第七章：自動(dòng)控制系統(tǒng)概述

第七章：自動(dòng)控制系統(tǒng)概述第一頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四內(nèi)容提要自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖信號(hào)和變量自動(dòng)控制系統(tǒng)方塊圖反饋?zhàn)詣?dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)控制系統(tǒng)的靜態(tài)與動(dòng)態(tài)1第二頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四內(nèi)容提要控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程控制系統(tǒng)的控制指標(biāo)影響控制指標(biāo)的主要因素2第三頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第一節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成

3圖7-1人工操作圖圖7-2液位自動(dòng)控制圖人工操作與自動(dòng)控制比較圖控制速度和精度不能滿足大型現(xiàn)代化生產(chǎn)的需要第四頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第一節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成圖7-2液位自動(dòng)控制4第五頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四字母第一位字母后繼字母被測(cè)變量修飾詞功能ACDEFIKLMPQRSTVWYZ分析電導(dǎo)率密度電壓流量電流時(shí)間或時(shí)間程序物位水分或濕度壓力或真空數(shù)量或件數(shù)放射性速度或頻率溫度黏度力供選用位置差比（分?jǐn)?shù)）積分、累積安全報(bào)警控制（調(diào)節(jié)）檢測(cè)元件指示自動(dòng)-手動(dòng)操作器積分、累積記錄或打印開(kāi)關(guān)、聯(lián)鎖傳送閥、擋板、百葉窗套管繼動(dòng)器或計(jì)算器驅(qū)動(dòng)、執(zhí)行或未分類(lèi)的終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)表7-1被測(cè)變量和儀表功能的字母代號(hào)5第六頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第一節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成在自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成中,除必須具有前面所述的自動(dòng)化裝置外,還必須具有控制裝置所控制的生產(chǎn)設(shè)備。在自動(dòng)控制系統(tǒng)中,將需要控制其工藝參數(shù)的生產(chǎn)設(shè)備、機(jī)器、一段管道或設(shè)備的一部分叫做被控對(duì)象,簡(jiǎn)稱(chēng)對(duì)象。要選擇好控制系統(tǒng)的對(duì)象6第七頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖一、信號(hào)和變量載有變量信息的物理變量是信號(hào)。

系統(tǒng)或環(huán)節(jié)uy圖7-3輸入、輸出變量圖輸入變量輸出變量多輸入多數(shù)出系統(tǒng)7第八頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖圖7-4簡(jiǎn)單水槽ABuu1u2圖7-5信號(hào)分叉點(diǎn)8第九頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖二、自動(dòng)控制系統(tǒng)方塊圖在研究自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，為了便于對(duì)系統(tǒng)分析研究，一般都用方塊圖來(lái)表示控制系統(tǒng)的組成。下頁(yè)圖為液位自動(dòng)控制系統(tǒng)地方塊圖每個(gè)環(huán)節(jié)表示組成系統(tǒng)的一個(gè)部分，稱(chēng)為“環(huán)節(jié)”。兩個(gè)方塊之間用一條帶有箭頭的線條表示其信號(hào)的相互關(guān)系，箭頭指向方塊表示為這個(gè)環(huán)節(jié)的輸入，箭頭離開(kāi)方塊表示為這個(gè)環(huán)節(jié)的輸出。線旁的字母表示相互間的作用信號(hào)。9第十頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四方塊圖中，

x

指設(shè)定值；z

指輸出信號(hào)；e

指偏差信號(hào)；p指發(fā)出信號(hào)；q

指出料流量信號(hào)；y

指被控變量；f

指擾動(dòng)作用。當(dāng)x

取正值，z取負(fù)值，e=x-z，負(fù)反饋；x

取正值，z取正值，e=x+z，正反饋。第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖圖7-6自動(dòng)控制系統(tǒng)方塊圖10第十一頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖其他控制系統(tǒng)

用同一種形式地方塊圖可以代表不同的控制系統(tǒng)

當(dāng)進(jìn)料流量或溫度變化等因素引起出口物料溫度變化時(shí)，可以將該溫度變化測(cè)量后送至溫度控制器TC。溫度控制器的輸出送至控制閥，以改變加熱蒸汽量來(lái)維持出口物料的溫度不變。11圖7-7蒸汽加熱器溫度控制系統(tǒng)第十二頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖為了便于分析,有時(shí)將控制器以外的各個(gè)環(huán)節(jié)(包括被控對(duì)象、測(cè)量元件及變送器、控制閥)組合在一起看待,稱(chēng)之為廣義對(duì)象,這樣,整個(gè)系統(tǒng)可認(rèn)為是由控制器與廣義對(duì)象兩者所構(gòu)成,其方塊圖可簡(jiǎn)化。控制器廣義對(duì)象被控變量測(cè)量值z(mì)給定值干擾作用f-x圖7-8簡(jiǎn)化方塊圖12第十三頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖三、反饋?zhàn)詣?dòng)控制系統(tǒng)是一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，是由于反饋的存在造成的。xKβyze-圖7-9負(fù)反饋系統(tǒng)13第十四頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖兩式聯(lián)立,消去e,則有（7-1）單位反饋系統(tǒng)如果K很大,K》1,則（7-2）14第十五頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖小結(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)是具有被控變量負(fù)反饋的閉環(huán)系統(tǒng)。它與自動(dòng)測(cè)量、自動(dòng)操縱等開(kāi)環(huán)系統(tǒng)比較,最本質(zhì)的差別,就在于控制系統(tǒng)有無(wú)負(fù)反饋存在。自動(dòng)操縱裝置對(duì)象操縱指令操縱作用工藝參數(shù)圖7-10自動(dòng)操縱系統(tǒng)方塊圖15第十六頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖四、自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)按被控變量來(lái)分類(lèi)，如溫度、壓力等控制系統(tǒng)；按控制器具有的控制規(guī)律來(lái)分類(lèi)，如比例、比例積分、比例微分、比例積分微分等控制系統(tǒng)；將控制系統(tǒng)按照工藝過(guò)程需要控制的被控變量的給定值是否變化和如何變化來(lái)分類(lèi)，這樣可將自動(dòng)控制系統(tǒng)分為三類(lèi)，即定值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)。16其中第三種分類(lèi)方法最普遍第十七頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖

“定值”是恒定給定值的簡(jiǎn)稱(chēng)。工藝生產(chǎn)中，若要求控制系統(tǒng)的作用是使被控制的工藝參數(shù)保持在一個(gè)生產(chǎn)指標(biāo)上不變，或者說(shuō)要求被控變量的給定值不變，就需要采用定值控制系統(tǒng)。171.定值控制方法2.隨動(dòng)控制系統(tǒng)（自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)）給定值隨機(jī)變化，該系統(tǒng)的目的就是使所控制的工藝參數(shù)準(zhǔn)確而快速地跟隨給定值的變化而變化。第十八頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第二節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖3.程序控制系統(tǒng)（順序控制系統(tǒng)）給定值變化，但它是一個(gè)已知的時(shí)間函數(shù)，即生產(chǎn)技術(shù)指標(biāo)需按一定的時(shí)間程序變化。這類(lèi)系統(tǒng)在間歇生產(chǎn)過(guò)程中應(yīng)用比較普通。18第十九頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)

一、控制系統(tǒng)的靜態(tài)與動(dòng)態(tài)19自動(dòng)控制目的：希望將被控變量保持在一個(gè)不變的給定值上，這只有當(dāng)進(jìn)入被控對(duì)象的物料量（或能量）和流出對(duì)象的物料量（或能量）相等時(shí)才有可能。

靜態(tài)——被控變量不隨時(shí)間而變化的平衡狀態(tài)（變化率為0，不是靜止）。第二十頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)

當(dāng)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)的輸入（給定和干擾）和輸出均恒定不變時(shí)，整個(gè)系統(tǒng)就處于一種相對(duì)穩(wěn)定的平衡狀態(tài)，系統(tǒng)的各個(gè)組成環(huán)節(jié)如變送器、控制器、控制閥都不改變其原先的狀態(tài)，它們的輸出信號(hào)也都處于相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)，這種狀態(tài)就是靜態(tài)。20第二十一頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)21動(dòng)態(tài)——被控變量隨時(shí)間變化的不平衡狀態(tài)。

從干擾作用破壞靜態(tài)平衡，經(jīng)過(guò)控制，直到系統(tǒng)重新建立平衡，在這一段時(shí)間中，整個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)和信號(hào)都處于變動(dòng)狀態(tài)之中，這種狀態(tài)叫做動(dòng)態(tài)。結(jié)論：在自動(dòng)化工作中，了解系統(tǒng)的靜態(tài)是必要的，但是了解系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)更為重要。因?yàn)樵谏a(chǎn)過(guò)程中，干擾是客觀存在的，是不可避免的，就需要通過(guò)自動(dòng)化裝置不斷地施加控制作用去對(duì)抗或抵消干擾作用的影響，從而使被控變量保持在工藝生產(chǎn)所要求控制的技術(shù)指標(biāo)上。第二十二頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)二、控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程系統(tǒng)由一個(gè)平衡狀態(tài)過(guò)渡到另一個(gè)平衡狀態(tài)的過(guò)程。

22當(dāng)干擾作用于對(duì)象，系統(tǒng)輸出y發(fā)生變化，在系統(tǒng)負(fù)反饋?zhàn)饔孟?，?jīng)過(guò)一段時(shí)間，系統(tǒng)重新恢復(fù)平衡。舉例圖7-11控制系統(tǒng)方塊圖控制器執(zhí)行器對(duì)象被控變量測(cè)量、變送給定值干擾-第二十三頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)系統(tǒng)在過(guò)渡過(guò)程中，被控變量是隨時(shí)間變化的。被控變量隨時(shí)間的變化規(guī)律首先取決于作用于系統(tǒng)的干擾形式。在生產(chǎn)中，出現(xiàn)的干擾是沒(méi)有固定形式的，且多半屬于隨機(jī)性質(zhì)。在分析和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時(shí)，為了安全和方便，常選擇一些定型的干擾形式，其中常用的是階躍干擾。

23第二十四頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)采用階躍干擾的優(yōu)點(diǎn)：這種形式的干擾比較突然、危險(xiǎn)，且對(duì)被控變量的影響也最大。如果一個(gè)控制系統(tǒng)能夠有效地克服這種類(lèi)型的干擾，那么一定能很好地克服比較緩和的干擾。這種干擾的形式簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)，便于分析、實(shí)驗(yàn)和計(jì)算。24圖7-12階躍干擾作用第二十五頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)自動(dòng)控制系統(tǒng)在階躍干擾作用下過(guò)渡過(guò)程的四種形式25發(fā)散震蕩過(guò)程X非周期衰減過(guò)程√衰減震蕩過(guò)程√等幅震蕩過(guò)程

？對(duì)于控制質(zhì)量要求不高的場(chǎng)合，如果被控變量允許在工藝許可的范圍內(nèi)振蕩（主要指在位式控制時(shí)），才可采用。

第二十六頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)三、控制系統(tǒng)的控制指標(biāo)26

多數(shù)情況下，希望得到衰減振蕩過(guò)程，在此取這種過(guò)程形式討論控制系統(tǒng)的品質(zhì)指標(biāo)?？刂浦笜?biāo)主要有兩類(lèi),一類(lèi)是時(shí)間域的單項(xiàng)指標(biāo),另一類(lèi)是時(shí)間域的綜合指標(biāo)?？刂葡到y(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程是衡量品質(zhì)的依據(jù)。第二十七頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)1.時(shí)間域的各種單項(xiàng)指標(biāo)假定自動(dòng)控制系統(tǒng)在階躍輸入作用下，被控變量的變化曲線如下圖所示，這是屬于衰減振蕩的過(guò)渡過(guò)程圖7-14過(guò)渡過(guò)程品質(zhì)指標(biāo)示意圖27第二十八頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)28五種重要品質(zhì)指標(biāo)之一（1）最大偏差或超調(diào)量

最大偏差是指在過(guò)渡過(guò)程中，被控變量偏離給定值的最大數(shù)值。在衰減振蕩過(guò)程中，最大偏差就是第一個(gè)波的峰值。特別是對(duì)于一些有約束條件的系統(tǒng)，如化學(xué)反應(yīng)器的化合物爆炸極限、觸媒燒結(jié)溫度極限等，都會(huì)對(duì)最大偏差的允許值有所限制。超調(diào)量也可以用來(lái)表征被控變量偏離給定值的程度。第二十九頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)（2）衰減比衰減比是衰減程度的指標(biāo)，它是前后相鄰兩個(gè)峰值的比。習(xí)慣表示為n:1，一般n取為4～10之間為宜。五種重要品質(zhì)指標(biāo)之二29第三十頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)五種重要品質(zhì)指標(biāo)之三（3）余差當(dāng)過(guò)渡過(guò)程終了時(shí)，被控變量所達(dá)到的新的穩(wěn)態(tài)值與給定值之間的偏差叫做余差，或者說(shuō)余差就是過(guò)渡過(guò)程終了時(shí)的殘余偏差。有余差的控制過(guò)程稱(chēng)為有差調(diào)節(jié)，相應(yīng)的系統(tǒng)稱(chēng)為有差系統(tǒng)。反之就為無(wú)差調(diào)節(jié)和無(wú)差系統(tǒng)。

30第三十一頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)五種重要品質(zhì)指標(biāo)之四（4）過(guò)渡時(shí)間

從干擾作用發(fā)生的時(shí)刻起，直到系統(tǒng)重新建立新的平衡時(shí)止，過(guò)渡過(guò)程所經(jīng)歷的時(shí)間叫過(guò)渡時(shí)間。一般在穩(wěn)態(tài)值的上下規(guī)定一個(gè)小范圍，當(dāng)被控變量進(jìn)入該范圍并不再越出時(shí)，就認(rèn)為被控變量已經(jīng)達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值，或者說(shuō)過(guò)渡過(guò)程已經(jīng)結(jié)束這個(gè)范圍一般定為穩(wěn)態(tài)值的±５％（也有的規(guī)定為±２％）。31第三十二頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)五種重要品質(zhì)指標(biāo)之五（5）震蕩周期或頻率

過(guò)渡過(guò)程同向兩波峰（或波谷）之間的間隔時(shí)間叫振蕩周期或工作周期，其倒數(shù)稱(chēng)為振蕩頻率。在衰減比相同的情況下，周期與過(guò)渡時(shí)間成正比，一般希望振蕩周期短一些為好。32第三十三頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)33某換熱器的溫度控制系統(tǒng)在單位階躍干擾作用下的過(guò)渡過(guò)程曲線如下圖所示。試分別求出最大偏差、余差、衰減比、振蕩周期和過(guò)渡時(shí)間（給定值為200℃）。舉例圖7-15溫度控制系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程曲線第三十四頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)解:

最大偏差A(yù)＝230-200＝30℃余差C＝205-200＝５℃由圖上可以看出，第一個(gè)波峰值B＝230-205＝25℃，第二個(gè)波峰值B′＝210－205＝5℃，故衰減比應(yīng)為B:B′＝25:5＝5:1。振蕩周期為同向兩波峰之間的時(shí)間間隔，故周期T＝20-5＝15（min）34第三十五頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)

分析：過(guò)渡時(shí)間與規(guī)定的被控變量限制范圍大小有關(guān)，假定被控變量進(jìn)入額定值的±2％，就可以認(rèn)為過(guò)渡過(guò)程已經(jīng)結(jié)束，那么限制范圍為200×（±2％）＝±4℃，這時(shí)，可在新穩(wěn)態(tài)值（205℃）兩側(cè)以寬度為±４℃畫(huà)一區(qū)域，上圖中以畫(huà)有陰影線的區(qū)域表示，只要被控變量進(jìn)入這一區(qū)域且不再越出，過(guò)濾過(guò)程就可以認(rèn)為已經(jīng)結(jié)束。因此，從圖上可以看出，過(guò)渡時(shí)間為22min。35第三十六頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)2.時(shí)間域的綜合指標(biāo)綜合性指標(biāo)往往通過(guò)偏差的某些函數(shù)對(duì)時(shí)間的積分值來(lái)表達(dá),以兼顧最大偏差、超調(diào)量、衰減比、過(guò)渡時(shí)間等各方面的因素。以偏差e表示過(guò)渡過(guò)程中被控變量與新穩(wěn)態(tài)值的差值,即e(t)=y(t)-y(∞)。

36第三十七頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)三種綜合指標(biāo)①偏差絕對(duì)值對(duì)時(shí)間的積分,簡(jiǎn)記為IAE

采用絕對(duì)值,可避免正負(fù)積分面積相消的現(xiàn)象。37第三十八頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)②偏差絕對(duì)值與時(shí)間乘積對(duì)時(shí)間的積分,簡(jiǎn)記為ITAE

它對(duì)后期的偏差值加大權(quán)值,因此對(duì)消除偏差所需的時(shí)間比較敏感。38第三十九頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)③偏差平方值對(duì)時(shí)間的積分,簡(jiǎn)記為ISE

采用平方值,同樣可以避免正負(fù)偏差積分時(shí)的相消現(xiàn)象。與IAE相比,它對(duì)最大偏差的數(shù)值更加敏感。39第四十頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)四、影響控制指標(biāo)的主要因素40

一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)可以概括成兩大部分，即工藝過(guò)程部分（被控對(duì)象）和自動(dòng)化裝置部分。前者指與該自動(dòng)控制系統(tǒng)有關(guān)的部分。后者指為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制所必需的自動(dòng)化儀表設(shè)備，通常包括測(cè)量與變送裝置、控制器和執(zhí)行器等三部分。第四十一頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四第三節(jié)過(guò)渡過(guò)程和品質(zhì)指標(biāo)

對(duì)于一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，過(guò)渡過(guò)程品質(zhì)的好壞，在很大程度上決定于對(duì)象的性質(zhì)。例如在前所述的溫度控制系統(tǒng)中，屬于對(duì)象性質(zhì)的主要因素有：換熱器的負(fù)荷大小，換熱器的結(jié)構(gòu)、尺寸、材質(zhì)等，換熱器內(nèi)的換熱情況、散熱情況及結(jié)垢程度等。不同自動(dòng)化系統(tǒng)要具體分析。41第四十二頁(yè)，共四十七頁(yè)，編輯于2023年，星期四例題分析1.圖7-16所示為一水箱的液位控