《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》

單項(xiàng)選擇題1、直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，（）環(huán)節(jié)是一階慣性環(huán)節(jié)。測(cè)速反饋環(huán)節(jié)電力電子器件比例放大器直流電動(dòng)機(jī)2、交一交變頻調(diào)速系統(tǒng)適用的調(diào)頻范圍為（）。1/3fN~fN1/3fN~1/2fN1/2fN~fN0~fN3、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)系統(tǒng)處于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段，ASR處于（）工作狀態(tài).飽和不飽和退飽和不定4、轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，不屬于電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖的簡(jiǎn)化的是（）。忽略反電動(dòng)勢(shì)的動(dòng)態(tài)影響小慣性環(huán)節(jié)近似處理電流環(huán)降階處理等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)5、SPWM逆變器是利用正弦波信號(hào)與三角波信號(hào)相比較后，而獲得一系列（）的脈沖波形.等幅不等寬等寬不等幅等幅等寬不等寬不等幅6、典型II型系統(tǒng)對(duì)稱(chēng)最佳整定方法一般取中頻寬人為（）。TOC\o"1-5"\h\z34567、帶有比例調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，如果轉(zhuǎn)速的反饋值與給定值相等，則調(diào)節(jié)器的輸出為（零大于零的定值小于零的定值保持原先的值不變8、采用旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)字測(cè)速方法不包括（）。M法T法M/T法F法34349、1.2.3.4.10、1.2.3.4.11、1.2.3.4.12、1.2.3.4.13、1.2.（完整word版）《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》II型系統(tǒng)在階躍輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為（）.0固定值JOO廠取值不固定采用比例積分調(diào)節(jié)器的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)一定屬于（）。廠無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)曾廠有靜差調(diào)速系統(tǒng)廠雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)廠交流調(diào)速系統(tǒng)對(duì)于變電阻調(diào)速，當(dāng)總電阻R越大，機(jī)械特性越（）.廠軟廠硬#大小PWM變頻器中，（）控制方式可在異步電動(dòng)機(jī)內(nèi)部空間形成圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng).廠消除指定次數(shù)諧波的PWM（SHEPWM）廠電流滯環(huán)跟蹤控制（CHBPWM）廠電壓空間矢量PWM（SVPWM）&廠SPWM典型II型系統(tǒng)對(duì)稱(chēng)最佳整定方法一般取中頻寬h%（）.（完整（完整word版）《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》（完整word（完整word版）《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》3.54.614、在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，根據(jù)ASR的飽和與不飽和，整個(gè)系統(tǒng)處于完全不同的兩種狀統(tǒng)表現(xiàn)為恒值電流調(diào)節(jié)的單閉環(huán)系統(tǒng)；當(dāng)ASR不飽和時(shí)，轉(zhuǎn)速環(huán)閉環(huán)，整個(gè)系統(tǒng)是一個(gè)無(wú)靜差調(diào)速轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)轉(zhuǎn)速環(huán)閉環(huán)電流環(huán)閉環(huán)電流環(huán)開(kāi)環(huán)15、在基頻以上調(diào)速時(shí)，頻率應(yīng)該從向上升高，但定子電壓卻不可能超過(guò)額定電壓，最多只能保持，這將迫使磁通磁升速的情況。1.f正比2.廠反比&3.廣等比4.廠無(wú)規(guī)律16、下列（）整流電路的整流電路脈波數(shù)是31.廠單相全波2.廠三相半波W3.廠三相橋式4.廠六相半波17、轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)對(duì)下列哪些擾動(dòng)無(wú)克服能力（）。1.廠電樞電阻2.廠負(fù)載轉(zhuǎn)矩3.廠電網(wǎng)電壓4.速度反饋電位器

18、1.2.3.4.19、1.2.3.4.20、1.2.3.4.21、1.2.3.4.22、1.2.3.在電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)中，對(duì)于（）的擾動(dòng)，系統(tǒng)是無(wú)能為力的。廠運(yùn)算放大器的參數(shù)的變化廠電機(jī)勵(lì)磁電壓的變化廠轉(zhuǎn)速反饋參數(shù)的變化V廠電網(wǎng)電壓的變化閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，即電流調(diào)節(jié)器和（）調(diào)節(jié)器。廠轉(zhuǎn)速W廠轉(zhuǎn)差廠電壓廠電流SPWM逆變器是利用正弦波信號(hào)與三角波信號(hào)相比較后，而獲得一系列（廠等幅不等寬V廠等寬不等幅廠等幅等寬廠不等寬不等幅采用比例積分調(diào)節(jié)器的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)一定屬于（）。廠無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)TOC\o"1-5"\h\z廠有靜差調(diào)速系統(tǒng)曾廠雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)廠交流調(diào)速系統(tǒng)當(dāng)負(fù)載相同時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)速降只為開(kāi)環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)速降的（）倍廠1/K廠1/（1+K）V）的脈沖波形.（K為開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)）。）的脈沖波形.（K為開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)）。4.23、1.2.3.4.24、1.2.3.4.25、1.2.3.4.26、1.2.3.4.27、1.2.(1+K)異步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性最好的是（）。O恒耳，碼控制譏扌三”/%控制O恒叫控制r恒6?控制II型系統(tǒng)在斜坡輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為（）。0固定值OO取值不固定雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，一般來(lái)說(shuō)，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)具有比較滿(mǎn)意的動(dòng)態(tài)性能。對(duì)于調(diào)速系統(tǒng)，最重要的動(dòng)態(tài)性傳感器誤差廠抗負(fù)載擾動(dòng)和抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng)&廠參數(shù)變化給定變化雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)，控制電壓U的大小取決于（）.ctIdl」n」n和I專(zhuān)"dlJa和0在單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，為了實(shí)施限流保護(hù)，可以引進(jìn)（）環(huán)節(jié)。廠電流截止正反饋電流截止負(fù)反饋￡

3.4.28、1.2.3.4.29、1.2.3.4.30、1.2.3.4.31、1.2.3.4.廠電壓截止正反饋廠電壓截止負(fù)反饋三相半波整流電路的平均失控時(shí)間是（）。5msJ3。3ms加°10msJ1.67ms目前直流調(diào)速系統(tǒng)采用的主要方案是（）.廠變電阻調(diào)速?gòu)S變電流調(diào)速TOC\o"1-5"\h\z廠變電樞電壓調(diào)速管廠變勵(lì)磁磁通調(diào)速轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)帶額定負(fù)載起動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)轉(zhuǎn)速n達(dá)到峰值時(shí)，電樞電流值為（）。廠Id=0JId〈二”"label二”"style二"box-sizing：border一box；"〉廠Id=IdL#廠Id=Idm在調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法中，高頻段小慣性環(huán)節(jié)（）。廠變成了I型系統(tǒng)廠近似地等效成積分環(huán)節(jié)廠采用降階處理廠合并為一個(gè)小時(shí)間常數(shù)慣性環(huán)節(jié)來(lái)代替歹

判斷題32、要保持正六邊形定子磁鏈不變，必須使⑴為常數(shù)，這意味著在變頻的同時(shí)必須調(diào)節(jié)直流電壓,入零矢量。TOC\o"1-5"\h\zA.VB.X33、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出取決于負(fù)載的大小.A.VB.X34、系統(tǒng)常用的抗擾性能指標(biāo)有上升時(shí)間、超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間。AoVB.X35、直流電機(jī)變電壓調(diào)速適用于基頻以下。A.VBoX36、SPWM型逆變器其輸出的基波頻率取決正弦波（調(diào)制波）。A.VB.X37、無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)質(zhì)是調(diào)節(jié)器包含比例環(huán)節(jié)。AoVBoX38、當(dāng)電動(dòng)機(jī)由三相平衡正弦電壓供電時(shí)，電動(dòng)機(jī)定子磁鏈幅值恒定，其空間矢量以恒速旋轉(zhuǎn)，磁鏈圓）。1.AoV曲TOC\o"1-5"\h\z2.B.X39、轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，因此轉(zhuǎn)速環(huán)釆用典型I型系A(chǔ)oVBoX40、PI調(diào)節(jié)器的雙重作用是指：一是積分部分加快動(dòng)態(tài)進(jìn)程；二是比例部分最終消除偏差。A.VBoX41、典型I型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中包含兩個(gè)參數(shù)：開(kāi)環(huán)增益K和時(shí)間常數(shù)ToA.VB.X42、為了把釆用信號(hào)輸入微型機(jī)，必須在釆樣時(shí)刻把連續(xù)信號(hào)變成脈沖信號(hào)，即離散的模擬信號(hào).AoV曲BoX43、轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的測(cè)速反饋環(huán)節(jié)，它的響應(yīng)時(shí)間是瞬時(shí)的，傳遞函數(shù)就是它的放大系數(shù)A.VB.X44、運(yùn)動(dòng)控制的目的是控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角唯一的途徑就是控制電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)速變化率按照期望的A.VBoX45、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，在電流上升階段時(shí)，兩個(gè)調(diào)節(jié)器的狀態(tài)是ACR是不飽和的、ASR不飽和A.VBoX46、反饋控制系統(tǒng)的作用是：抵抗給定，服從擾動(dòng)。

1.AoV1.TOC\o"1-5"\h\z2.BoX47、雙極式控制橋式可逆PWM變換器一電動(dòng)機(jī)系調(diào)速時(shí)，定義，的可調(diào)范圍為0?1o當(dāng)r=0。5時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn).A.VB.X48、電流調(diào)節(jié)器的輸出限幅值決定電機(jī)允許的最大電流.AoVBoX49、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出限幅值決定電機(jī)允許的最大電流.A.VBoX50、經(jīng)典的SPWM控制主要著眼于使變壓變頻器的輸出電流盡量接近正弦波，并未顧及電壓輸出的波AoVB.X51、直流電機(jī)采用調(diào)壓調(diào)速，當(dāng)電壓下降時(shí)，轉(zhuǎn)速下降，機(jī)械特性曲線平行下移。A.VB.X52、在單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，為了增大電流，可以采用電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)。1.2.53、1.1.2.53、1.BoX直流調(diào)速系統(tǒng)的理論依據(jù);交流調(diào)速系統(tǒng)的理論依據(jù)PA.V2.B.X54、微機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)的主要特點(diǎn)是離散化和數(shù)字化。TOC\o"1-5"\h\zAoVBoX55、三相半波整流電路的整流整流輸出電壓和輸入電壓以及導(dǎo)通角的關(guān)系式為.AoVBoX56、帶有比例調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，如果轉(zhuǎn)速的反饋值與給定值相等，則調(diào)節(jié)器的輸出保持A.VBoX57、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，速度調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器時(shí)轉(zhuǎn)速總是有超調(diào)。A.VB.X58、轉(zhuǎn)差功率消耗型交流調(diào)速系統(tǒng)是指系統(tǒng)的全部轉(zhuǎn)差功率都轉(zhuǎn)換成熱能消耗在轉(zhuǎn)子回路中。A.VBoX59、按照交流異步電動(dòng)機(jī)對(duì)轉(zhuǎn)差功率的處理方式的不同可把交流調(diào)速系統(tǒng)分成三類(lèi)分別是轉(zhuǎn)差功率統(tǒng)，轉(zhuǎn)差功率不變型調(diào)速系統(tǒng)。A.VBoX60、電流調(diào)節(jié)器的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量）變化。AoVB.X61、模擬控制系統(tǒng)與數(shù)字控制系統(tǒng)相比，其硬件電路的標(biāo)準(zhǔn)化程度高，制作成本低，且不受器件溫度TOC\o"1-5"\h\zAoVBoX62、晶閘管一電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱(chēng)V-M系統(tǒng)），通過(guò)調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置的控制電壓Uc來(lái)改變整流電壓Ud,在理想A.VBoX63、雙極式控制的橋式可逆PWM變換器，在電動(dòng)機(jī)停止時(shí)仍有高頻微振電流，起著所謂“動(dòng)力潤(rùn)滑”的作用.AoVBoX64、積分控制可以使系統(tǒng)在無(wú)靜差的情況下保持恒速運(yùn)行。AoVBoX65、在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，出現(xiàn)電網(wǎng)波動(dòng)時(shí)，電流ACR調(diào)節(jié)器起主要作用；出現(xiàn)負(fù)載擾動(dòng)A.VB.X主觀題66、M法測(cè)速參考答案：記取一個(gè)采樣周期內(nèi)旋轉(zhuǎn)編碼器發(fā)出的脈沖個(gè)數(shù)來(lái)算出轉(zhuǎn)速的方法稱(chēng)為M法測(cè)速，又稱(chēng)測(cè)頻法測(cè)速。M法測(cè)速在高速段分辨率強(qiáng)67、抗擾性能指標(biāo)中的動(dòng)態(tài)降落參考答案:在系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，突加一個(gè)約定的標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載擾動(dòng)量，所引起的輸出量最大降落值稱(chēng)作動(dòng)態(tài)降落。68、靜差率參考答案:當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時(shí)，負(fù)載由理想空載增加到額定值時(shí)所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落丄：■，與理想空載轉(zhuǎn)69、PWM調(diào)速系統(tǒng)參考答案：脈沖寬度調(diào)制調(diào)速系統(tǒng).晶閘管工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，晶閘管被觸發(fā)導(dǎo)通時(shí)，電源電壓加到電動(dòng)機(jī)上；晶閘樣通過(guò)改變晶閘管的導(dǎo)通時(shí)間(即調(diào)占空比ton)就可以調(diào)節(jié)電機(jī)電壓，從而進(jìn)行調(diào)速。70、試從下述兩個(gè)方面來(lái)比較轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)和帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)：調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)特性；動(dòng)態(tài)限流性能；參考答案:(完整word版)《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》答：C1)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)上，轉(zhuǎn)速K是由給定電壓眄決定的。ASR的輸岀量;7：是由負(fù)載電流打衛(wèi)決定的?？刂齐妷贺５拇笮t同時(shí)取決于n和打，或者說(shuō)，同時(shí)取決于U：和弘雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算是利無(wú)靜差系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)計(jì)算相似。心帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)靜態(tài)特性特點(diǎn)：電流負(fù)反饋的作用相當(dāng)于在主電路中串入一個(gè)大電阻KpKsRs,因而穩(wěn)態(tài)速降極大，特性急劇下垂；比較電壓U沁與給定電壓(7；的作用一致，好象把理想空載轉(zhuǎn)速提高了。這樣的兩段式靜特性常稱(chēng)作下垂特性或挖土機(jī)特性。心(2)在轉(zhuǎn)速、電流戒閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電流調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器，將電流限制在h用內(nèi)出帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，將電流限制在Idcr-Idbl內(nèi)t屮71、直流電機(jī)調(diào)速有哪些方法?各有什么特點(diǎn)？參考答案：答：直流電機(jī)調(diào)速方法：(1)調(diào)節(jié)電樞供電電壓u。減弱勵(lì)磁磁通①。改變電樞回路電阻R。調(diào)壓調(diào)速轉(zhuǎn)速下降，機(jī)械特性曲線平行下移；改變電阻只能有級(jí)調(diào)速；減弱磁通雖然能夠平滑調(diào)速，但72、轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度是否受給定電源和測(cè)速發(fā)電機(jī)精度的影響？并說(shuō)明參考答案:15001500（完整word版）《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》是的，穩(wěn)態(tài)時(shí)，⑺=Qm勺乩三◎■；X’-心二門(mén)方^；4三三：即系統(tǒng)的精度依賴(lài)于的穩(wěn)態(tài)精度還受給定電源和測(cè)速發(fā)電機(jī)精度的影響.73、在轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)中，當(dāng)電網(wǎng)電壓、負(fù)載轉(zhuǎn)矩、電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁電流、電樞電阻、測(cè)速發(fā)電機(jī)勵(lì)磁各量發(fā)生變各量有無(wú)調(diào)節(jié)能力？為什么？參考答案：當(dāng)電網(wǎng)電壓、負(fù)載轉(zhuǎn)矩、電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁電流、電樞電阻變化時(shí)，系統(tǒng)對(duì)其均有調(diào)節(jié)能力.當(dāng)測(cè)速發(fā)電機(jī)勵(lì)因?yàn)榉答伩刂葡到y(tǒng)所能抑制的只是被反饋環(huán)包圍的前向通道上的擾動(dòng)。74、在電動(dòng)機(jī)調(diào)速時(shí)，為什么要保持每極磁通量為額定值不變？對(duì)直流電機(jī)和交流異步電機(jī)，分別采用什么方法使參考答案：異步電機(jī)的氣隙磁鏈在每相定子中的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)三廣；二匕％，如果使Eg/f1=K氣隙磁鏈保持為其勵(lì)磁系統(tǒng)是獨(dú)立的，只要對(duì)電樞反應(yīng)的補(bǔ)償合適，容易做到保持磁通恒定。要保持交流異步電機(jī)的75、V—M調(diào)速系統(tǒng)的電流脈動(dòng)和斷續(xù)是如何形成的？如何抑制電流脈動(dòng)？參考答案：整流器輸出電壓大于反電動(dòng)勢(shì)時(shí)，電感儲(chǔ)能，電流上升，整流器輸出電壓小于反電動(dòng)勢(shì)時(shí)，電感放能，時(shí)而大于反電動(dòng)勢(shì)時(shí)而小于，從而導(dǎo)致了電流脈動(dòng)。當(dāng)電感較小或電動(dòng)機(jī)輕載時(shí)，電流上升階段電感電感已放能完畢、電流已衰減至零，而下一個(gè)相卻尚未觸發(fā)，于是形成電流斷續(xù)。76、在轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)系統(tǒng)中，電動(dòng)機(jī)的參數(shù)為：Un=220V，In=12o5A,nN=1500r/min,Ra=1歐。采用三相橋式整電感L=40mH，GD21。5N。亦。要求調(diào)速范圍D=15,s二5%。問(wèn)該系統(tǒng)能否穩(wěn)定運(yùn)行，其臨界開(kāi)環(huán)放大系數(shù)為多少？參考答案：C-La-AA_220-12.5x17min_013gKmin（完整（完整word版）《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》1500x0.0515(1-0.05)——1500x0.0515(1-0.05)——=5.26——minmin開(kāi)環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)速降為:△備2心心=△備2心心=262.680.138minmin所以;26268-1^4&.94所以;