【機(jī)械手】-氣動機(jī)械手操作控制裝置

---宋停云與您共享------宋停云與您共享---氣動機(jī)械手操作把握裝置---宋停云與您共享------宋停云與您共享---一、 題目及要求：一、氣動機(jī)械手的把握要求1AB1、氣動機(jī)械手的升降和左右移行分別由不同的雙線圈電磁閥來實(shí)現(xiàn)，電磁閥線圈失電時能保持原來的狀態(tài)，必需驅(qū)動反向的線圈才能反向運(yùn)動；2、上升、下降的電磁閥線圈分別為YV2、YV1；右行、左行的電磁閥線圈為YV3、YV4；3、機(jī)械手的夾鉗由單線圈電磁閥YV5來實(shí)現(xiàn)，線圈通電時夾緊工件，線圈斷電時松開工件；4、機(jī)械手的夾鉗的松開、夾緊通過延時1.7S實(shí)現(xiàn)；5、機(jī)械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4來實(shí)現(xiàn)；二、機(jī)械手的的操作功能機(jī)械手的操作面板如圖21、手動工作方式時，用各按鈕的點(diǎn)動實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動作；2、回原位工作方式時，按下“回原位”按鈕，則機(jī)械手自動返回原位；3、單步工作方式時，每按下一次啟動安鈕，機(jī)械手向前執(zhí)行一步；1---宋停云與您共享------宋停云與您共享---4、單周期工作方式時，每按下一次啟動安鈕，機(jī)械手只運(yùn)行一個周期；5、連續(xù)工作方式時，機(jī)械手在原位，只要按下啟動安鈕，機(jī)械手就會連續(xù)循環(huán)工作，直到按下停止安鈕；6、傳送工件時，機(jī)械手必需升到最高點(diǎn)才能左右移動，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時遇到其他工件；7、毀滅緊急狀況，按下緊急停車按鈕時，機(jī)械手停止全部的操作。三、大作業(yè)要求1．列表說明I/O支配，并選擇PLC。2．畫出挨次功能圖。3．畫出PLC端子接線圖。4．設(shè)計(jì)PLC把握梯形圖。二、 輸入輸出支配表2---宋停云與您共享------宋停云與您共享---輸入端名稱代號輸入編號輸出端名稱代號輸出編號下限位開關(guān)SQ1X001下降電磁閥KM4Y001上限為開關(guān)SQ2X002夾松電磁閥KM1Y002右限位開關(guān)SQ3X003上升電磁閥KM2Y003左限位開關(guān)SQ4X004右行電磁閥KM3Y004上升按鈕左行按鈕松開按鈕SB4SB6SB8X005X006X007左行電磁閥KM0Y005下降按鈕右行按鈕夾緊按鈕手動開關(guān)SB3SB5SB7SB9X010X011X012X020啟動按鈕停止按鈕SB1SB2X026X027三、 PLC選型項(xiàng)目項(xiàng)目FX2N-48M(R/T)額定電壓允許電壓范圍額定頻率AC100-240VAC85-260V50/60HZ四、 挨次功能圖SM00 公用ENX002手動X021 EN---宋停云與您共享------宋停云與您共享---X024X023X022

回原點(diǎn)EN自動EN---宋停云與您共享------宋停云與您共享---3---宋停云與您共享------宋停云與您共享---五、 PLC接線圖NNLX000X001X002X003X004X005X006FX2N-48M(R/T)Y020Y021Y022Y001Y002Y003Y0042LY005Y006X007X007X010X011X012X013X0142MX015X016FX2N-48M(R/T)Y007Y010Y0113L012Y013Y014Y015Y016Y0174---宋停云與您共享------宋停云與您共享---六、 PLC梯形圖5---宋停云與您共享------宋停云與您共享---X004X002M45M05ON。當(dāng)機(jī)械手處于原M00將被置位，進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式做好預(yù)備。假如此時M05OFF，M00M20，系統(tǒng)不能再單步，單周期，和連續(xù)工作方式下工作。當(dāng)系統(tǒng)處于手動工作方式時，必需將初始步以外的各贏得存儲器位（M20-M27）復(fù)位，否則系統(tǒng)從自動工作方式切換到手動工作方式，然后返回自M07LD X004A X002AN M45= M05LD SM01O X020O X021LPSA M05S M00,1LPPAN M05R M00,1LD X020R M20,1LDN R M07,1ON.X001--X0046---宋停云與您共享------宋停云與您共享---X002M36M44LD S M31,1LD R M32,1LD AN AN = M33LD AN AN = M34LD AN A AN = M36LD AN A AN = M357---宋停云與您共享------宋停云與您共享---單周期，連續(xù)和單步工作方式的梯形圖。LDAOANX026X024M07OAN=LDM22M23M22M22X027AX002=M07AM06LDX026OM23EUANM24ON=M23X022LDM23=M06AX003LDM27AM06AX004OM24AM07ANM25LDM00=M24AX026LDM24AM05AX001OLDAM06AM06OM25OM20ANM26ANM21=M25=M20LDM25LDM20AT38AX001AM0.6AM06OM2.6OM21ANM27ANM22=M26=M21LDM26LDM21AX002AT37AM06AM06OM27ANM20ANM00=M27LDM27AX004ANM07AM06OM00ANM20=M008---宋停云與您共享------宋停云與您共享---M07M06（1）單步與非單步的區(qū)分M061M0600X026M06X026ONM06的常開觸點(diǎn)接通，系統(tǒng)才會轉(zhuǎn)換到下一步。系統(tǒng)工作在連續(xù)，單周期工作方式下，X022M061M0.6（2）單周期與連續(xù)的區(qū)分1X026，M201M0.7當(dāng)機(jī)械手在步,M27，X0041M071M07-X004M20，反復(fù)連續(xù)的工作下去。X027，M070X0041M270,M27X0041（3）單周期工作過程在單周期工作方式下，X022，M06X026，M20M00,X026,M05M06M20，Y001X001M21，Y005T37，1.7sT37M22。以后系統(tǒng)將這樣一步一X0041M070M00，機(jī)械手停止運(yùn)9---宋停云與您共享------宋停云與您共享---動。（4）單步工作過程X0221M060M001X026，M060X0011Y001X001Y001X001M061X001M21，M21M20,M21在自動回原點(diǎn)工作方式下，X021ONX026，M10ON,X002ON，機(jī)械手左行，到左限位開關(guān)時，X004ON，M11M42ON，M00M01LD A S M10,1R M40,1LD A S M11,1R M10,1R M41,1LD A S M11,1R M42,1LD AN X002= LD AN = S7-200PLC10---宋停云與您共享------宋停云與您共享---LD O AN X001LD O OLD= LD O S Y005,1TON T37,17LD O O O R Y005,1TON T38,17LD O AN X002LD O OLD= LD AN X003O O = LD AN X004O O = 11---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機(jī)械手的進(jìn)展1、引言21機(jī)械手按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式和機(jī)械式機(jī)械手。按運(yùn)動---宋停云與您共享------宋停云與您共享---軌跡把握方式可分為點(diǎn)位把握和連續(xù)軌跡把握機(jī)械手等3、機(jī)械手的構(gòu)成、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，轉(zhuǎn)變被抓出物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為62—3dsp等微把握芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要的功能。（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；①手部機(jī)械手手部的構(gòu)造系仿照人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可依據(jù)夾---宋停云與您共享------宋停云與您共享---②手臂3③軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。（2）驅(qū)動機(jī)構(gòu)4①液壓驅(qū)動式液壓驅(qū)動式機(jī)械手通常由液動機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常具有很大的抓舉力，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震驚、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。②氣壓驅(qū)動式其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源便利、動③電氣驅(qū)動式---宋停云與您共享------宋停云與您共享---直接驅(qū)動，這即可使機(jī)構(gòu)簡潔化，又可提高把握精度。④機(jī)械驅(qū)動式機(jī)械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點(diǎn)是動作的確牢靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有接受混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動。（3）把握系統(tǒng)機(jī)械手把握的要素包括工作挨次、到達(dá)位置、動作時間、運(yùn)動速度、加減速度等。機(jī)械手的把握分為點(diǎn)位把握和連續(xù)軌跡把握兩種。4、機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用現(xiàn)狀20（1）冷加工方面的應(yīng)用---宋停云與您共享------宋停云與您共享---為機(jī)床、設(shè)備上下工序聯(lián)接的重要環(huán)節(jié)。（2）熱加工方面的應(yīng)用（3）拆修裝方面的應(yīng)用拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)中體力勞動較多的部門之一，隨著機(jī)械手的快速發(fā)5、機(jī)械手的傳動方式的比較現(xiàn)在的機(jī)械手大多接受液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點(diǎn)：（1）液壓傳動在工作過程中常有較多的能量損失（摩擦損失、泄露損失：液壓傳動易泄露，不僅污染工作場地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運(yùn)動平穩(wěn)性及正確性。（2）工作室受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運(yùn)動特性變化。（3）因液壓脈動和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。（4）為了削減泄露，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價格較高；且使用維護(hù)需要較高的技術(shù)水平。鑒于以上這些缺陷，機(jī)械手可接受氣壓傳動，氣壓傳動有以下有點(diǎn)：---宋停云與您共享------宋停云與您共享---（1）介質(zhì)的提取和處理便利。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取較為簡潔，而后排入大氣，處理也較為便利，一般不需設(shè)置回收管道和容器：介質(zhì)清潔，不易堵塞管道，介質(zhì)穩(wěn)定，不存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問題。（2）阻力損失和泄露較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小，空（3）0.02s-0.3s，即可建立起所需的壓力和速度。氣壓傳動也能是實(shí)現(xiàn)過載疼惜，便于自動把握。（4）能源可儲存。壓縮空氣可存儲在儲氣罐中，因此，若突然發(fā)生斷電等狀況時，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。（5）工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動等（6）成本低廉。由于氣壓傳動系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣壓傳動元件和輔件的材質(zhì)和加工精度要求，簡潔制造，降低成本。傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為：由于氣6、國內(nèi)外機(jī)械手的進(jìn)展趨勢---宋停云與您共享------宋停云與您共享---（1）重復(fù)高精度（2）模塊化（3）節(jié)能化為了適應(yīng)食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求不加潤滑脂的元件已經(jīng)問世。隨著材料技術(shù)的進(jìn)步，新型材料的消逝，構(gòu)造特殊、用自潤滑材料制造的霧潤滑元件，不僅節(jié)省潤滑油、不污染環(huán)境，而且系統(tǒng)簡潔、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長。（4）機(jī)電一體化---宋停云與您共享------宋停云與您共享---由“可編程把握器—傳感器—液壓元件”組成的典型的把握系統(tǒng)照舊是自PLCPLC（5）逐步擴(kuò)大機(jī)械手在熱加工行業(yè)上的應(yīng)用。就目前國內(nèi)機(jī)械手行業(yè)來說，機(jī)械手應(yīng)用在機(jī)械