【機(jī)械手】-機(jī)械手觸摸屏使用說明書

---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機(jī)械手觸摸屏使用說明書一、連接說明：1、將24V連接至觸摸屏24V端子上，不要接錯極性。2、將隨機(jī)帶的232HMIPLC3、通電屏上PWR燈點亮，CPU燈低頻閃，COM燈高頻閃為正常。4LOGO二、自動（循環(huán)）運(yùn)行界面當(dāng)前座標(biāo)及速度顯示框當(dāng)前步間時間當(dāng)前座標(biāo)及速度顯示框當(dāng)前步間時間輸入、輸出狀態(tài)顯示當(dāng)前件一個循環(huán)所需時間自動時速度 %啟時有效報警顯示框功能畫面切換按鈕循環(huán)功能按鈕區(qū)及相應(yīng)指示燈2、 進(jìn)入手動界面，“伺服 ON”上電,手動各軸離開零點位置，然后進(jìn)入回零界面按 X或Y鍵回零啟動回零前必需保存正---宋停云與您共享------宋停云與您共享---確的零點坐標(biāo)。步進(jìn)時間在參數(shù)設(shè)置界面里，不用延時為0。3、運(yùn)行參數(shù)：X軸行程-500~500最高運(yùn)行速度80000mm/min,Y軸-360度~360度最高30000度/min。加減速No1:500msNo2:1000ms，其它值默認(rèn)。4、 “暫?！辨I按下循環(huán)暫停等待，再按下“啟動”鍵工作。5、 “單循環(huán)”鍵按下時，經(jīng)過一次循環(huán)后停止，用于調(diào)試或工作結(jié)束回到起點單循環(huán)有周期顯示，超過設(shè)定周期會報警。6、 “單段”鍵主要用于步進(jìn)調(diào)試，再按“單“鍵恢復(fù)循環(huán)。7、 按循環(huán)設(shè)置鍵可轉(zhuǎn)到各軸循環(huán)座標(biāo)點及速度的設(shè)定。8、停止時按“停止”鍵，若再按“啟動”鍵就要從起始點運(yùn)行。停止時吸盤等會保持當(dāng)前狀態(tài)，假如需要復(fù)位點擊“復(fù)位”鍵。循環(huán)運(yùn)行時進(jìn)入手動界面各動作鍵操作無效。三、手動操作界面手動速度值顯示手動速度值顯示輸入信號指示燈手動操作鍵及動作顯示手動時調(diào)整速度%比手動動作按鍵及相應(yīng)指示燈機(jī)床輸入信號和回零燈報警顯示欄---宋停云與您共享------宋停云與您共享---1、 手動各軸。在不回零時也可運(yùn)行，但不會顯示座標(biāo)，回零后才能顯示。2、 在參數(shù)設(shè)置界面可預(yù)置手動速度值，再經(jīng)過手動倍率開關(guān)選擇運(yùn)行速度，指針是指示速度的倍率，有 12種倍率選擇。3、 手動動作狀態(tài)鍵只有在循環(huán)停止后才有動作輸出。四、回零操作界面零位座標(biāo)設(shè)定，需要保存零位座標(biāo)設(shè)定，需要保存回零成功指示燈零位座標(biāo)保存鍵將當(dāng)前位置設(shè)為零點報警信息欄上電按鈕虛零設(shè)置要密碼各軸回零按鈕1、每次上電都要回零來確定工作位置。第一次回零前應(yīng)將零位座標(biāo)欄的數(shù)都置零，回零后當(dāng)前座標(biāo)顯示欄 XY值都應(yīng)是0，然后手動移動各軸找到機(jī)械手的初始位置，將此時顯示座標(biāo)輸入至零位座標(biāo)欄并保存，再次回零后就是零點座標(biāo)，也就確定了工作循環(huán)的初始位置。若不回零系統(tǒng)會毀滅報警。2、 日常工作時，只要是上次停在初始位置且沒有變動位置， 就---宋停云與您共享------宋停云與您共享---可使用虛零設(shè)置鍵來回零省去每次回零。由于回零點的重要性，按下虛零設(shè)置開關(guān)需要輸入密碼（888888），其它不用輸設(shè)零開關(guān)”上方指示燈亮后，便可按其上方的 X\Y按鍵設(shè)零，設(shè)零結(jié)束后要關(guān)閉“設(shè)零開關(guān)”。3、 如回零的過程中沒有找到零點，此時機(jī)器有可能越程報警，需要手動回來此時應(yīng)檢查回零減速開關(guān)是否正?；蛄阄稽c與減速開關(guān)的位置是否太近，需要調(diào)整減速開關(guān)位置，直到正常為至。回零中發(fā)覺不正常，可按“停止”鍵停止移動，恢復(fù)正常后再回零。五、調(diào)試界面通過MDI方式通過MDI方式輸入座標(biāo)速度后運(yùn)行示教方式，即時確定循環(huán)運(yùn)行座標(biāo)值按鈕MDI運(yùn)行按鈕MDI運(yùn)行速度比例調(diào)節(jié)按鈕1、 調(diào)試界面主要用 MDI方式調(diào)試循環(huán)運(yùn)行用的座標(biāo)點是否精確?????是一種便捷的調(diào)試功能。可在MDI座標(biāo)欄內(nèi)輸入軸座標(biāo)、---宋停云與您共享------宋停云與您共享---速度運(yùn)行后來確定各軸的位置、速度是否符合機(jī)械手每個運(yùn)行點的要求。2、 示教方式的應(yīng)用，舉例：如確定 X軸的第一點（起始點），將預(yù)設(shè)座標(biāo)值輸入后 MDI運(yùn)行完成定位若符合要求，可打開置點開關(guān)輸入密碼（888888其上方的燈點亮后，“XP1”按鍵即可將當(dāng)前X座標(biāo)設(shè)為X第一點，在循環(huán)運(yùn)行時就是X軸的起點和終點座標(biāo)，以此類推設(shè)定其它點。也可通過手動界面進(jìn)行手動各軸后示教操作。本程序預(yù)設(shè)了 5個點，X軸有2個，起始點XP1和機(jī)床側(cè)點XP2兩點，Y軸3個點一個起始位YP1點°點為YP2°點為YP3，以上程序再回到起始點XP1和YP1點以后重復(fù)運(yùn)行。示教結(jié)束后要再次按”置點開關(guān)”關(guān)閉。3、 MDI運(yùn)行速度輸入后可通過手動調(diào)整運(yùn)行速度比例，即按“+-”按鈕調(diào)至適當(dāng)比例后，再按一次相應(yīng)軸運(yùn)行鍵 X或Y,即可轉(zhuǎn)變當(dāng)前速度，如需停當(dāng)前移動按”停止”鍵即可。六、循環(huán)設(shè)置界面1、 “循環(huán)設(shè)置”界面是對循環(huán)運(yùn)行參數(shù)的設(shè)定。在啟動循環(huán)運(yùn)行前應(yīng)先查詢和設(shè)置頁面的參數(shù)是否符合機(jī)械手的運(yùn)行要求，確認(rèn)后返回“循環(huán)運(yùn)行”頁面進(jìn)行試運(yùn)行。2、循環(huán)參數(shù)設(shè)置有機(jī)械手運(yùn)行的各點座標(biāo)、速度和速度倍率，可直接在輸入欄內(nèi)輸入，自動存儲無需保存，掉電記憶。最---宋停云與您共享------宋停云與您共享---速度大小可以直接更改，也可通過倍率開關(guān)選擇，但需要開120%10%12---宋停云與您共享------宋停云與您共享---循環(huán)座標(biāo)點直接輸入欄

循環(huán)速度直接輸入欄

循環(huán)運(yùn)行動作狀態(tài)欄---宋停云與您共享------宋停云與您共享---循環(huán) 循環(huán)啟 速度動 倍率鍵 設(shè)置循環(huán)停止點七、參數(shù)設(shè)置1界面參數(shù)設(shè)置用來設(shè)置機(jī)械手的運(yùn)行參數(shù)，該界面有兩個頁面，首頁的參數(shù)是公共參數(shù)設(shè)置，其次頁面是特殊參數(shù)（ PAM）設(shè)置需要輸入密碼（888888）才能進(jìn)入（如圖）。1、 公共參數(shù)包括手動速度、回零凹凸速度、回零方向（需輸入密碼各軸的+-軟限位值，循環(huán)運(yùn)行時的各動作延時值、單周期報警值、需潤滑時間報警值。2、 各速度參數(shù)值不能超過 1.3節(jié)標(biāo)明最高限制，還要留意在速---宋停云與您共享------宋停云與您共享---度倍率是120%的增速值，輸入完畢應(yīng)按“保存”鍵保存。3、 回零方向在機(jī)床出廠時已調(diào)試完畢，不用再更改，的確需要更改必需慎重，輸入密碼（888888）只有0和8兩個數(shù)值選擇0:為CW順向、8：為CCW逆向，不要輸錯，否則回零會毀滅特殊，更改后需按“保存”鍵保存。4、 軟限位值只有在回零后才起作用，應(yīng)設(shè)置在行程允許范圍內(nèi)，軟限位值需要保存。5、 步間動作時間值若不需延時，只要將相應(yīng)值設(shè)為零。在調(diào)試相應(yīng)動作時，將所需時間值輸入到相應(yīng)參數(shù)內(nèi)，延時單位為0.1ST1:機(jī)械手在初始位置的下行時間值，T21T3T4T52T6T7T81T9上行時間，動作重復(fù)仍執(zhí)行上述時間。000:X軸000:X軸001:Y軸其次參數(shù)頁面切換鍵返回到初始頁面運(yùn)行時間設(shè)置欄---宋停云與您共享------宋停云與您共享---6、單周期以“秒”為單位、潤滑周期以“日”為單位。超過設(shè)置時間系統(tǒng)會自動彈出黃色報警提示，對自動運(yùn)行不干預(yù)，按“復(fù)位”鍵清除報警。八、參數(shù)設(shè)置2界面本界面只限用于機(jī)床出廠前的調(diào)試。進(jìn)入該界面需要初級密碼（888888），用戶使用中不必改動，若確需改動，確定要依據(jù)提示說明改動。機(jī)器運(yùn)行密碼用戶密碼運(yùn)行限制天數(shù)脈沖功能設(shè)定每轉(zhuǎn)脈沖減速值反向間隙值S加減速曲線值限制天數(shù)和實際運(yùn)行天數(shù)顯示值1、 每轉(zhuǎn)脈沖打算著與實際尺寸的符合性，與電子齒輪比和變比有關(guān)系，若不能確定電子齒輪比和變比請不要任憑修改。 本系統(tǒng)X軸一轉(zhuǎn)脈沖是10000個，螺距是20mm，一個脈沖當(dāng)量是0.002mm，最高轉(zhuǎn)速 120000mm/min,實際設(shè)定 80000mm/min；Y軸一轉(zhuǎn)脈沖14400個，變速比為9:1，一個脈沖當(dāng)量是機(jī)器運(yùn)行密碼用戶密碼運(yùn)行限制天數(shù)脈沖功能設(shè)定每轉(zhuǎn)脈沖減速值反向間隙值S加減速曲線值限制天數(shù)和實際運(yùn)行天數(shù)顯示值---宋停云與您共享------宋停云與您共享---/min---宋停云與您共享------宋停云與您共享---1010000 625

B Pr202 編碼器線4 2044 512---宋停云與您共享------宋停云與您共享---APr20320mm/0 ---宋停云與您共享------宋停云與您共享---軸B

Pr202

4m

204849

128---宋停云與您共享------宋停云與您共享---A Pr203 /輸出軸圈n 144001 25其它電機(jī)參考以上公式計算。2、 加減速設(shè)置：如圖左下欄中設(shè)置的是每個加減速號的時間，本系統(tǒng)實際可修改 No1（默認(rèn)0.5秒）和No2（1秒）號，No3（默認(rèn)1.5秒）No4（2秒）不用修改，使用時在右中欄選擇加減速號No1~No4。3SCW/CCW）S100（50）。以上用戶可依據(jù)需要選擇。4、 脈沖的輸出和基本單位設(shè)置：本系統(tǒng)已選擇 PULS/DIR脈沖輸出單位X軸為軸為用戶可依據(jù)需要完成設(shè)置。5、 機(jī)器使用一段時間后，背隙變大已影響機(jī)器運(yùn)行，可在反向間隙中設(shè)置，一般狀況下不用設(shè)置。6、 在右下欄顯示限制使用天數(shù)和實際使用天數(shù)， 如需改動，請與機(jī)器制造商聯(lián)系（用戶說明書要去掉本條）。7、 機(jī)器制造商限制天數(shù)功能介紹（本條說明只對制造商使用，用戶說明書中去掉本條）原理是PAS1中PAS2中的密碼相---宋停云與您共享------宋停云與您共享---同時，不論天數(shù)到與不到均可自動解除循環(huán)運(yùn)行限制功能，只要將PAS1中的密碼通知用戶更改便可。PAS1和DD(限制天數(shù))的值由廠商設(shè)置，輸入密碼為 121123，輸入后便可設(shè)置原密碼和使用天數(shù)，輸入密碼時用戶名不用輸入。用戶密碼PAS2修改時的密碼為121121，輸入時用戶名不用輸入。若設(shè)置了密碼和限制天數(shù)，當(dāng)使用期限到時自動循環(huán)功能會失效，其它功能和設(shè)置正常。如設(shè)置了 90天，開機(jī)時間達(dá)到了90天時，會毀滅“系統(tǒng)內(nèi)部錯誤請與供應(yīng)商聯(lián)系”的黃色報警，密碼解除后，按復(fù)位鍵消退。本系統(tǒng)當(dāng)前默認(rèn)密碼都是0，用戶限制不起作用，若使用此功能，廠商需設(shè)置PAS1和DD，密碼為最多8位，天數(shù)為最高360天。九、軸運(yùn)行曲線顯示畫面YX曲線Y曲線YYX曲線Y曲線Y坐標(biāo)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---作用：通過運(yùn)行曲線，推斷各軸電機(jī)的加減速狀況，依據(jù)需要修改加減速值，同時曲線也會得到優(yōu)化。九診斷界面：主要用于修理、觀看和推斷輸入輸出點、部分內(nèi)部繼電器的工作狀況來排解故障。P00~P0F是輸入信號的動作狀況；P10~P1F是輸出信號動作狀況，具體用途見電氣圖紙。M01~M4F是內(nèi)部繼電器工作狀況：地用途故障緣由址M01使能接通急停按鈕應(yīng)在松開位置M03PLC上電急停按鈕應(yīng)在松開位置M05循環(huán)單段微分主要來至屏單段鍵 M50啟動M06單循環(huán)開單循環(huán)啟動M10自動循環(huán)啟動與循環(huán)啟動有關(guān)參數(shù)相關(guān)及回零有關(guān)M18單周期報警運(yùn)行輸入信號不能到位或設(shè)定時間過長及相關(guān)參數(shù)M19計數(shù)器用微分到最大計數(shù)1000000000時清零M21超時解除通超出運(yùn)行時間M22潤滑報警需要進(jìn)行潤滑，后按復(fù)位鍵清除M23超時報警修改相關(guān)參數(shù)M24單周期計時與單周期運(yùn)行時間有關(guān)M27軸急停微分與急停按鈕有關(guān)M3F回零時接通各軸沒有回到零點檢查一轉(zhuǎn)脈沖及回零開減速關(guān)M4D未回零報警各軸沒有回到零點檢查一轉(zhuǎn)脈沖及回零開減速關(guān)M4E伺服未ON報警伺服未上電M4F位控使用急停功能使用M100~M200FXI/O地址M100M101M102用途X位控完成故障緣由不運(yùn)行察看軸參數(shù)和相關(guān) I/O狀況復(fù)位，若不能解除重新上電，否則更換位控到座標(biāo)后點亮100msM103M104M105M106M107不適用回零位亮不適用軸停止?fàn)顟B(tài)不適用檢查與回零有關(guān)參數(shù)、一轉(zhuǎn)脈沖及回零開減速關(guān)M108軟限位上限到設(shè)置正確X+向參數(shù)M109軟限位下限到設(shè)置正確X-向參數(shù)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---M10AM10B急停轉(zhuǎn)動方向軸處于急停狀態(tài)亮是反向，不亮是正向M10C加速時M10DM10EM10F恒速時減速時不適用M200~M200FYI/O地址地址M200M201M202M203M204M205M206M207M208M209M20AM20BM20CM20DM20EM20F用途Y回零位亮不適用軸停止?fàn)顟B(tài)不適用軟限位上限到軟限位下限到急停轉(zhuǎn)動方向加速時恒速時減速時不適用故障緣由不運(yùn)行察看軸參數(shù)和相關(guān) I/O狀況復(fù)位，若不能解除重新上電，否則更換位控到座標(biāo)后點亮100ms檢查與回零有關(guān)參數(shù)、一轉(zhuǎn)脈沖及回零開減速關(guān)設(shè)置正確Y+向參數(shù)設(shè)置正確Y-向參數(shù)軸處于急停狀態(tài)亮是反向，不亮是正向十一、報警信息：12時需檢查機(jī)器相關(guān)輸入信號。3、相關(guān)的報警內(nèi)容：報警號用途故障緣由10急停急停按鈕旋入40X軸+向硬限檢查硬限位開關(guān)及線路斷開42X軸-向硬限檢查硬限位開關(guān)及線路斷開---宋停云與您共享------宋停云與您共享---43Y軸+向硬限檢查硬限位開關(guān)及線路斷開44Y軸-向硬限檢查硬限位開關(guān)及線路斷開50X+軟限位檢查軟限位設(shè)置及座標(biāo)51X-軟限位檢查軟限位設(shè)置及座標(biāo)52Y+軟限位檢查軟限位設(shè)置及座標(biāo)53Y-軟限位檢查軟限位設(shè)置及座標(biāo)60X軸驅(qū)動器未預(yù)備好驅(qū)動故障61Y軸驅(qū)動器未預(yù)備好驅(qū)動故障62X把握器錯誤位控錯誤，復(fù)位仍不能解除重新上電63Y把握器錯誤位控錯誤，復(fù)位仍不能解除重新上電64單周期過長輸入信號故障65需要對機(jī)床潤滑?。?！潤滑后復(fù)位或設(shè)置相關(guān)參數(shù)70伺服未ON按鈕未動作71未回零點檢查一轉(zhuǎn)脈沖和減速開關(guān)80系統(tǒng)內(nèi)部問題與供應(yīng)商聯(lián)系復(fù)位，若不能解除重新上電，否則與生產(chǎn)廠商聯(lián)系十二、系統(tǒng)上電和運(yùn)行挨次1、 上電挨次:驅(qū)動在前，屏和 PLC在后，或同時上電，若驅(qū)動器晚于 PLC上電將產(chǎn)生驅(qū)動預(yù)備好報警，按復(fù)位即可。2、 工作挨次：上電---設(shè)置相關(guān)參數(shù)（設(shè)置完可不用） ---伺服ON---回零---手動設(shè)置運(yùn)行座標(biāo)、速度、軟硬限位（設(shè)置完可不用）3、 關(guān)閉機(jī)器挨次自動運(yùn)行狀態(tài)下---進(jìn)入循環(huán)界面---按單循環(huán)按鈕---機(jī)器停止時---按停止鍵---關(guān)閉機(jī)器。4、 調(diào)試時留意事項：手動（MDI）確定每個點的座標(biāo)要精確細(xì)致；將各軸座標(biāo)輸入到循環(huán)設(shè)置點參數(shù)里，速度要輸入一個低速值如X:3000Y:500---宋停云與您共享------宋停云與您共享---最好使用單段功能一步步的調(diào)試每個動作；有問題準(zhǔn)時按停止鍵；完成步調(diào)試后要進(jìn)行單個循環(huán)調(diào)試，逐步上升速度觀察動作的平穩(wěn)性或修改加減速時間（默認(rèn) No10.5S）達(dá)到平穩(wěn)要求；將調(diào)試好的速度值放入“循環(huán)設(shè)置”的速度值里；每次啟動循環(huán)要有由低速到高速的平滑過程。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---第1章 緒論前言用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為用的機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手2。的。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開頭比較簡潔，專用性較強(qiáng)。隨著工業(yè)技術(shù)的進(jìn)展，制---宋停云與您共享------宋停云與您共享---工業(yè)機(jī)械手的簡史現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手起源于2050。機(jī)械手首先是從開頭研制的。1958年聯(lián)合把握公司研制出第一臺1962年，機(jī)械鑄造公司在上述方案的基礎(chǔ)之上又試制成一臺數(shù)控示教Unimate（Unimaton）,特地生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。1962Versatran1978年Unimate公司和斯坦福高校、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vic-arm還特殊留意提高機(jī)械手的牢靠性，改進(jìn)結(jié)構(gòu)，降低成本。如 Unimate公司建立了8年機(jī)械手試驗臺，進(jìn)行各種性能的試驗。預(yù)備把故障前平均時間（4001500±0.11970KuKaRETAB19691979年從事機(jī)械手的爭辯工50197642%。197944314535222197867197850%17---宋停云與您共享------宋停云與您共享---億日元，為1978619795690050%～60%199055（機(jī)械人機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系。并逐步進(jìn)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(FlexibleManufacturingsystem)和柔性制造單元(FlexibleManufacturingCell)中重要一環(huán)。（機(jī)械人工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用。75%是小批量生產(chǎn)；金屬505%。從這里可以看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)建筑旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動線45，上海拖拉機(jī)廠的齒坯自動線（盤類）等。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---實現(xiàn)單機(jī)自動化方面各類半自動車床，有自動加緊、進(jìn)刀、切削、退刀和松開的功能，單仍需人工上下料；裝上機(jī)械手，可實現(xiàn)全自動化生產(chǎn)，一人看管多臺機(jī)床。目前，機(jī)械手在這方面應(yīng)用很多，如上海柴油機(jī)廠的曲拐自動車床和座圈自動車床機(jī)械手，Y38（生產(chǎn)線中有兩臺多工位機(jī)床）和天津二注塑機(jī)有加料、合模、成型、分模等自動工作循環(huán)，裝上機(jī)160t200t400t120t40t鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面模鍛方面，國內(nèi)大批量生產(chǎn)的3t5t10t機(jī)械手的組成工業(yè)的機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和把握機(jī)構(gòu)三部分組成組成6。執(zhí)行機(jī)構(gòu)（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡潔（也有多指（（2）腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)整被抓物體的方位，以---宋停云與您共享------宋停云與您共享---由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動、上下?lián)u擺、左右搖擺。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動再增加一個上下?lián)u擺即可滿足工作要求，有些動作較為簡潔的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動驅(qū)動手部搬運(yùn)工件。目前，應(yīng)