FANUC工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真35課件

工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（FANUC機(jī)器人）25課時(shí)第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實(shí)訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實(shí)訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\(yùn)行與驗(yàn)證第3章基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：3.1基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)工作站搭建及模塊導(dǎo)入安裝3.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系3.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系3.4基礎(chǔ)路徑創(chuàng)建3.5仿真程序運(yùn)行網(wǎng)址：郵箱：THANKYOU工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（FANUC機(jī)器人）25課時(shí)第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實(shí)訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實(shí)訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\(yùn)行與驗(yàn)證第6章碼垛搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：6.1碼垛搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)工作站搭建6.2創(chuàng)建坐標(biāo)系6.3碼垛搬運(yùn)路徑創(chuàng)建（一）6.4碼垛搬運(yùn)路徑創(chuàng)建（二）6.5仿真程序運(yùn)行THANKYOU工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（FANUC機(jī)器人）25課時(shí)第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實(shí)訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實(shí)訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\(yùn)行與驗(yàn)證第4章激光雕刻實(shí)訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：5.1輸送帶搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)工作站搭建5.2創(chuàng)建坐標(biāo)系5.3輸送帶搬運(yùn)路徑創(chuàng)建5.4仿真程序運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（FANUC機(jī)器人）25課時(shí)第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實(shí)訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實(shí)訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\(yùn)行與驗(yàn)證第6章碼垛搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：6.1碼垛搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)工作站搭建6.2創(chuàng)建坐標(biāo)系6.3碼垛搬運(yùn)路徑創(chuàng)建（一）6.4碼垛搬運(yùn)路徑創(chuàng)建（二）6.5仿真程序運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（FANUC機(jī)器人）25課時(shí)第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實(shí)訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實(shí)訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\(yùn)行與驗(yàn)證第7章伺服定位控制實(shí)訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：7.1伺服定位控制實(shí)訓(xùn)工作站搭建7.2動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)盤設(shè)定7.3碼垛模塊仿真設(shè)置7.4仿真路徑創(chuàng)建7.5仿真程序運(yùn)行THANKYOU工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（FANUC機(jī)器人）25課時(shí)第01章緒論第02章離線編程軟件介紹第03章基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實(shí)訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實(shí)訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\(yùn)行與驗(yàn)證第8章離線程序?qū)С鲞\(yùn)行與驗(yàn)證教學(xué)內(nèi)容：8.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序8.2備份校準(zhǔn)程序8.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序8.4驗(yàn)證校準(zhǔn)程序?qū)W習(xí)目標(biāo)：1.掌握ROBOGUIDE軟件生成校準(zhǔn)程序2.掌握離線程序?qū)С?.掌握控制器程序?qū)雽?dǎo)出25程序校準(zhǔn)在不改變坐標(biāo)系的情況下，直接計(jì)算出虛擬模型與真實(shí)物體的偏移量（以世界坐標(biāo)系為基準(zhǔn)），將離線程序的每個(gè)記錄點(diǎn)的位置進(jìn)行自動(dòng)偏移以適應(yīng)真實(shí)的現(xiàn)場(chǎng)。Calibration校準(zhǔn)功能是通過(guò)在仿真軟件中示教三個(gè)點(diǎn)（不在同一直線上），在實(shí)際環(huán)境里示教同樣位置的三個(gè)點(diǎn)，生成偏移數(shù)據(jù)。ROBOGUIDE通過(guò)計(jì)算實(shí)際與仿真的偏移量，自動(dòng)對(duì)程序和目標(biāo)模型進(jìn)行位置修改。8.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第一步：打開(kāi)第四章的激光雕刻實(shí)訓(xùn)仿真工作站，選擇“File”→SaveCell“激光雕刻實(shí)訓(xùn)仿真”As。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第二步：修改新的工作站名稱為：離線程序?qū)С鲞\(yùn)行。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第三步：等待工作站程序重新加載完成。在工作站左側(cè)的CellBrowser菜單欄中，找到“Fixtures”選項(xiàng)。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第四步：鼠標(biāo)雙擊“Fixture1”進(jìn)入屬性設(shè)置界面。點(diǎn)擊“Calibration”選項(xiàng)。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第五步：選擇校準(zhǔn)對(duì)象為“Part1offsetonFixture1”，找到step1，單擊下方的“CreateCailbrationProgram,Teachin3DWorld”按鈕。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第六步：在彈出窗口中，點(diǎn)擊“OK”。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第七步：點(diǎn)擊確定。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第八步：確認(rèn)校準(zhǔn)程序名稱為“CAL1”，點(diǎn)擊“OK”，校準(zhǔn)程序創(chuàng)建完畢。258.2備份校準(zhǔn)程序第一步：校準(zhǔn)程序創(chuàng)建完成后會(huì)自動(dòng)打開(kāi)虛擬示教器。在虛擬示教器中打開(kāi)校準(zhǔn)程序“CAL1”。在對(duì)應(yīng)坐標(biāo)系下示教三個(gè)點(diǎn)位。在仿真軟件中示教三個(gè)點(diǎn)位后，把數(shù)據(jù)同步到校準(zhǔn)程序中，然后在對(duì)應(yīng)文件夾內(nèi)將校準(zhǔn)程序備份出來(lái)，為后續(xù)操作做準(zhǔn)備。258.2備份校準(zhǔn)程序第二步：在圖示位置記錄P1點(diǎn)。258.2備份校準(zhǔn)程序第三步：在圖示位置記錄P2點(diǎn)。258.2備份校準(zhǔn)程序第四步：在圖示位置記錄P3點(diǎn)。三個(gè)點(diǎn)位全部記錄完成后，關(guān)閉虛擬示教器。258.2備份校準(zhǔn)程序第五步：雙擊“Fixture1”進(jìn)入屬性設(shè)置界面。打開(kāi)“Calibration”選項(xiàng)，找到step2，單擊下方的“StorePoints，CopytoMC，TouchUpinRealWorld”按鈕，自動(dòng)將校準(zhǔn)程序備份到對(duì)應(yīng)文件夾內(nèi)。258.2備份校準(zhǔn)程序第六步：根據(jù)彈出窗口提示在c:\users\administrator\documents\myworkcells\離線程序?qū)С鲞\(yùn)行\(zhòng)robot1\mc目錄中找到校準(zhǔn)程序。258.2備份校準(zhǔn)程序第七步：找到校準(zhǔn)程序“CAL1”，并將其復(fù)制到U盤中。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第一步：將U盤插入示教器內(nèi)，按下示教器上的“Menu”鍵，選擇“7文件”，選擇“1文件”，按回車鍵確認(rèn)。在真實(shí)的機(jī)器人上設(shè)置同一個(gè)工具坐標(biāo)系號(hào)和用戶坐標(biāo)系號(hào)，并在實(shí)際環(huán)境中相同的3個(gè)位置上分別示教更新3個(gè)點(diǎn)的位置。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第二步：按下F5，對(duì)應(yīng)“工具”鍵。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第三步：選擇第一項(xiàng)，切換設(shè)備。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第四步：選擇“TP上的USB（UT1:）”按回車鍵確定。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第五步：在UT1中找到校準(zhǔn)程序“CAL1”，找到后按下F3加載，再按F4確定。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第六步：按下“Select”鍵，進(jìn)入程序一覽化界面，找到剛剛加載的程序“CAL1”，按下回車鍵進(jìn)入程序。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第七步：操縱機(jī)器人在與仿真環(huán)境下相同的位置，示教同樣的三個(gè)點(diǎn)位。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第八步：點(diǎn)位示教完成后，按下“Select”鍵，回到程序一覽化界面，按下“Next”鍵切換下方功能菜單，按F4對(duì)應(yīng)選擇另存為。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第九步：選擇到設(shè)備為“UT1:”，按下F1保存。258.4驗(yàn)證校準(zhǔn)程序第一步：用U盤將從機(jī)器人中導(dǎo)出的校準(zhǔn)程序放入原目錄中，并覆蓋之前的校準(zhǔn)程序。將機(jī)器人中修改數(shù)據(jù)后的校準(zhǔn)程序放入計(jì)算機(jī)原文件夾內(nèi)。通過(guò)軟件自動(dòng)計(jì)算出偏移數(shù)據(jù)，將偏移數(shù)據(jù)應(yīng)用到軟件的激光雕刻程序里，然后將激光雕刻程序?qū)胝鎸?shí)設(shè)備直接運(yùn)行即可。258.4驗(yàn)證校準(zhǔn)程序第二步：雙擊“Fixture1”進(jìn)入屬性設(shè)置界面。點(diǎn)擊“Calibration”選項(xiàng)。找到step3，單擊下方的“LoadTouchUpProgram，CailibrateObject”按鈕。258.4驗(yàn)證校準(zhǔn)程序第三步：彈出界面中會(huì)顯示自動(dòng)生成的偏移量數(shù)據(jù)。點(diǎn)擊“AcceptOffset”按鈕。258.4驗(yàn)證校準(zhǔn)程序第四步：在彈出的