機(jī)械手操作說(shuō)明手冊(cè)

精心整理機(jī)械手作

說(shuō)

明

書(shū)一，簡(jiǎn)介:本設(shè)備主體部包括以下機(jī)構(gòu)：1,上下伺服機(jī)械臂：1.5KW三菱伺服；氣動(dòng)抓胎器；橫走氣缸；2,輸送線：400W三菱變頻器及電機(jī)兩臺(tái)；檢測(cè)用對(duì)射光電；定中氣缸;3，主要電氣部件品牌及明細(xì)表：序號(hào)主要電氣部件明細(xì)：用量單位品牌材料名稱材料規(guī)格1PLCFX3U-48MT-0011三菱2觸摸屏D0P-B05S1001臺(tái)達(dá)3伺服電機(jī)HF-SP152B1三菱4伺服驅(qū)動(dòng)器MR-J3-200A1三菱5輸送電機(jī)用變頻器FR-E740-0.4-CHT2三菱精心整理6三相智能伺服變壓器IST-C-0451臺(tái)三諾科技7開(kāi)關(guān)電源NEST50-241臺(tái)臺(tái)灣明緯8小型斷路器DZ47-60/3P/D16A1個(gè)正泰9小型斷路器DZ47-60/2P/D6A1個(gè)正泰10小型斷路器DZ47-60/2P/D10A2個(gè)正泰11小型斷路器DZ47-60/3P/D25A2個(gè)正泰12交流接觸器LC1-D1810M5C1個(gè)施耐德13接近開(kāi)關(guān)RN05-N(17*17)3米5個(gè)臺(tái)灣RIKO14電源濾波器PNF221-G-2A1個(gè)埃德15繼電器RJ2S-CL-D248個(gè)idee16繼電器端子座RJ2S-05B8個(gè)idee17超聲波傳感器UB800T8GM40-E4-V11個(gè)倍加福18對(duì)射光電PZ-G52N4對(duì)基恩士二，操作說(shuō)明:2?1操作前注意事項(xiàng)：機(jī)械手運(yùn)行范圍內(nèi)不要有人員站立.確認(rèn)抓手用輸入氣源是否打開(kāi)且壓力達(dá)到0.5MPa及以上。2.2操作說(shuō)明：2.2.1，簡(jiǎn)要說(shuō)明：1,本系統(tǒng)人機(jī)操作畫(huà)面，支持中英文兩種語(yǔ)言方式。操作者可以在進(jìn)入系統(tǒng)后的初始

開(kāi)機(jī)畫(huà)面，選擇指定的操作語(yǔ)言。2，本系統(tǒng)有三種運(yùn)行方式，分別是：點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行方式：指的是上下伺服在微動(dòng)調(diào)試時(shí)的一種操作方式。這種方式下屏上的操作功能按鍵只有在受控時(shí)，相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)部件才會(huì)動(dòng)作。受控消失，運(yùn)動(dòng)部件即時(shí)停止動(dòng)作。手動(dòng)運(yùn)行方式：所有運(yùn)動(dòng)受控部件都支持此功能。此方式時(shí)，點(diǎn)一下屏上的功能按

鍵。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)部件會(huì)直接完成此手動(dòng)動(dòng)作。自動(dòng)運(yùn)行方式：此方式下，機(jī)械手會(huì)自動(dòng)控制各運(yùn)動(dòng)部件及機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)運(yùn)行。完成相應(yīng)的機(jī)械手使用要求。2.2.2，詳細(xì)操作說(shuō)明：

1，操作者在確認(rèn)各部分沒(méi)有問(wèn)題后，合上箱內(nèi)各電源開(kāi)關(guān)。2，順時(shí)針扭動(dòng)“總電源”鑰匙開(kāi)關(guān)，打開(kāi)總控制電源。3，電源開(kāi)啟后，觸摸屏顯示初始畫(huà)面如下所示。（1） 點(diǎn)擊畫(huà)面正下方的語(yǔ)言切換按鍵，可以在中文及英文間轉(zhuǎn)換。不同的操作語(yǔ)言，將會(huì)顯示不同的操作畫(huà)面，如下兩圖所示。在默認(rèn)的情況下，系統(tǒng)開(kāi)機(jī)自動(dòng)進(jìn)入英文操作介面。精心整理2）選擇完語(yǔ)言后，點(diǎn)擊畫(huà)面中除語(yǔ)言切換按鍵外的任意位置，將會(huì)進(jìn)入系統(tǒng)主畫(huà)面。初始畫(huà)面（中文）初始畫(huà)面（英文）4，系統(tǒng)主畫(huà)面：如下圖所示。（1） 畫(huà)面最上一行，分別用于指示當(dāng)前系統(tǒng)的日期、當(dāng)前所處的畫(huà)面、當(dāng)前系統(tǒng)的時(shí)間。2）再下行的“操作說(shuō)明”“手動(dòng)畫(huà)面”“參數(shù)設(shè)定”“報(bào)警畫(huà)面”的四個(gè)按鍵，用于畫(huà)面切換功能。按下不同的按鍵，會(huì)進(jìn)入相應(yīng)不同的畫(huà)面。3）“自動(dòng)運(yùn)行”“自動(dòng)停止”按鍵，用于控制機(jī)械手進(jìn)入或退出自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。如果機(jī)械手歸零完成、轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)自動(dòng)、機(jī)械手正常的情況下，連續(xù)按下“自動(dòng)運(yùn)行”按鍵兩秒以上，機(jī)械手會(huì)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。機(jī)械手在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，如果按下“自動(dòng)停止”按鍵。機(jī)械手在完成當(dāng)前自動(dòng)過(guò)程一個(gè)完整周期后，會(huì)退出自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。（4） “機(jī)械手工作狀態(tài)”指示窗口，用于指示當(dāng)前機(jī)械手的工作狀態(tài)。如機(jī)械手動(dòng)、自動(dòng)狀態(tài)、故障狀態(tài)，以及機(jī)械手在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，機(jī)械手當(dāng)前所處的自動(dòng)運(yùn)行步。（5） “上下當(dāng)前位”用于顯示機(jī)械手上下臂當(dāng)前所處的位置，其精度為MM。這個(gè)數(shù)據(jù)只有在，機(jī)械手歸零完成的前提下才有效。（6） “上下置入位”用于顯示機(jī)械手在自動(dòng)放胎前，上下臂下行設(shè)定距離，其精度也為MM。（7） “下行制動(dòng)距離”用于顯示，機(jī)械臂在自動(dòng)下行抓胎時(shí)。當(dāng)超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。精度為：MM。（8） “上下速度”用于顯示，機(jī)械臂上下伺服的設(shè)定速度。50%時(shí)代表上下伺服處在最大工作速度的一半。（9） “權(quán)限登錄”當(dāng)按下此按鍵后，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)用于輸入登錄密碼的窗口。用戶可以在此窗口內(nèi)，輸入對(duì)應(yīng)的權(quán)限密碼。其中“手動(dòng)畫(huà)面”“參數(shù)設(shè)定”“自動(dòng)運(yùn)行”“伺服未歸零”等功能按鍵，在執(zhí)行時(shí)都需要操作者具有一定的操作權(quán)限。此系統(tǒng)的操作權(quán)限密碼為“”。（10） “置為最低權(quán)限”按鍵有效時(shí)，系統(tǒng)會(huì)退出操作權(quán)限。當(dāng)操作人員對(duì)機(jī)械手操作完成后，為防止其它人員的誤操作。可以按下此按鍵，退出權(quán)限。（11） “開(kāi)機(jī)畫(huà)面”鍵被按下時(shí)，當(dāng)前畫(huà)面會(huì)切換回開(kāi)機(jī)初始畫(huà)面。12） “機(jī)械手正?！卑存I用于指示機(jī)械手當(dāng)前的報(bào)警狀態(tài)，如果有報(bào)警發(fā)生。按鍵會(huì)顯示為“機(jī)械手故障”。同時(shí)此按鍵有報(bào)警復(fù)位功能。13） “伺服未歸零”按鍵，用于指示上下伺服當(dāng)前的歸零狀態(tài)。如果伺服已歸零完成，其會(huì)顯示為“伺服歸零完成”。同時(shí)如果上下伺服未歸零且機(jī)械手處于“手動(dòng)狀態(tài)”，當(dāng)按下此按鍵時(shí)。上下伺服會(huì)進(jìn)入自動(dòng)歸零過(guò)程。主畫(huà)面（中文）主畫(huà)面（英文）5，操作說(shuō)明畫(huà)面：在主畫(huà)面中按下“操作說(shuō)明”進(jìn)入此畫(huà)面。

精心整理操作說(shuō)明(中文)操作說(shuō)明(英文)6，手動(dòng)畫(huà)面：在主畫(huà)面按下“手動(dòng)畫(huà)面”按鍵進(jìn)入此畫(huà)面。在此畫(huà)面操作時(shí)，請(qǐng)先將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)設(shè)置為“手動(dòng)狀態(tài)”。1)在上下伺服“歸零完成”的前提下，按下i一l上下臂直接上行到01)機(jī)械臂會(huì)向左或向當(dāng)此按的顏色為紅色時(shí)，代表上下臂的上行零點(diǎn)開(kāi)關(guān)有效。機(jī)械臂會(huì)向左或向2)在上下臂當(dāng)前位在“02)右運(yùn)行。當(dāng)左行鍵為顯示為紅色時(shí)，代表當(dāng)前臂在“放胎位”。當(dāng)右行鍵為紅色時(shí)，代表當(dāng)前臂在“取胎位“。此鍵用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是，上下伺服歸零完成且當(dāng)前臂在“放胎位”或“取胎位”。如果當(dāng)前臂在“放胎位”，按下此按鍵機(jī)械臂會(huì)下行到放胎位。如果當(dāng)前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中處有輪胎且定中處的輪胎已定中完成。按下此按鍵后，機(jī)械臂會(huì)下行到定中處胎體的抓取位。(4)“抓胎”鍵被按下后，抓手會(huì)打開(kāi)。(5)“放胎”鍵被按下后，抓手會(huì)收回。當(dāng)抓手處于完全收回的位置時(shí)，此按鍵會(huì)顯示為紅色。(5)(6)“胎體定中”鍵被按下后，定中機(jī)構(gòu)會(huì)定中。(7)“定中釋放”鍵被按下后，定中機(jī)構(gòu)會(huì)返回。當(dāng)定中機(jī)構(gòu)完全返回后，此按鍵會(huì)顯示為紅色。(7)按鍵用于控制上下伺服的點(diǎn)動(dòng)上行或下行。按住相應(yīng)的按鍵,(8)“1#輸送開(kāi)”、“2#輸送開(kāi)”，這兩個(gè)按鍵為點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行按鍵。按住任何一個(gè)按鍵,

相應(yīng)的輸送電機(jī)都會(huì)被啟動(dòng)。當(dāng)釋放按鍵后，相應(yīng)的輸送電機(jī)會(huì)停止運(yùn)行。按鍵用于控制上下伺服的點(diǎn)動(dòng)上行或下行。按住相應(yīng)的按鍵,(9)上下臂執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。按住按鍵超過(guò)3秒以后，點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行速度會(huì)提高。當(dāng)向上點(diǎn)動(dòng)到零點(diǎn)位后，點(diǎn)動(dòng)上行會(huì)被禁止，“上行”按鍵會(huì)顯示為紅色。當(dāng)向下點(diǎn)動(dòng)到下極限位后，點(diǎn)動(dòng)下行會(huì)被禁止，“下行”按鍵變?yōu)榧t色。(10)“當(dāng)前位”用于指示上下伺服臂，當(dāng)前所處的位置。

(11)畫(huà)面最下一排的控制，功能與主畫(huà)面的相同。不再詳述。手動(dòng)畫(huà)面(英文)手動(dòng)畫(huà)面(中文)7，參數(shù)設(shè)定畫(huà)面：1)“提升伺服速度”用于設(shè)定上下臂伺服運(yùn)行速度，設(shè)定范圍為“6%--100%”?！爱a(chǎn)品抓取時(shí)間”用于設(shè)定自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，抓手在抓取輪胎時(shí)的時(shí)間。精心整理（3）“抱取定中時(shí)間”用于設(shè)定自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，輪胎抱定中的時(shí)間。（4）“輪胎放入上下位”用于設(shè)定，在放胎位輪胎下放前，上下臂的下行距離。（5）“下行制動(dòng)距離”用于設(shè)定，機(jī)械臂在自動(dòng)下行抓胎時(shí)。當(dāng)超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。（6）“伺服下行極限”此參數(shù)由廠家設(shè)定。（7）“胎請(qǐng)求測(cè)試”，在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)此按鍵用于模擬，檢測(cè)機(jī)的請(qǐng)求胎體信號(hào)。（8）“IO監(jiān)視畫(huà)面”按下此按鍵，進(jìn)入IO監(jiān)視畫(huà)面。

參數(shù)設(shè)定畫(huà)面（英文）參數(shù)設(shè)定畫(huà)面（中文）

8，當(dāng)報(bào)警畫(huà)面：用于顯示系統(tǒng)當(dāng)前發(fā)行的報(bào)警信息。（1）按下“報(bào)警復(fù)位”按鍵，可以復(fù)位當(dāng)前的報(bào)警狀態(tài)。（2）按下“歷史報(bào)警畫(huà)面”進(jìn)入歷史報(bào)警畫(huà)面。當(dāng)前報(bào)警（中文）當(dāng)前報(bào)警（英文）9,歷史報(bào)警畫(huà)面：用于顯示曾經(jīng)發(fā)生過(guò)的報(bào)警信息及當(dāng)前正在發(fā)生的報(bào)警。歷史報(bào)警（英文）歷史報(bào)警（中文）10,在參數(shù)設(shè)定畫(huà)面點(diǎn)擊“IO監(jiān)視畫(huà)面”按鍵，即可進(jìn)入“10畫(huà)面”，如下所示：此畫(huà)面主要用于設(shè)備的故障排除時(shí)，用于觀察PLC的狀態(tài)。（1） “Xn”代表的是PLC的I0輸入點(diǎn)；“Yn”代表的是PLC的I0輸出點(diǎn)；（2） 如果I0點(diǎn)對(duì)應(yīng)的指示燈顯示為紅色，則代表當(dāng)前I0處于0N狀態(tài)。I0畫(huà)面（中文）I0畫(huà)面（英文）2.2.3機(jī)械手的手動(dòng)、自動(dòng)操作細(xì)節(jié)：（1）手動(dòng)操作：將電控箱門(mén)上的“手/自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)”，切換到手動(dòng)位置。即可按上面的操作說(shuō)明,

對(duì)各運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行手動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)操作。（2） 自動(dòng)進(jìn)入操作：在上下臂伺服歸零完成、機(jī)械手無(wú)報(bào)警故障時(shí)，將“手/自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)”切換到自動(dòng)位置。按下箱門(mén)上的“自動(dòng)運(yùn)行”按鈕或按下主畫(huà)面的“自動(dòng)運(yùn)行”按鍵連續(xù)2秒以上，機(jī)械手即進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。（3） 自動(dòng)退出操作：在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，按下電控箱門(mén)上的“自動(dòng)退出”按鈕或按下主畫(huà)面的“自動(dòng)退出”按鍵。機(jī)械手在完成當(dāng)前的自動(dòng)循環(huán)過(guò)程后，會(huì)退出當(dāng)前自動(dòng)過(guò)程。（4） 在自動(dòng)運(yùn)行