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文檔簡介

基座標(biāo)系測(cè)量學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)理解基座標(biāo)系的定義掌握測(cè)定基座標(biāo)系的方法：3點(diǎn)法和間接法了解測(cè)定基座標(biāo)系的意義基坐標(biāo)測(cè)定的說明：基坐標(biāo)系測(cè)定表示根據(jù)世界坐標(biāo)系在機(jī)器人周圍的某一個(gè)位置上創(chuàng)建坐標(biāo)系，其目的是使機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行運(yùn)動(dòng)以及編程設(shè)定的位置均以該坐標(biāo)系為參照。因此，例如設(shè)定的工件支座和抽屜的邊緣、貨盤或機(jī)器的外緣均可作為基準(zhǔn)坐標(biāo)系中合理的參照點(diǎn)?；鴺?biāo)測(cè)定的途徑和方法：3點(diǎn)法間接法：當(dāng)無法逼近基座原點(diǎn)時(shí)，例如，由于該點(diǎn)位于工件內(nèi)部，或位于機(jī)器人工作空間之外時(shí)，須采用間接法。此時(shí)須逼近4個(gè)相對(duì)于待測(cè)量的基坐標(biāo)其坐標(biāo)值（CAD數(shù)據(jù)）已知的點(diǎn)。機(jī)器人控制系統(tǒng)將以這些點(diǎn)為基礎(chǔ)對(duì)基準(zhǔn)進(jìn)行計(jì)算。數(shù)字輸入：直接輸入至世界坐標(biāo)系的距離（X，Y，Z）和轉(zhuǎn)角（A，B，C）。注：三點(diǎn)法測(cè)量時(shí)三個(gè)測(cè)量點(diǎn)不允許位于一條直線上，這些點(diǎn)間必須有一個(gè)最小夾角（標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定2.5°）工件基坐標(biāo)系原點(diǎn)基坐標(biāo)系方向定義X軸正方向定義Y軸正方向（XY平面）3點(diǎn)法基坐標(biāo)測(cè)定的意義可以沿著工件邊緣移動(dòng)移動(dòng)方向工具TCP可作為參照坐標(biāo)系更改參照坐標(biāo)系，對(duì)于一樣的工件的軌跡不需要重復(fù)編程。坐標(biāo)系的修正/推移如果基坐標(biāo)系發(fā)生偏移，那么已示教完成的軌跡會(huì)跟著移動(dòng)，并不會(huì)因?yàn)槠瓢l(fā)生變化?？赏瑫r(shí)使用多個(gè)基坐標(biāo)系kuka機(jī)器人最

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