【AGV智能物流機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計11000字（論文）】

目錄XXVII參考文獻(xiàn)徐國華,譚民.移動機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2001,(3):7-14.張鐵,謝存禧.機(jī)器人學(xué)[M].廣東:華南理工大學(xué)出版社,2001.胡海峰,史忠科,徐德文.智能汽車發(fā)展研究[J].計算機(jī)應(yīng)用研究,2004,21(6):20-23.朱茵,唐禎敏,朱鈞.提高交通安全—實現(xiàn)智能汽車的研究[J].中國安全科學(xué)學(xué)報,2002,12(6):10-13.張秀彬,應(yīng)俊豪.汽車智能化技術(shù)原理[M].上海:上海交通大學(xué)出版社,2011.孫增析,張再興,鄧志東.智能控制理論與技術(shù)[M].北京:清華大學(xué)出版社,2004.金環(huán)衣,高速PCB板的電源布線設(shè)計[J].杭州:杭州電子工業(yè)學(xué)院學(xué)報,2002.華文龍.AtiumDesigner中的機(jī)電一體化設(shè)計[J].CAD/CAM與制造業(yè)信息化,2009,(10).許寰.智能小車機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)研究[D].湖南:中南大學(xué),2009.李寧.基于MDK的STM32處理器開發(fā)應(yīng)用[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2008.姚文詳,宋巖譯.ARMCortex-M3權(quán)威指南[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2009.吉俊鵬,王鴻麟.磷酸鐵鋰電池通用充電模塊簡介[J].國外電子元器件,2007(5):1-2.王永虹,徐煒,郝立平.STM32系列ARMCortex-M3微控制器原理與實踐,北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2008.STMicroelectronics.STM32F10xxx_Reference_Manual[EB/OL].,2011-4/2012-05-22.黃開勝,李立國,劉旺等.基于光電傳感和路徑記憶的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)[J].電子產(chǎn)品世界,2007,2(1):2-4.[高月華.基于紅外光電傳感器的智能車自動尋跡系統(tǒng)設(shè)計[J].半導(dǎo)體光電,2009,8(1):10-24.王建平,盧杉,武歡歡.TB6612FNG在直流電機(jī)控制設(shè)計中的應(yīng)用[J].電子設(shè)計工程,2010,18(6):65-67.李彥明,馬培蓀,徐軍等.基于反射式光電傳感器的直流電機(jī)測速及控制系統(tǒng)[J].機(jī)械與電子,2002(3):2-3.李鵬輝,孫璐.基于Protel的PCB圖設(shè)計[J].電子技術(shù),2008(1):3-4附錄附錄傳感器檢測程序ADC_InitTypeDefADC_InitStructure;//定義ADC初始化結(jié)構(gòu)體變量GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;//定義GPIO初始化結(jié)構(gòu)體變量RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1，ENABLE);//打開ADC1的時鐘RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC，ENABLE);//打開GPIOC的時鐘GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;//選擇第1管腳GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AIN;//設(shè)置I/O為模擬輸入GPIO_Init(GPIOB，&GPIO_InitStructure);//初始化I/O口ADC_InitStructure.ADC_Mode=ADC_Mode_Independent;//獨(dú)立模式ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode=ENABLE;//使能掃描轉(zhuǎn)換ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode=ENABLE;//連續(xù)轉(zhuǎn)換ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv=ADC_ExternalTrigConv_None;//轉(zhuǎn)換不受外界決定ADC_InitStructure.ADC_DataAlign=ADC_DataAlign_Right;//右對齊ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel=1;//掃描通道數(shù)ADC_Init(ADC1,&ADC_InitStructure);//初始化ADC1的配置ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_11,1,ADC_SampleTime_1Cycles5);//常規(guī)轉(zhuǎn)換序列1，通道11ADC_Cmd(ADC1,ENABLE);//使能ADC1ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE);//使能ADC1的軟件轉(zhuǎn)換電機(jī)驅(qū)動程序RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//使能定時器4的時鐘TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;//定義計時器初始化結(jié)構(gòu)變量TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;//定義計時器輸出比較結(jié)構(gòu)體變量TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=1000;//設(shè)置周期TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0;//預(yù)分頻為0TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//時鐘分頻為0TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上計數(shù)模式TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定時器4TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//PWM1模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM輸出狀態(tài)使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=CCR1_Val;//設(shè)置PWM的占空比TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//輸出有效電平為高電平TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//初始化定時器4的PWM輸出通道1TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//通道1的預(yù)裝載使能TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//使能定時器4速度檢測模塊的程序RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//定時器3的時鐘使能TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1;//選擇通道1TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿觸發(fā)TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//通道方向選擇TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;//捕獲預(yù)分頻TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x0;//濾波設(shè)置TIM_PWMIConfig(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//定時器3初始化TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI2FP1);//觸發(fā)源選擇TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset;//選擇從模式復(fù)位TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);//主從模式使能TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//打開定時器3接口通訊程序voidUSART_Configuration(void){USART_InitTypeDefUSART_InitStructure; //定義串口初始化結(jié)構(gòu)體變量RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //打開利用端口時鐘RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//打開USART1的時鐘USART_InitStructure.USART_BaudRate=9600; //設(shè)置串口波特率為9600USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b; //數(shù)據(jù)位8位USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1; //停止位1位USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No; //校驗位無USART_InitStructure.USART_HardwareF