75A30S。3.最低轉(zhuǎn)速:速度閉環(huán)模式下10RPM,位置模式下1RPM。4、Out+5VDC電源（可給編碼器供電）：5VDC20mA。5、模擬量輸入范圍：0--5VDC。6、脈沖輸入范圍：50Hz—5000Hz（對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)速）【注】最低脈沖頻率隨最大轉(zhuǎn)速設(shè)置不同會(huì)有相應(yīng)的變化。7、占空比輸入范圍20％--80%(輸入頻率范圍f≤1KHz,推薦使用250Hz頻率)。8、溫度保護(hù)狀態(tài):控制器70℃時(shí)過熱保護(hù)降低輸出，80℃時(shí)停止輸出。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第6頁。9、工作環(huán)境溫度：-10℃--+60℃。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第6頁。10、環(huán)境濕度：相對(duì)濕度≤80RH。11、外形尺寸：L*W*H=190mm*130mm*40mm11、重量：800g五、外形尺寸：L*W*H=190*130*40單位：mm。注：控制器外殼底部有4*Φ5mm的安裝固定孔，可以在水平方向安裝。將控制器遠(yuǎn)離粉塵，高濕環(huán)境，同時(shí)避免意外接觸。保持控制器周圍有足夠大的空間便于通風(fēng)和調(diào)整方便。固定控制器時(shí)要遠(yuǎn)離其他的熱源。保證控制器工作在指定的環(huán)境溫度范圍內(nèi)。避免安裝在過度震動(dòng)的設(shè)備上；如果需要安裝，請(qǐng)采取很好的防震措施。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第7頁。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第7頁。六、接線要求:1、不要帶電連接導(dǎo)線。 2、請(qǐng)選擇與控制器電壓電流相匹配的絕緣導(dǎo)線、屏蔽線與其連接，控制器的電源輸入線和馬達(dá)連接線的規(guī)格選擇請(qǐng)遵循下表:表1線規(guī)格和長(zhǎng)度表電流（A）線規(guī)格()最大線長(zhǎng)(m)電源輸入線：50615馬達(dá)輸出線：50615警告無論在任何情況下，信號(hào)線、邏輯控制線都不得與電源進(jìn)線、輸出線（馬達(dá)線）及其他動(dòng)力線捆綁混合在一起布線，這樣產(chǎn)生感應(yīng)電壓會(huì)造成對(duì)控制器的干擾、誤動(dòng)作或直接造成控制器損壞。3、控制器內(nèi)部沒有電源反接保護(hù)功能，請(qǐng)必須保證控制器的電源輸入與外部供電電源的正負(fù)極相一致，否則會(huì)造成控制器損壞。4、請(qǐng)使用合適的工具連接，并必須保證接線正確。七、控制器端子接線說明及端子功能示意圖：警告控制端子的所有外出連接線不要靠近電源端、輸出端的導(dǎo)線。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第8頁。為了減少不必要的電子信號(hào)干擾，應(yīng)盡量縮短控制端子的連線長(zhǎng)度，當(dāng)連線超過時(shí)，請(qǐng)使用屏蔽線纜。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第8頁。接線端子說明IN+、IN-端子左側(cè)的IN+、IN-端子是直流電流輸入（10-55V），右側(cè)的為擴(kuò)展端口，不能用來輸入電源。2、A,B,C端子：直流無刷電機(jī)控制器輸出端，外接直流無刷電機(jī)。3、霍爾/編碼器信號(hào)輸入：采用標(biāo)準(zhǔn)DR9母座，1-5連接無刷電機(jī)霍爾線，6-9連接外部編碼器，具體接口功能定義如下：AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第9頁。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第9頁。接口定義功能備注控制器輸出DC5V（20mA）紅線無刷電機(jī)霍爾線A黃線無刷電機(jī)霍爾線B綠線無刷電機(jī)霍爾線C藍(lán)線GND黑線控制器輸出DC5V（20mA）紅線編碼器輸出A相綠線編碼器輸出B相白線GND黑線4、控制端口：采用標(biāo)準(zhǔn)DR25母座AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第10頁。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第10頁。接口定義功能備注0V0VTxRS232_TxRxRS232_Rx控制量輸入1馬達(dá)1的模擬量/脈沖量輸入GND0V控制量輸入2馬達(dá)2的模擬量/脈沖量輸入使能控制1馬達(dá)1的使能控制正反向控制1馬達(dá)1的正反向控制剎車制動(dòng)1馬達(dá)1的剎車制動(dòng)使能控制2馬達(dá)2的使能控制正反向控制2馬達(dá)2的正反向控制未啟用未啟用5V輸出控制信號(hào)參考電壓5V輸出控制信號(hào)參考電壓剎車制動(dòng)2馬達(dá)2的剎車制動(dòng)故障報(bào)警輸出端1可設(shè)置故障報(bào)警輸出端2可設(shè)置0V0V故障報(bào)警輸出端3可設(shè)置故障報(bào)警輸出端4可設(shè)置故障報(bào)警輸出端5可設(shè)置故障報(bào)警輸出端6可設(shè)置CAN-HCAN-高CAN-LCAN-低0VV端子、、：為控制器與PC電腦的RS232串口連接。、端子、：模擬量/脈沖量輸入端在實(shí)際使用中，該端口可以作為外部給定信號(hào)輸入，也可以做為反饋信號(hào)輸入。當(dāng)使用外部電位器作為給定信號(hào)時(shí)，連接GND，模擬量1和模擬量2,+5V端子。出廠設(shè)置默認(rèn)：0-5V模擬量給定信號(hào)或電位器給定信號(hào)，單方向控制。可根據(jù)客戶需要調(diào)整為雙向控制。即為正向控制，為反向控制。當(dāng)使用脈沖信號(hào)時(shí)，脈沖輸入范圍：50Hz—5000Hz，脈沖輸入的上限對(duì)應(yīng)馬達(dá)的最大轉(zhuǎn)速。使用PWM信號(hào)輸入時(shí)，頻率不超過1KHz，推薦使用250Hz，占空比輸入范圍為20％--80%?！咀ⅰ孔畹兔}沖頻率隨實(shí)際最大轉(zhuǎn)速不同會(huì)有相應(yīng)的變化。該端口可用于連接RCRADIO（航模輸出信號(hào)），接收有效的R/C信號(hào)控制。具體說明如下：在這種工作模式，控制器用作R/C模型遙控的Radio接收機(jī)并接收來自于R/Cradio的脈寬信號(hào)，當(dāng)脈寬最小對(duì)應(yīng)為毫秒寬對(duì)應(yīng)于操縱桿的最小位置，毫秒的脈寬對(duì)應(yīng)于操縱桿的最大位置。操縱桿處于中心位置時(shí)脈寬應(yīng)是毫秒。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第11頁?！咀ⅰ繛檫_(dá)到最佳的控制精度，請(qǐng)確保RCradio信號(hào)的脈寬信號(hào)是在范圍內(nèi)。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第11頁。、端子、：使能控制端端子為馬達(dá)1和馬達(dá)2的使能控制端。分別與+5VDC接通時(shí)馬達(dá)自由停止，此時(shí)切斷的是功率級(jí)的輸出。斷開與+5VDC的連接，馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)。建議使用該端子來安全的控制馬達(dá)的啟停。、端子、：正反向控制端端子為馬達(dá)1和馬達(dá)2的正反向控制端。分別與+5VDC接通時(shí)馬達(dá)換向。、端子、：剎車制動(dòng)端子為馬達(dá)1和馬達(dá)2的剎車制動(dòng)端，分別與+5VDC接通時(shí)馬達(dá)剎車制動(dòng)，此時(shí)切斷的是功率級(jí)的輸出。注：恢復(fù)啟動(dòng)時(shí)；先將此端子與+5VDC斷開，去除剎車制動(dòng)命令。再將使能空控制端與+5VDC接通后重新斷開，即復(fù)位完畢，控制器處于待機(jī)狀態(tài)，如此時(shí)外部控制信號(hào)輸入不為零，則控制器有輸出，馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)。、端子、：CAN總線連線說明：控制器內(nèi)部默認(rèn)不配120歐姆的電阻AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第12頁。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第12頁。、端子、、、、、，數(shù)字量輸出端口控制器提供6路(最多8路)數(shù)字量輸出，該端子為MOS管漏極開路，通用輸出幅度為24V1A，最大輸出40V1A，使用時(shí)需要外接10k上拉電阻（可據(jù)需求確定）。如圖所示。每一路數(shù)字輸出量，可以根據(jù)預(yù)先設(shè)置的某一種事件狀態(tài)，選擇MOS管的導(dǎo)通或關(guān)斷。以下列出的是控制器允許響應(yīng)的事件狀態(tài)，只能選擇其中的一種事件狀態(tài)觸發(fā)數(shù)字量輸出。6路數(shù)字量輸出可以選擇不同的事件狀態(tài)。事件狀態(tài)數(shù)字量輸出動(dòng)作描述1馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，數(shù)字口輸出高/低2馬達(dá)換向當(dāng)馬達(dá)換向時(shí)，數(shù)字口輸出高/低3過壓當(dāng)電源電壓超過最大限制值時(shí)，數(shù)字口輸出高/低4過熱當(dāng)控制器溫度超過過熱限制時(shí)，數(shù)字口輸出高/低5LED狀態(tài)數(shù)字口的輸出與LED狀態(tài)同步6功率管狀態(tài)沒有功率管損壞時(shí)，數(shù)字口輸出高/低AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第13頁。6路數(shù)字量輸出默認(rèn)的事件狀態(tài)如下：AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第13頁。數(shù)字量輸出端1馬達(dá)1運(yùn)行時(shí)輸出低數(shù)字量輸出端2控制器過壓時(shí)輸出低數(shù)字量輸出端3馬達(dá)1沒有功率管損壞時(shí)，數(shù)字口輸出低數(shù)字量輸出端4馬達(dá)2運(yùn)行時(shí)輸出低數(shù)字量輸出端5控制器過熱時(shí)輸出低數(shù)字量輸出端6馬達(dá)2沒有功率管損壞時(shí)，數(shù)字口輸出低八、直流無刷電機(jī)的連接及說明1、無刷電機(jī)功率線連接控制器輸出端A、B、C用來連接無刷電機(jī)，按照無刷電機(jī)的三條功率線對(duì)應(yīng)連接?！咀ⅰ浚哼B接直流無刷電機(jī)功率線時(shí)需要注意，三根功率線ABC相必須與控制器輸出的連接相匹配，控制器兩路輸出獨(dú)立，每路有三相，分別接無刷電機(jī)的A相（黃色）、B相（綠色）、C相（藍(lán)色）。如果連線接反，將導(dǎo)致馬達(dá)來回顫抖不受控制。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第14頁。2、無刷電機(jī)霍爾線連接AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第14頁。端子、為無刷電機(jī)霍爾傳感器提供工作電源，霍爾的三相輸出信號(hào)A、B、C作為輸入反饋信號(hào)直接連接到控制器的端子、、上【注】：連接直流無刷電機(jī)霍爾時(shí)需要注意，霍爾的ABC相信號(hào)必須與控制器輸出到馬達(dá)的連接相匹配，如果霍爾的連線接反，將導(dǎo)致馬達(dá)來回顫抖不受控制。警告控制端子的所有外出連接線不要靠近電源端、輸出端的導(dǎo)線。為了減少不必要的電子信號(hào)干擾，應(yīng)盡量縮短控制端子的連線長(zhǎng)度，當(dāng)連線超過時(shí)，請(qǐng)使用屏蔽線纜。九、控制器工作模式說明注意：禁止在電機(jī)運(yùn)行時(shí)通過RS232保存參數(shù),否則嚴(yán)重影響電機(jī)的運(yùn)行。1.速度模式速度模式包括速度開環(huán)、速度閉環(huán)。A.使用速度開環(huán)時(shí)，控制器根據(jù)控制量的大小實(shí)現(xiàn)線性輸出，控制器不去控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，優(yōu)點(diǎn)：當(dāng)供電電壓超過電機(jī)額定電壓時(shí)，電機(jī)可以短時(shí)間運(yùn)行在額定轉(zhuǎn)速以上。B.使用速度閉環(huán)時(shí)必須使用外部的編碼器做為反饋，來檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子的速度，也可以使用測(cè)速電機(jī)的模擬信號(hào)做為反饋（精度差，不推薦）。該模式下控制器可以使用模擬信號(hào)、脈沖信號(hào)、數(shù)字信號(hào)（使用RS232串口、CAN總線通訊）作為電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制信號(hào)，電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)相同。注意事項(xiàng)：控制器使用速度閉環(huán)模式時(shí)，出廠設(shè)置必須和客戶編碼器分辨率以及電機(jī)負(fù)載等匹配，從而調(diào)整電機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)的衰減比、最大動(dòng)態(tài)偏差、穩(wěn)態(tài)誤差、調(diào)節(jié)時(shí)間、超調(diào)量等參數(shù)。2.位置閉環(huán)模式位置閉環(huán)模式包括相對(duì)位置閉環(huán)、絕對(duì)位置閉環(huán)兩種模式。位置閉環(huán)模式必須使用外部的增量式編碼器來檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置，從而精確地實(shí)現(xiàn)位置控制。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第15頁。當(dāng)使用相對(duì)位置閉環(huán)模式時(shí)，可以使用模擬信號(hào)和脈沖信號(hào)做為控制變量，電機(jī)的目標(biāo)位置與控制變量（電壓值、頻率、脈寬）的大小成線性變化，例如模擬信號(hào)輸入為5V時(shí)，電機(jī)目標(biāo)位置為最大位置（需出廠設(shè)置，與編碼器分辨率有關(guān)）?？刂剖鼓苄盘?hào)，電機(jī)可以迅速地在初始位置和目標(biāo)位置之間往返。電機(jī)與外部電位器實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)控制。AGV專用控制器說明書全文共17頁，當(dāng)前為第15頁。當(dāng)使用絕對(duì)位置閉環(huán)模式時(shí)，不可以使用模擬信號(hào)或脈沖信號(hào)做為控制變量，只能使用數(shù)字信號(hào)。通過RS232