雅馬哈編程講解

常用指令講解1變量、函數(shù)講解2目錄編程實例31目前一頁\總數(shù)二十七頁\編于七點YAMAHA-RCX的編程語言MOVEP往點資料的位置移動，以原點為基準的絕對值(點點)MOVEP，P1,S=20,Z=10.00（點號碼,速度,Z軸先到10.00處）MOVEL往點資料的位置移動，以原點為基準的絕對值(直線)MOVEL，P1,S=20（點號碼,速度）MOVEC往點資料的位置移動，以原點為基準的絕對值(圓弧)MOVEC,P1,P2(點號碼，點號碼）DRIVE指定軸的絕對位置移動DRIVE(3,5.00)（軸號，到的位置處）DRIVEI指定軸的相對位置移動DRIVEI(3,5.00)（軸號，移動的距離）MOVEIP以當前點為基準移動點資料的值的相對移動(點點)MOVEIP，P1,S=20（點號碼，速度）目前二頁\總數(shù)二十七頁\編于七點*AA:定義GOTO指令等的跳躍目的地(標簽名)*AA:（標簽名）GOTO跳躍到指定的標簽處GOTO*AASET執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的ON控制SETDO(20),100（DO或MO號）DO(20)=1WAIT一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止WAITDI(22)=1,1000（DI或MI號，輸入狀態(tài)）DELAY根據(jù)指定時間量等待后，進入下一個步序DELAY1000（時間:MS）RESET執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的OFF控制RESETDO(20)（DO或MO號）SHIFT指定遷移坐標SHIFTS0(移轉(zhuǎn)坐標號)START啟動指定的多任務START*AA,T2(標簽號)CUT停止指定的多任務CUTT2(標簽號)目前三頁\總數(shù)二十七頁\編于七點SERVO執(zhí)行伺服的NO/OFFSERVO1（伺服狀態(tài)）HALT程序執(zhí)行的停止HALTHOLDFOR----NEXT循環(huán)命令FORI=0TO10------------NEXTILOCX點數(shù)據(jù)的X軸值LOCX(P1)（點P1的X軸值,X可換為Y,Z,R,A,B）IF—THEN---ELSE---ENDIF如果—則—否則—結(jié)束SPEED定義下面的移動命令的速度SPEED50（速度為50%）目前四頁\總數(shù)二十七頁\編于七點雅馬哈常用指令使用常用指令MOVE絕對位置移動命令MOVE表達式1，表達式2，（表達式3，表達式4，…….）表達式1：移動方式P點到點移動L直線插補C圓弧插補表達式2：目標點位樣例：MOVEP,P1從當前位置點到點移動到P1點MOVEL,P1從當前位置直線移動到點P1點MOVEC,P1,P2從當前位置經(jīng)P1圓弧移動到P2點門形移動：MOVEP,P1,Z=0.0變更速度：MOVEP,P1,S=20門形加變更速度：MOVEP,P1,Z=0.0,S=20遇到條件停止運行：MOVEP,P1,Z=0.0,STOPONDI(21)=05目前五頁\總數(shù)二十七頁\編于七點雅馬哈常用指令使用常用指令DRIVE單軸執(zhí)行絕對位置移動命令DRIVE表達式1，表達式2，（表達式3，表達式4，…….）表達式1：指定移動的軸號表達式2：目標點位樣例：DRIVE(3,0.0)第三軸移動到0.0位置DRIVE(3,P1)第三軸移動到P1點Z軸位置變更速度：DRIVE(3,P1),S=20遇到條件停止運行：DRIVE(3,P1),STOPONDI(21)=0水平多關(guān)節(jié)機械手一二軸的單軸移動只能是脈沖坐標不能是直角坐標錯誤：DRIVE(1,0.0)正確：DRIVE(1,0)6目前六頁\總數(shù)二十七頁\編于七點雅馬哈常用指令使用常用指令I(lǐng)F條件判斷指令（簡單條件判斷）IF條件判斷表達式THEN

條件為真處理方式ELSE

條件為假處理方式ENDIF

樣例：IFDI(20)=1THEN*ST01IFDI(20)=1THENMOVEP,P1,Z=0.0ELSEMOVEP,P2,Z=0.0ENDIF7目前七頁\總數(shù)二十七頁\編于七點雅馬哈常用指令使用常用指令I(lǐng)F條件判斷指令（塊條件判斷）IF條件判斷表達式1

THEN

條件為真處理方式ELSEIF條件判斷表達式2THEN條件為真處理方式ELSEIF條件判斷表達式3THEN條件為真處理方式ELSE

其他條件處理方式ENDIF

樣例：IFDI(20)=1THENMOVEP,P1,Z=0.0ELSEIFDI(21)=1THENMOVEP,P2,Z=0.0ELSEIFDI(22)=1THENMOVEP,P3,Z=0.0ELSEMOVEP,P0,Z=0.0ENDIF8目前八頁\總數(shù)二十七頁\編于七點雅馬哈常用指令使用常用指令WAIT表達式等待命令等待表達式條件滿足例如：WAITDI(21)=1WAITARM等待機械手移動到公差范圍內(nèi)WAITDI(21)=1,1000等待DI(21)=1或超過1000ms指令通過DO輸出命令例如：DO(20)=1;DO(21)=0DO(23,22,21)=&B110;DO(23,22,21)=6SETDO(20);SETDO(20),200;RSTDO2()HOLD暫停程序HALT停止程序9目前九頁\總數(shù)二十七頁\編于七點10雅馬哈常用指令使用常用指令托盤指令：PDEF托盤定義指令PDEF(表達式1)=表達式2，表達式3，表達式4表達式1：托盤編號，240提供0~1920個托盤編號表達式2：P[1]-P[2]之間產(chǎn)品個數(shù)表達式3：P[1]-P[3]之間產(chǎn)品個數(shù)表達式4：P[1]-P[5]之間產(chǎn)品個數(shù)樣例：PDEF(0)=4,4,1定義托盤0為4*4*1托盤目前十頁\總數(shù)二十七頁\編于七點11雅馬哈常用指令使用常用指令PMOVE移動到托盤中的點位PMOVE托盤編號，托盤點編號，（表達式1，表達式2，…….）樣例：PMOVE(0,2)移動到托盤0第2點PMOVE(0,NA%),Z=0.0門形移動到托盤0第NA%點PMOVE(0,NA%),Z=0.0,S=20注意：應用PMOVE指令前先應該對托盤進行定義目前十一頁\總數(shù)二十七頁\編于七點12雅馬哈常用變量和函數(shù)變量：YAMAHA控制器中的數(shù)據(jù)變量分為兩種：動態(tài)變量和靜態(tài)變量靜態(tài)變量是控制器系統(tǒng)分配，240控制器分配8個整形靜態(tài)變量SGIn(n=0~7)和8個實型靜態(tài)變量SGRn(n=0~7)。靜態(tài)變量數(shù)據(jù)可以掉電保存。動態(tài)變量由用戶定義，由類型的不同又分為整形變量，實型變量和字符串變量。動態(tài)變量定義：NG!=0.0定義一個實型變量，NG位變量名，!表示變量類型為實型數(shù)據(jù)%表示為整形變量$表示為字符串變量例：NA%=5NG!=5.0DATA$=“PAIZHAO”目前十二頁\總數(shù)二十七頁\編于七點13雅馬哈常用變量和函數(shù)函數(shù)：算術(shù)函數(shù)：+-*/^如：NA%=NB%+10;NA%=NB%+10*NC%;NB%=NA%^2應用在移動指令中的算術(shù)運算：MOVEP,P[10+NA%] MOVEP,P10-P5;P10=P5-P6三角函數(shù)：NN!=SIN(NB!);NN!=NA!*SIN(NB!)+NC!*COS(ND!)注意：三角函數(shù)中的角度都必須是弧度制的角度度DEGRAND(表達式)將表達式的值轉(zhuǎn)化為弧度如：NA!=SIN(DEGRAND(NB!))SQR(表達式)對表達式中數(shù)據(jù)進行開方ABS(表達式)求表達式中數(shù)據(jù)的絕對值A(chǔ)RMCND讀取SCARA機械手的手勢如：NA%=ARMCNDNA%=1為左手手勢NA%=0為右手手勢目前十三頁\總數(shù)二十七頁\編于七點14雅馬哈常用變量和函數(shù)函數(shù)：TIMER讀取當前系統(tǒng)時間以秒為單位，可用于測算機械手運動時間如：NA%=TIMER記錄機器動作前時間

機械手移動動作NA%=TIMER-NA%計算時間差機器動作后時間減去機器動作時間PRINT“NA%=“,NA%打印時間差VAL(字符串表達式)將字符串表達式轉(zhuǎn)換為數(shù)值如：NA%=VAL(“123456”)DATA$=“123456”;NA%=VAL(DATA$)目前十四頁\總數(shù)二十七頁\編于七點15雅馬哈常用變量和函數(shù)函數(shù)：字符串函數(shù)：MID$(字符串表達式，表達式1，表達式2)如：NN$=MID$(DATA$,5,5)將DATA$字符串第5個字符開始連續(xù)5字符串

組成的新字符串賦值給字符串變量NN$

若DATA$=“ASDFGHJKL”則NN$=“GHJKL”目前十五頁\總數(shù)二十七頁\編于七點16雅馬哈常用變量和函數(shù)函數(shù)：坐標點函數(shù)：PPNT$(托盤編號，托盤點編號)將對應托盤編號中的點位坐標計算出來如：P10=PPNT(1,24)將托盤編號1托盤點編號24的坐標數(shù)據(jù)賦值到P10WHRXY讀取當前機械手的直角坐標如：P0=WHRXY

讀取機械手當前直角坐標并賦值到P0目前十六頁\總數(shù)二十七頁\編于七點

編程實例實例1：要求如下圖所示：如上圖所示，機械手從取料位取到產(chǎn)品后放到放料皮帶上進行下一工序。IO分配如下：DI20取料位有料DI21放料皮帶1有料DI22放料皮帶2有料DI23取料真空滿足DO20取料電磁閥取料位放料皮帶1放料皮帶217目前十七頁\總數(shù)二十七頁\編于七點

編程實例實例1動作分解：待機位取料位取料等待取料位有料皮帶線1無料皮帶線2無料皮帶線12都有料到皮帶線1放料到皮帶線1放料到放料等待位點位分配：P0待機位P1取料位P10放料等待位P11皮帶線1放料位P12皮帶線2放料位18目前十八頁\總數(shù)二十七頁\編于七點

編程實例程序：19目前十九頁\總數(shù)二十七頁\編于七點

編程實例實例2：要求如下圖所示：如上圖所示，機械手從取料位取到產(chǎn)品后放到放料皮帶上進行下一工序。IO分配如下：DI20取料位有料DI21放料皮帶1有料DI22放料皮帶2有料DI23取料真空滿足DO20取料電磁閥添加暫停按鈕和停止按鈕，用程序?qū)崿F(xiàn)。DI24暫停程序DI25停止程序取料位放料皮帶1放料皮帶120目前二十頁\總數(shù)二十七頁\編于七點