三相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)論文

武漢理工大學(xué)《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》課程設(shè)計(jì)說明書PAGE29武漢理工大學(xué)《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》課程設(shè)計(jì)說明書PAGE1課程設(shè)計(jì)任務(wù)書指導(dǎo)教師：工作單位：自動(dòng)化學(xué)院題目:三相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)初始條件：設(shè)計(jì)三相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，要求系統(tǒng)具有如下功能：用K0-K2做為通電方式選擇鍵，K0為三相單三拍，K1為三相雙三拍，K2為三相六拍；K3為啟動(dòng)/停止控制、K4方向控制、K5加速、K6減速；用4位LED顯示工作步數(shù)。用3個(gè)發(fā)光二極管顯示狀態(tài)：正轉(zhuǎn)時(shí)黃燈亮，反轉(zhuǎn)時(shí)綠燈亮，不轉(zhuǎn)時(shí)紅燈亮。要求完成的主要任務(wù):硬件設(shè)計(jì)：系統(tǒng)總原理圖軟件設(shè)計(jì)：系統(tǒng)總體流程圖、步進(jìn)電機(jī)單三拍，雙三拍，三相六拍各模塊流程圖、顯示模塊流程圖等編寫程序：能夠完成上述任務(wù)并用仿真軟件演示完成符合要求的設(shè)計(jì)說明書時(shí)間安排：2015年5月20日~2015年6月1日指導(dǎo)教師簽名：年月日系主任（或責(zé)任教師）簽名：年月日摘要這次設(shè)計(jì)是基于單片機(jī)來設(shè)計(jì)三相步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)。80c51單片機(jī)作為主控芯片，利用ULN2003A集成電路，采用單極性驅(qū)動(dòng)方式，加入74HC573使步進(jìn)電機(jī)完成步進(jìn)電機(jī)三相單三拍，三相雙三拍，三相六拍；啟動(dòng)/停止控制、方向控制；速度控制（加速和減速兩檔）；用4位LED數(shù)碼管顯示工作步數(shù)。用3個(gè)發(fā)光二極管顯示狀態(tài)：正轉(zhuǎn)時(shí)黃燈亮，反轉(zhuǎn)時(shí)綠燈亮，不轉(zhuǎn)時(shí)紅燈亮。電路構(gòu)造較為簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)思路清晰，利用KEIL進(jìn)行軟件編寫與仿真，利用Proteus進(jìn)行電路的設(shè)計(jì)與仿真，仿真結(jié)果符合任務(wù)提出的要求。關(guān)鍵字：步進(jìn)電機(jī)、單片機(jī)、單極性驅(qū)動(dòng)，控制目錄TOC\o"1-3"\h\u271401設(shè)計(jì)任務(wù)及要求 5188901.1設(shè)計(jì)任務(wù) 54421.2任務(wù)分析 682112方案比較及選擇 6201552.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)選擇方案 6207582.2LED顯示選擇方案 6237392.3按鍵狀態(tài)的讀取 622063系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的原理 7173293.1步進(jìn)電機(jī)控制工作原理 752993.1.1步進(jìn)電機(jī)的啟?？刂?781133.1.2步進(jìn)電機(jī)的工作原理 7139793.1.3步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向控制 7297903.1.4步進(jìn)電機(jī)的啟停控制 8299523.1.5步進(jìn)電機(jī)的速度控制 8166503.2系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 8163993.3系統(tǒng)的整體框圖 9293794系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 10327214.1總體設(shè)計(jì) 1130354.2步進(jìn)電機(jī)控制電路 1297424.2.1啟/?？刂啤⒄?反轉(zhuǎn)控制、工作模式控制電路分析 13216854.2.2步進(jìn)電機(jī)控制電路 11267384.3顯示電路 12183864.3.1發(fā)光二極管顯示電路 12114834.3.2八段數(shù)碼管顯示電路 12152245系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 13166175.1總體設(shè)計(jì) 1375325.1.2系統(tǒng)總體流程圖 15325925.2關(guān)鍵模塊設(shè)計(jì) 17311195.2.1.三相步進(jìn)電機(jī)模塊設(shè)計(jì) 17226525.2.2顯示模塊設(shè)計(jì) 1826635.5.2步進(jìn)電機(jī)調(diào)速模塊流程圖 1985766系統(tǒng)仿真 20191557小結(jié)及體會(huì) 2225459參考文獻(xiàn) 2331355附錄 24三相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1.1設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)一個(gè)三相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，要求系統(tǒng)具有如下功能：用K0-K2做為通電方式選擇鍵，K0為三相單三拍，K1為三相雙三拍，K2為三相六拍；K3為啟動(dòng)/停止控制、K4方向控制；K5加速控制，K6減速控制；用4位LED數(shù)碼管顯示工作步數(shù)。用3個(gè)發(fā)光二極管顯示狀態(tài)：正轉(zhuǎn)時(shí)黃燈亮，反轉(zhuǎn)時(shí)綠燈亮，不轉(zhuǎn)時(shí)紅燈亮。硬件設(shè)計(jì)：系統(tǒng)總原理圖。軟件設(shè)計(jì)：系統(tǒng)總體流程圖、步進(jìn)電機(jī)單三拍，雙三拍，三相六拍各模塊流程圖、顯示模塊流程圖等。編寫程序，能夠完成上述任務(wù)。1.2任務(wù)分析設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)一個(gè)三相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，分析可以得出它的幾個(gè)基本功能：1.三相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)能夠以三相單三拍，三相雙三拍，三相六拍的方式運(yùn)行，因此要輸出相應(yīng)的控制字進(jìn)行控制；2.三相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)和調(diào)速控制，能夠改變電機(jī)運(yùn)行的方向和速率；3.三相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)有顯示功能，可以采用共陽極的LED數(shù)碼管對(duì)步數(shù)進(jìn)行顯示。2方案選擇2.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)選擇方案方案：使用專門的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片ULN2004A來驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行。其優(yōu)點(diǎn)是便于電路的集成，且驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單，驅(qū)動(dòng)信號(hào)穩(wěn)定，不受外部干擾。2.2LED顯示選擇方案方案：通過軟件把所要的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為七段顯示的數(shù)據(jù)，通過單片機(jī)接口接上具有放大功能的芯片輸出到LED顯示，這樣比較直觀。2.3按鍵狀態(tài)的讀取方案：不使用中斷，直接把開關(guān)分別接在單片機(jī)的接口上，通過查詢端口信號(hào)來動(dòng)作。其優(yōu)點(diǎn)是程序得到簡(jiǎn)化，可讀性加強(qiáng)各個(gè)部分的選擇都綜合了成本及實(shí)現(xiàn)的難易度，使實(shí)現(xiàn)并不是很難而且具有節(jié)省材料作用。3系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的原理3.1步進(jìn)電機(jī)控制工作原理3.1.1步進(jìn)電機(jī)的啟停控制步進(jìn)電機(jī)由于其電氣特性,運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)有步進(jìn)感,即振動(dòng)感。為了使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平滑,減小振動(dòng),可在步進(jìn)電機(jī)控制脈沖的上升沿和下降沿采用細(xì)分的梯形波,可以減小步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角,提高電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性。在步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)時(shí),為了防止因慣性而使電機(jī)軸產(chǎn)生順滑,則需采用合適的鎖定波形,產(chǎn)生鎖定磁力矩,鎖定步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸,使步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸不能自由轉(zhuǎn)動(dòng)。3.1.2步進(jìn)電機(jī)的工作原理圖1步進(jìn)電機(jī)三相接線圖如圖1所示，U1、V1、W1接電源，分別有三個(gè)開關(guān)控制，U2、V2、W2分別接地。如果給處于錯(cuò)齒狀態(tài)的相通電，則轉(zhuǎn)子在電磁力的作用下，將向磁導(dǎo)率最大（即最小磁阻位置）位置轉(zhuǎn)動(dòng)，即向趨于對(duì)齒的狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)。3.1.3步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向控制如果給定工作方式正序換相通電,步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)。若步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁方式為三相六拍,即A-AB-B-BC-C-CA。如果按反序通電換相,即則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。其他方式情況類似。3.1.5步進(jìn)電機(jī)的速度控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的速度是由輸入到A、B、C三相繞組的頻率所決定的。給的脈沖的頻率越高，電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的速度越快，否則，速度就越慢。因而通過延時(shí)程序可以控制輸出脈沖的頻率，就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)速度的控制。3.2系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路此次我所設(shè)計(jì)的是一個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，主要由單片機(jī)80C51，3相步進(jìn)電機(jī)，7段數(shù)碼管，74HC573及一些其他相關(guān)元件設(shè)計(jì)而成。有紅黃綠三個(gè)指示燈，通過單刀雙擲開關(guān)來控制系統(tǒng)的啟/停工作，當(dāng)開關(guān)處于不同狀態(tài)有不同指示燈亮起。當(dāng)系統(tǒng)開始運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，用單刀雙擲開關(guān)來控制方向，并使相應(yīng)的指示燈亮起，同樣由單刀雙擲開關(guān)來選擇工作模式。運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，用4位7段數(shù)碼管來輸出步數(shù)，同時(shí)可以通過數(shù)碼管看出電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度。最后根據(jù)思路所設(shè)計(jì)出來的硬件圖設(shè)計(jì)相適應(yīng)的軟件。3.3系統(tǒng)的整體框圖下圖為系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方框圖，單片機(jī)AT89C51，ULN2003A驅(qū)動(dòng)芯片，三相步進(jìn)電機(jī)，74HC573，7段LED數(shù)碼管等一些電路模塊組成。80c51單片機(jī)整體控制LED顯示模塊開關(guān)選擇電機(jī)工作模式LED顯示燈顯示電機(jī)工作狀態(tài)三相步進(jìn)電機(jī)模塊圖2系統(tǒng)的整體框圖80c51單片機(jī)整體控制LED顯示模塊開關(guān)選擇電機(jī)工作模式LED顯示燈顯示電機(jī)工作狀態(tài)三相步進(jìn)電機(jī)模塊4系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)4.1總體設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)一個(gè)單片機(jī)三相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)要求系統(tǒng)具有如下功能：用K0-K2做為通電方式選擇鍵，K0為單三拍，K1為雙三拍，K2為三相六拍；K3、K4分別為啟動(dòng)和方向控制；K5和K6控制加速和減速。正轉(zhuǎn)時(shí)黃色指示燈亮，反轉(zhuǎn)時(shí)綠色指示燈亮，不轉(zhuǎn)時(shí)紅色指示燈亮；用4位LED顯示工作步數(shù)。根據(jù)設(shè)計(jì)要求用PROTEUS所做的硬件連線圖如下圖1：圖1總體硬件連線4.2步進(jìn)電機(jī)控制電路4.2.1啟/停控制、正/反轉(zhuǎn)控制、工作模式控制電路分析原理圖如下：圖2按鍵控制圖（1）K3為啟/?？刂崎_關(guān)，控制整個(gè)系統(tǒng)的開啟和關(guān)閉。（2）K4為正/反轉(zhuǎn)控制開關(guān)，控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向。（3）K0-K3為工作模式控制開關(guān)，KO接電時(shí)，為步進(jìn)電機(jī)單三拍工作模式；K1接電時(shí)，為步進(jìn)電機(jī)雙三拍工作模式；K2接電時(shí)，步進(jìn)電機(jī)工作模式為三相六拍，K5加速，K6減速。4.2.2步進(jìn)電機(jī)控制電路將80c51的P1.0-P1.3作為步進(jìn)電機(jī)的輸出控制口。原理圖如下：圖4步進(jìn)電機(jī)的輸出控制口4.3顯示電路4.3.1發(fā)光二極管顯示電路用3個(gè)不同顏色的發(fā)光二極管來作為指示燈顯示，將P3.3接紅燈，P3.7和開關(guān)K3經(jīng)過與門與非門接綠燈，P3.7接黃燈，正轉(zhuǎn)時(shí)黃色指示燈亮，反轉(zhuǎn)時(shí)綠色指示燈亮，不轉(zhuǎn)時(shí)紅色指示燈亮。原理圖如下：圖5指示燈接線圖4.3.2八段數(shù)碼管顯示電路由80c51的P0口取出顯示碼，74HC573放大P0口的信號(hào)，從80c51的P2.0-P2.3輸出位選碼，設(shè)計(jì)中我們主要用到4位顯示步數(shù)既可。原理圖如下：圖6led接線圖5系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)5.1總體設(shè)計(jì)5.1.1步進(jìn)電機(jī)的工作方式（1）三相單三拍工作方式

在這種工作方式下,A、B、C三相輪流通電,電流切換三次,磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一周,轉(zhuǎn)子向前轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距角。因此這種通電方式叫做三相單三拍工作方式。這時(shí)步距角θb(度)為

θb=360/mz(公式1)

式中:m──定子相數(shù);z──轉(zhuǎn)子齒數(shù)單三拍的數(shù)學(xué)模型：步序控制位工作狀態(tài)控制模型P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3P1.2C相P1.1B相P1.0A相100000001A01H200000010B02H300000100C04H表1（2）三相六拍工作方式

在這種工作方式下,繞組以A—AB—B—BC—C—CA—A時(shí)序(或反時(shí)序)轉(zhuǎn)換6次,磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一周,轉(zhuǎn)子前進(jìn)一個(gè)齒距,每次切換均使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)1.5°,故這種通電方式稱為三相六柏工作方式。其步距角θb為:

θb=360/2mz=180/mz(公式2)六拍的數(shù)學(xué)模型：步序控制位工作狀態(tài)控制模型P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3P1.2C相P1.1B相P1.0A相100000001A01H200000011AB03H300000010B02H400000110BC06H500000100C04H600000101CA05H表2

（3）雙三拍工作方式

這種工作方式每次都是有兩相導(dǎo)通,兩相繞組處在相同電壓之下,以AB─BC─CA─AB(或反之)方式通電,故稱為雙三拍工作方式。以這種方式通電,轉(zhuǎn)子齒所處的位置相當(dāng)于六拍控制方式中去掉單三拍后的三個(gè)位置。它的步距角計(jì)算公式與單三拍時(shí)的公式相同。

極分度角/齒距角=R+k·1/m

進(jìn)一步化簡(jiǎn)得齒數(shù)z:

z=q(mR+k)(公式3)

式中:m──相數(shù);q──每相的極數(shù);k──≤(m-1)的正整數(shù);

R──正整數(shù),為0、1、2、3……。

雙三拍的數(shù)學(xué)模型：步序控制位工作狀態(tài)控制模型P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3P1.2C相P1.1B相P1.0A相100000011AB03H200000110BC06H300000101CA05H表35.1.2系統(tǒng)總體流程圖設(shè)計(jì)說明：復(fù)位單片機(jī)，然后從P3口讀出開關(guān)狀態(tài)，判斷電機(jī)是否啟動(dòng)，沒啟動(dòng)紅燈亮重新確認(rèn)啟動(dòng)。啟動(dòng)后再次讀取P3口數(shù)據(jù)，判斷工作方式并將對(duì)應(yīng)的用來存儲(chǔ)步進(jìn)電機(jī)工作方式字的數(shù)組首地址值給q。由P3.4口的單刀雙擲開關(guān)來控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，正轉(zhuǎn)則黃燈亮，反轉(zhuǎn)則綠燈亮。在電機(jī)每走一步后，步數(shù)記數(shù)加1，然后通過LED顯示把工作步數(shù)顯示出來。同時(shí)LED也會(huì)顯示工作的速度。再從P3口把狀態(tài)信息讀出來，與之前的P3口的狀態(tài)信息進(jìn)行比較。如果狀態(tài)信息沒有改變，電機(jī)繼續(xù)運(yùn)行。如果狀態(tài)信息改變了，就需要重新返回程序的開端，對(duì)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行判斷，讓電機(jī)重新以新的狀態(tài)運(yùn)行。由此，開關(guān)的狀態(tài)在電機(jī)每走一步都會(huì)查詢一遍，做到實(shí)時(shí)地反映。開始開始P3口、步數(shù)清零數(shù)碼管輸出0紅色顯示燈亮以已選擇的序列輸出控制字K1/K2/K2選擇工作方式控制字序列短延時(shí)長延時(shí)步數(shù)自增一啟/停按鍵K3按下？正/反轉(zhuǎn)按鍵K4按下？選擇正轉(zhuǎn)控制字序列黃燈亮選擇反轉(zhuǎn)控制字序列綠燈亮啟/停按鍵K3按下？數(shù)碼管輸出步進(jìn)步數(shù)調(diào)速鍵K5和K6按下？圖5.1系統(tǒng)總體流程圖YYYYNNNN圖7總體流程圖5.2關(guān)鍵模塊設(shè)計(jì)5.2.1.三相步進(jìn)電機(jī)模塊設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)說明：在此設(shè)計(jì)中，采用的是三相步進(jìn)電機(jī)，對(duì)于步進(jìn)電機(jī)模塊的程序設(shè)計(jì)采用循環(huán)程序設(shè)計(jì)方法。先把正反轉(zhuǎn)向的控制模型存放在內(nèi)存單元中，然后再逐一從單元中取出控制模塊并輸出。首先啟動(dòng)，選擇步進(jìn)電機(jī)的拍數(shù)，輸入步數(shù)，然后讀入正反轉(zhuǎn)的控制模型驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。三相步進(jìn)電機(jī)的流程框圖：圖8三相步進(jìn)電機(jī)的流程框圖5.2.2顯示模塊設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)說明：顯示模塊是用4位八段數(shù)碼管來顯示工作步數(shù)。先將顯示碼存入數(shù)組中，指向最左邊一位，然后取出要顯示的數(shù)據(jù)，指向換碼表首地址，取出顯示碼，從P0口輸出顯示碼，P2口輸入位選碼，顯示出4位工作步數(shù)，最后修改數(shù)組地址，求下一位位選碼繼續(xù)顯示。動(dòng)態(tài)顯示子程序動(dòng)態(tài)顯示子程序取出要顯示的數(shù)據(jù)求待顯示數(shù)據(jù)的顯示碼送位段碼到P0口輸出送位顯碼到P2.0-P2.3輸出延時(shí)4位顯示完了嗎返回修改數(shù)組地址求下一位選碼圖9顯示模塊的程序框圖5.5.2步進(jìn)電機(jī)調(diào)速模塊流程圖分模塊入口分模塊入口P1.4=1?（K4按下？）RRR=5（循環(huán)次數(shù)為5）調(diào)用單位延時(shí)程序k自增一返回j=RRR？（達(dá)到要求次數(shù)）RRR=50（循環(huán)次數(shù)為50）圖10步進(jìn)電機(jī)調(diào)速模塊流程圖Yk=0NYN如圖5.8為步進(jìn)電機(jī)調(diào)速模塊流程圖，當(dāng)P1.4=1時(shí)，即K4按下，系統(tǒng)選擇單位延時(shí)程序的循環(huán)次數(shù)為5，此時(shí)步進(jìn)電機(jī)快速運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)P1.4=0時(shí)，即K4無效，系統(tǒng)選擇單位延時(shí)程序的循環(huán)時(shí)間為50次，此時(shí)步進(jìn)電機(jī)慢速運(yùn)轉(zhuǎn)。6系統(tǒng)仿真當(dāng)選擇電機(jī)工作在單三拍，正轉(zhuǎn)的模式下，K0、K4置高電平，K1、K2置低電平，系統(tǒng)啟動(dòng)，K3置高電平，K5置高電平，K6低電平，電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)。LED四位顯示屏顯示工作步數(shù)，LED指示燈黃燈亮顯示電機(jī)正轉(zhuǎn)的狀態(tài)。而且電機(jī)處于加速狀態(tài)，仿真圖如下：圖11系統(tǒng)仿真圖1單三拍反轉(zhuǎn)加速如系統(tǒng)仿真圖2圖12系統(tǒng)仿真圖2三相六拍停止如系統(tǒng)仿真圖3所示圖13系統(tǒng)仿真圖3三相雙三拍減速如系統(tǒng)仿真圖4所示圖14系統(tǒng)仿真圖4上面就是各種狀態(tài)和運(yùn)行方式的顯示圖，經(jīng)過對(duì)各種狀態(tài)的測(cè)試仿真后，可以確定本次電路與軟件的設(shè)計(jì)是符合要求的，設(shè)計(jì)成功。7小結(jié)及體會(huì)經(jīng)過了這段時(shí)間的設(shè)計(jì)，我終于完成了計(jì)算機(jī)控制技術(shù)這門課的課程設(shè)計(jì)。通過本次設(shè)計(jì)，我感到書本上學(xué)的知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，要?jiǎng)邮肿鰱|西才能發(fā)現(xiàn)自己的不足。在設(shè)計(jì)電路圖的過程中我意識(shí)到了仔細(xì)對(duì)于一個(gè)設(shè)計(jì)者是相當(dāng)重要的，因?yàn)橐桓€小小的差錯(cuò)就讓我排除了很長時(shí)間，所以在開始連線或者布局的時(shí)候一定要想好而且要仔細(xì)的操作。這次設(shè)計(jì)極大的提高了我的動(dòng)手能力以及綜合分析問題的能力。讓我對(duì)這門課有了更深的了解。讓我對(duì)自己的本專業(yè)也有了更深的體會(huì)。讓我能夠軟硬結(jié)合，更好的學(xué)好今后的課程。此外，這次課設(shè)讓我對(duì)proteus和keil軟件的使用更加的熟練，在以后的學(xué)習(xí)中也會(huì)用到這兩個(gè)軟件，這樣我在以后的學(xué)習(xí)中能更快的掌握知識(shí)，熟練掌握這兩個(gè)軟件之后對(duì)于我學(xué)習(xí)使用新的軟件也喲有很大的幫助?？傊?，這次課設(shè)是受益匪淺的。相信以后的我對(duì)于學(xué)習(xí)還是工作，都能夠拿出做課設(shè)時(shí)候的努力，做好每一件事情。參考文獻(xiàn)[1]李發(fā)海王巖編著.《電機(jī)與拖動(dòng)基礎(chǔ)》.北京：清華大學(xué)出版社.2012[2]于海生編著.《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2005[3]張靖武，周靈彬編著.《單片機(jī)系統(tǒng)的PROTEUS設(shè)計(jì)與仿真》.北京：電子工業(yè)出版社.2007.[4]頂明亮、唐前輝編著.《51單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì)與仿真：基于keil與proteus》.北京：北京航空航天大學(xué)出版社.2009[5]彭虎、周佩琳編著.《微機(jī)原理與接口技術(shù)》.

北京：電子工業(yè)出版社.2007.[6]張義和、王敏男等編著.《例說51單片機(jī)》.北京：人民郵電出版社.2008附錄程序控制單片機(jī)的P0-P3口，其中P0和P2口控制LED上的步數(shù)與速度顯示，P1控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，P3控制運(yùn)行方式和啟停?？偝绦蛉缦拢?include<reg51.h>#include<stdio.h>voiddelay1(void);voiddelay2(void);voiddisplay(int);//控制顯示intbushu=0;//總步數(shù)intcishu;//次數(shù)（控制速度）main(){chara,b,c,d,j,*q,done1[8]={0x01,0x02,0x04,0x00,0x01,0x04,0x02,0x00},done2[8]={0x03,0x06,0x05,0x00,0x03,0x05,0x06,0x00}, done3[14]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x05,0x00,0x01,0x05,0x04,0x06,0x02,0x03,0x00};P3=0x20;//使P3.5口置1，此時(shí)綠燈亮，表示停止轉(zhuǎn)動(dòng) delay1(); L: a=P3; while(!(a&0x08))//判斷電機(jī)是否啟動(dòng)，若沒啟動(dòng)則重新啟動(dòng) { P3=0x20; a=P3; delay1();} a=P3;//判斷工作模式 if(a&0x01)//單三拍 q=done1; if(a&0x02)//雙三拍 q=done2; if(a&0x04)//三相六拍 q=done3; if(a&0x20)cishu=5; if(a&0x40)cishu=50;elsecishu=10;//控制運(yùn)行速度，加速與減速if(a&0x10)//判斷電機(jī)是否要正轉(zhuǎn) {P3=0x80;//使P3.4口為1，電機(jī)正轉(zhuǎn)，黃燈亮 b=0;} else {P3=0x00;//使P3.4口為1，電機(jī)反轉(zhuǎn)，綠燈亮 if(a&0x04)b=7; elseb=4; } d=b; while(1) {c=*(q+b);//判斷電機(jī)步數(shù)是否走完 if(c==0)b=d;//步數(shù)走完，電機(jī)重新再走 else {P1=c;//從P1輸出電機(jī)控制信號(hào) b++; bushu++;//總步數(shù)加1 display(bushu);//顯示步數(shù) j=a; a=P3; if(a!=j)//判斷P3口狀態(tài)信號(hào)是否改變 { if(!(a&0x08))bs=0;//若為停止信號(hào)，總步數(shù)清零 gotoL;}//狀態(tài)信號(hào)改變，返回到開始，重新對(duì)電機(jī)控制 } } } voiddelay1() {inti,j; for(i=0;i<200;i++) for(j=0;j<300;j++); }voiddisplay(intn) {unsignedchartab[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x67}; unsignedchari,k,t,num[4]; num[0]=n%10;//將總步數(shù)的各位分別存在num數(shù)組中 num[1]=(n/10)%10; num[2]=(n/100)%10; num[3]=(n/1000)%10; for(t=0;t<cishu;t++)//掃描快慢指定次數(shù) {k=0x08;//位選碼指向最左一位,第四位 for(i=0;i<4;i++) {P2=k;//從P2口輸入位選碼 P0=~(tab[num[i]]);//取出顯示碼，并從P0口輸出顯示碼 k=k>>1;//求下一個(gè)位選碼 delay2(); } } }voiddelay2() {inti,j; for(i=0;i<12;i++) for(j=0;j<65;j++); }本科生課程設(shè)計(jì)成績?cè)u(píng)定表姓名性別男專業(yè)、班級(jí)自動(dòng)化課程設(shè)計(jì)題目：三相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)答辯或質(zhì)疑記錄：成績?cè)u(píng)定依據(jù)：評(píng)定項(xiàng)目評(píng)分成績1．考勤、態(tài)度（15分）2.查閱資料能力（10分）3.系統(tǒng)設(shè)計(jì)：包括系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)原理、框圖、方案的說明(20分)4．硬件電路、程序編寫、調(diào)試結(jié)果（20分）5．設(shè)計(jì)說明書質(zhì)量及規(guī)范化、參考文獻(xiàn)充分（不少于5篇）（15分）6．答辯（20分）總分：最終評(píng)定成績（以優(yōu)、良、中、及格、不及格評(píng)定）指導(dǎo)教師簽字：年月日基于C8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量儀的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量儀的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機(jī)控制器的研究基于單片機(jī)γ-免疫計(jì)數(shù)器自動(dòng)換樣功能的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)嵌入式以太網(wǎng)防盜報(bào)警系統(tǒng)基于51單片機(jī)的嵌入式Internet系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在擠壓機(jī)上的應(yīng)用MSP430單片機(jī)在智能水表系統(tǒng)上的研究與應(yīng)用\t"_