YAMAHA-RCX使用說明-課件PPT

YAMAHA-RCX240使用說明1-4軸機(jī)器人控制器：可以控制1-4軸機(jī)器人實(shí)現(xiàn)完全絕對(duì)位置操作方式適用于省配線的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)：CC-Link、DeviceNet、Ethernet、Profibus在高精度和高速度下執(zhí)行CP操作和插補(bǔ)控制能進(jìn)行高速度多任務(wù)操作即使無PLC也可組成有運(yùn)算功能及邏輯控制等復(fù)雜的系統(tǒng)機(jī)器人在運(yùn)行到設(shè)定的區(qū)域中可實(shí)現(xiàn)I/O動(dòng)作YAMAHA機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

YAMAHA-RCX240I/O定義圖！注意：把4腳接上DC0V，47腳接上DC24V，49腳接上DC0V則機(jī)械手可以動(dòng)作RCX240的指示燈圖YAMAHA-RCX控制器使用的軟件VIPWIN本公司的光牒里都有VIPWIN的英語和日語版的安裝文件，無須注冊(cè)可直接安裝。打開VIPWIN后，有三個(gè)選擇。選擇“ConnectRobotController”后，進(jìn)入下面窗口選擇通訊口。主頁面點(diǎn)ＯＫ后按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。手動(dòng)下回原點(diǎn)頁面手動(dòng)主頁面手動(dòng)主頁面點(diǎn)DIO---手動(dòng)主頁面點(diǎn)Utility---按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。手動(dòng)主頁面點(diǎn)PositionTrace---按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。手動(dòng)主頁面點(diǎn)PointTrace---按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。手動(dòng)主頁面點(diǎn)InterpolateTrace---自動(dòng)頁面自動(dòng)頁面自動(dòng)頁面按“Ｌoad”下載程序.按“Ｓave”上傳程序.

按“Initialize”則恢復(fù)出廠值．按“Ｈistory”查看歷史事件．系統(tǒng)頁面按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。ONLINE頁面雙擊其中的每一行可在線修改程序。ONLINE頁面雙擊程序

?。‰p擊其中的每一行可在線修改點(diǎn)位。也可調(diào)好位置后點(diǎn)上相應(yīng)的點(diǎn)位，然后點(diǎn)Teaching…追蹤位置點(diǎn)。ONLINE頁面點(diǎn)Ｐoint雙擊其中的每一行可在線修改參數(shù)。ONLINE頁面點(diǎn)Ｐarameter雙擊其中的每一Ｓn行可在線修改偏移點(diǎn)位。ONLINE頁面點(diǎn)ＳhiftONLINE頁面點(diǎn)ＰaletteI/O監(jiān)控頁面監(jiān)控頁面效用設(shè)置頁面RCX控制器手持編程器的使用

手持編程器的形狀：手持編程器的連接位置和方法先把圖中箭頭處的短接頭拔掉，再插上MPB的接頭就行。手持編程器的按鍵使用方法

圖中右邊的紅方框中為按鍵的圖，有上中下三個(gè)符號(hào)，當(dāng)我們不按圖中左邊的兩處上下鍵而直接按此鍵時(shí)，則為中間的符號(hào)，如果按上“上”鍵的同時(shí)再按此鍵則為上面的符號(hào)，同理按上“下”鍵的同時(shí)再按此鍵則為下面的符號(hào)，任何時(shí)候按“ESC”鍵都返回上一畫面。手持編程器的UTILITY操作方法

任何時(shí)候同時(shí)按“下”鍵和“ESC/UTILITY”鍵出現(xiàn)上圖中的畫面。這其中MOTOR為伺服馬達(dá)的上電斷電及剎車的上斷電操作，SEQUENC為序列控制的操作，ARMTYPE為左右手臂的切換操作，RST.DO為復(fù)位泛用輸出的操作。例按下F1鍵選擇MOTOR則圖中“ON”—（F1）“OFF”—（F2）為伺服的上電和斷電。手持編程器的MODE操作方法

按“MODE”鍵出現(xiàn)上面的畫面，這為控制器的4個(gè)模態(tài)。分別為“自動(dòng)”、“程序”、“手動(dòng)”、“系統(tǒng)”模態(tài)。按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”可以進(jìn)入相應(yīng)的模態(tài)中。手持編程器的AUTO操作方法按“上”“下”鍵和不按“上”“下”鍵會(huì)出現(xiàn)下面的畫面手持編程器的AUTO操作方法其中：F1為復(fù)位程序，F(xiàn)2為選擇任務(wù)號(hào)，F(xiàn)3為選擇運(yùn)行那個(gè)程序，F(xiàn)4為速度的定向加（1，5，20，50，100），F(xiàn)5為速度的定向減（100，50，20，5，1），F(xiàn)6為到選定的點(diǎn)去，F(xiàn)7為運(yùn)行你在》后寫的一行程序（按回車鍵運(yùn)行），F(xiàn)8為設(shè)置休息點(diǎn)（程序到此行暫停），F(xiàn)9為速度按1%遞增，F(xiàn)10為速度按1%遞減，F(xiàn)11為程序一行一行的執(zhí)行，F(xiàn)12為跳過此行程序不執(zhí)行，F(xiàn)13為執(zhí)行下一行程序。手持編程器的PROGRAM操作方法按“上”“下”鍵和不按“上”“下”鍵會(huì)出現(xiàn)下面的畫面的按扭手持編程器的PROGRAM操作方法以上為PROGRAM的按鍵功能，在編輯程序時(shí)還可以直接在光標(biāo)處輸入相應(yīng)的字符，從而來編輯程序。手持編程器的MANUAL操作方法按“上”“下”鍵和不按“上”“下”鍵會(huì)出現(xiàn)下面的畫面的按扭手持編程器的MANUAL操作方法以上是MANUAL的按鍵功能。手持編程器的MANUAL操作方法以上是MANUAL的POINT下的功能。手持編程器的SYSTEM操作方法以上是SYSTEM的按鍵功能。手持編程器的MONITOR操作方法在任何時(shí)候按下DISPIAY鍵時(shí)顯示上面的各類I/O監(jiān)視畫面，再次按DISPIAY鍵時(shí)則向后翻頁，再次同時(shí)按DISPIAY鍵和“下”鍵時(shí)向前翻頁。YAMAHA-RCX的編程語言MOVEP往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(點(diǎn)點(diǎn))MOVEP，P1,S=20,Z=10.00（點(diǎn)號(hào)碼,速度,Z軸先到10.00處）MOVEL往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(直線)MOVEL，P1,S=20（點(diǎn)號(hào)碼,速度）MOVEC往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(圓弧)MOVEC,P1,P2(點(diǎn)號(hào)碼，點(diǎn)號(hào)碼）DRIVE指定軸的絕對(duì)位置移動(dòng)DRIVE(3,5.00)（軸號(hào)，到的位置處）DRIVEI指定軸的相對(duì)位置移動(dòng)DRIVEI(2,5.00)（軸號(hào)，移動(dòng)的距離）MOVEIP以當(dāng)前點(diǎn)為基準(zhǔn)移動(dòng)點(diǎn)資料的值的相對(duì)移動(dòng)(點(diǎn)點(diǎn))MOVEIP，P1,S=20（點(diǎn)號(hào)碼，速度）*AA:定義GOTO指令等的跳躍目的地(標(biāo)簽名)*AA:（標(biāo)簽名）GOTO跳躍到指定的標(biāo)簽處GOTO*AASET執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的ON控制SETDO(20)（DO或MO號(hào)）WAIT一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止WAITDI(22)=1（DI或MI號(hào)，輸入狀態(tài)）DELAY根據(jù)指定時(shí)間量等待后，進(jìn)入下一個(gè)步序DELAY1000（時(shí)間:MS）RESET執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的OFF控制RESETDO(20)（DO或MO號(hào)）SHIFT指定遷移坐標(biāo)SHIFTS0(移轉(zhuǎn)坐標(biāo)號(hào))START啟動(dòng)指定的多任務(wù)START*AA,T2(標(biāo)簽號(hào))CUT停止指定的多任務(wù)CUTT2(標(biāo)簽號(hào))SERVO執(zhí)行伺服的NO/OFFSERVO1（伺服狀態(tài)）HALT程序執(zhí)行的停止HALTFOR----NEXT循環(huán)命令FORI=0TO10------------NEXTILOCX點(diǎn)數(shù)據(jù)的X軸值LOCX(P1)（點(diǎn)P1的X軸值,X可換為Y,Z,R,A,B）IF—THEN---ELSE---ENDIF如果—?jiǎng)t—否則—結(jié)束SPEED定義下面的移動(dòng)命令的速度SPEED50（速度為50%）程序例子：

例一：在兩點(diǎn)之間移動(dòng)程序SUMIDA001：*AA:002：MOVEP,P1,S=20003:DELAY1000004：MOVEL,P2005：DELAY1000006：GOTO*AA注解定義AA移動(dòng)到P1點(diǎn),速度20%.等待1秒移動(dòng)到P2點(diǎn)(直線式)等待1