機(jī)器人行業(yè)深度報(bào)告：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈縱析尋找供應(yīng)鏈“隱形冠軍”

1證券研究報(bào)告·行業(yè)研究·機(jī)器人人人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈縱析，尋找供應(yīng)鏈“隱形冠軍”——機(jī)器人行業(yè)深度報(bào)告uershdwzqcomcndwzqcomcn人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈縱析，尋找供應(yīng)鏈“隱形冠軍”商業(yè)化，投資端看好核心零部件隨著特斯拉人型機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化推進(jìn)、ChatGPT等AI技術(shù)加速，人工交互及人工智能成為一大趨勢，人形機(jī)器器人技術(shù)領(lǐng)先廠商，基于FSD自動(dòng)駕駛技術(shù)可遷移性、具備工廠應(yīng)用場景的特點(diǎn)，解決了此前人型機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的兩大痛點(diǎn)，產(chǎn)業(yè)端看好TeslaBot突出重圍。為了實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人2萬美金/臺(tái)的平價(jià)目標(biāo)，產(chǎn)業(yè)化過程中離不開國產(chǎn)硬件供應(yīng)鏈的支持，沿著產(chǎn)業(yè)鏈降本主線脈絡(luò)，投資端我們看好核心零部件。從市場規(guī)模看，按照短中長期分場景滲透率，即初期特斯拉超級(jí)工廠人數(shù)5%、中期工業(yè)及服務(wù)業(yè)人數(shù)5%-8%、長期家庭戶數(shù)15%-35%測算，未來人形機(jī)器人市場規(guī)模有望達(dá)到萬億+級(jí)別，其中人形機(jī)器人零部件價(jià)值量占比61%，拉動(dòng)機(jī)器人零部件萬億藍(lán)海賽道啟航。業(yè)鏈縱析，尋找供應(yīng)鏈“隱形冠軍”D②電機(jī)占比19%，包含28個(gè)應(yīng)用于大關(guān)節(jié)的無框電機(jī)，12個(gè)應(yīng)用于手指的空心杯電機(jī)，價(jià)值量占比分別為15%、中包括12個(gè)諧波減速器+4個(gè)行星減速器，主要廠商為綠的諧波、雙環(huán)傳動(dòng)、中大力德等；④行星滾柱絲桿占比要廠商包括奧比中光、舜宇光學(xué)及柯力傳感等。重點(diǎn)推薦高彈性+高壁壘的諧波減速器供應(yīng)商【綠的諧波】；供應(yīng)鏈先發(fā)優(yōu)勢強(qiáng)的空心杯電機(jī)供應(yīng)商【鳴志電器】；供應(yīng)鏈優(yōu)勢的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器總包商【三花智控】；供應(yīng)鏈優(yōu)勢+高壁壘的線性執(zhí)行器供應(yīng)商【拓普集團(tuán)】?！?；諧波及行星減速器供應(yīng)商【雙環(huán)傳動(dòng)】【中傳感器相關(guān)標(biāo)的【奧比中光-UW】【柯力傳感】；技術(shù)積累深厚的電機(jī)廠商【匯川技術(shù)】、【步科股份】；底層能力優(yōu)秀的機(jī)器人主機(jī)廠【埃斯頓】【石頭科技】【科沃斯】【九號(hào)公司-WD】等。人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈核心標(biāo)的表：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈核心標(biāo)的2023/6/30歸母凈利潤(億元)公司代碼公司簡稱股價(jià)(元)市值(億元)2A3E4E5E2A3E4E5E073.94普集團(tuán)86.247波1.58296326174338.027機(jī)床549998207UW72---力傳感043.2070397石頭科技684351Wind鳴志電器、綠的諧波、恒立液壓、匯川技術(shù)、埃斯頓為東吳預(yù)Wind34人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈縱析，尋找供應(yīng)鏈“隱形冠軍”深度報(bào)告一、產(chǎn)業(yè)端看好人型機(jī)器人商業(yè)化，投資端看好核心零部件二、人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈縱析，尋找供應(yīng)鏈“隱形冠軍”三、具身智能趨勢下，看好視覺、力學(xué)等各類傳感器四、投資建議與風(fēng)險(xiǎn)提示slaBot步。目前已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了直立行走、搬運(yùn)物體、灑水等復(fù)雜任務(wù)，是機(jī)器人在AI訓(xùn)練、環(huán)境感知、精確控制等方5?技術(shù)實(shí)力和產(chǎn)業(yè)化速度角度，看好TeslaBot實(shí)現(xiàn)機(jī)器人夢(mèng)想。放眼全球，特斯拉并非首個(gè)生產(chǎn)人形機(jī)器人的廠商，但其他廠商均受制于技術(shù)及成本問題尚未商業(yè)化，特斯拉結(jié)合其自動(dòng)駕駛和機(jī)器視覺的領(lǐng)先技術(shù)優(yōu)勢，預(yù)計(jì)成本將降至2萬美元/臺(tái)，是地的廠商。6數(shù)據(jù)來源：數(shù)據(jù)來源：優(yōu)必選官網(wǎng)，小米官網(wǎng)，本田官網(wǎng)，軟銀官網(wǎng)，波士頓動(dòng)力官網(wǎng)，特斯拉官網(wǎng)，東吳證券研究所?機(jī)器視覺與自動(dòng)駕駛技術(shù)遷移可復(fù)用，幫助TeslaBot建立領(lǐng)先優(yōu)勢。機(jī)器視覺是機(jī)FSD自動(dòng)駕駛系統(tǒng)并做出適應(yīng)性修改，支持對(duì)機(jī)器人采集的視、聽、觸覺等數(shù)據(jù)類型的輸入。此外，TeslaBot搭載D1芯片，單芯片算力可達(dá)362TFLOPs，為機(jī)器人提。7 生產(chǎn)廠商特斯拉工業(yè)機(jī)器人波士頓動(dòng)力本田人形機(jī)器人價(jià)格(萬元)2022年中國制造業(yè)平均工資(萬元/人)回本時(shí)間(年)238t場景應(yīng)用已成為可預(yù)見的事實(shí)。當(dāng)下大模型AI的快速發(fā)展與人形機(jī)器人結(jié)合，可以讓機(jī)器人具體一定的自主思考能力，有能力成為繼互聯(lián)網(wǎng)、智能手機(jī)、新能源汽車級(jí)產(chǎn)品。91.2人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化指日可待，萬億藍(lán)海市場蓄勢待發(fā)，我們預(yù)計(jì)市場規(guī)?？蛇_(dá)十萬億。?第一階段：達(dá)到“替代重復(fù)性勞動(dòng)”的應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)，但尚不能執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)，且用戶對(duì)新興事物接受度不高，應(yīng)用場景較為局限。預(yù)計(jì)TeslaBot將首先應(yīng)用于特斯拉自身超級(jí)工廠內(nèi)的流水線工作。個(gè)人買家方面，預(yù)計(jì)僅有超高凈值消費(fèi)者出于的，將購買這一高科技產(chǎn)品。表：階段一特斯拉機(jī)器人市場規(guī)模約95億元階段一(短期2024-2026年)：者特斯拉超級(jí)工廠總數(shù)(人)00銷量(臺(tái))44102021全球超高凈值消費(fèi)者總數(shù)(人)295450銷量(臺(tái))44318總計(jì)市場規(guī)模(億元)1.2人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化指日可待，萬億藍(lán)海市場蓄勢待發(fā)?第二階段：在少數(shù)工廠中的應(yīng)用效果得到了驗(yàn)證，大眾對(duì)人形機(jī)器人接受度逐漸提高，人形機(jī)器人開始走向制造業(yè)各類工廠以及商業(yè)服務(wù)業(yè)的更多場景。人形機(jī)器人開始變得更加靈活，處理工業(yè)機(jī)器人不能處理的制造業(yè)場景，并廣泛走入餐廳、超市、商場等各類場景，以其類人的外表和更高效的生產(chǎn)力、更低廉的成本迅速取得表：階段二特斯拉機(jī)器人市場規(guī)模約7.6萬億元階段二(中期2026-2030年)：+制造業(yè)+服務(wù)業(yè)制造業(yè)人數(shù)(萬人)服務(wù)業(yè)人數(shù)(萬人)023212銷量(萬臺(tái))670市場規(guī)模(億元)448156總計(jì)市場規(guī)模(億元)691.2人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化指日可待，萬億藍(lán)海市場蓄勢待發(fā)?第三階段：大模型AI與人形機(jī)器人結(jié)合應(yīng)用落地，具身智能成為現(xiàn)實(shí)，大眾對(duì)人形機(jī)器人接受度達(dá)到頂峰。具身智能使人形機(jī)器人像人一樣思考，像人一樣行動(dòng)。這一階段的機(jī)器人可滿足人類的最高精神需求—情感需求，因此人形機(jī)器人開始走入表：階段三特斯拉機(jī)器人市場規(guī)模約15萬億元階段三(長期：2030-2035年)：+個(gè)人場景一人戶家庭數(shù)(萬)多人戶家庭數(shù)(萬)9258444967銷量(萬臺(tái))019市場規(guī)模(億元)2826848098合計(jì)(億元)67階段二市場規(guī)模(億元)總計(jì)市場規(guī)模(億元)691.2人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化指日可待，萬億藍(lán)海市場蓄勢待發(fā)減速器、伺服電機(jī)、直線執(zhí)行器成本占比分別為14%/19%/15%，階段三預(yù)計(jì)分別帶。人形機(jī)器人零部件價(jià)值量拆分(億元)(億元)(億元)69FSD統(tǒng)2962821327服電機(jī)2894422850體骨骼7感器32794570121.2TeslaBot。參考特斯拉電動(dòng)汽提高毛利率。國產(chǎn)零部件硬件的使用可以顯著降低人形機(jī)器人的制造成本，國產(chǎn)廠eslaBot?看好硬件零部件產(chǎn)業(yè)鏈投資機(jī)會(huì)：硬件為特斯拉降本的關(guān)鍵所在，大概率外購。單個(gè)TeslaBot軀干包含16個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)執(zhí)行器和12個(gè)線性關(guān)節(jié)執(zhí)行器，雙手共需12個(gè)手部執(zhí)行器。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用力矩電機(jī)+減速器方案、線性執(zhí)行器采用電機(jī)+行星滾柱絲杠方案，靈巧手采用空心杯電機(jī)+齒輪箱的結(jié)構(gòu)。隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化落地，硬件品具備持續(xù)成長空間，預(yù)計(jì)中國企業(yè)將在部分產(chǎn)品上扮演重要角色。算芯片。Dojo超級(jí)計(jì)算機(jī)的性能無上限，實(shí)際應(yīng)用中，與業(yè)內(nèi)其他產(chǎn)品相比同成本性修改性修改載了一塊容量為2.3kWh、52V的電池組，能夠支持機(jī)器人一整天的工作。該電池組集成的設(shè)計(jì)，運(yùn)行于特斯拉的SoC系統(tǒng)中。具有6個(gè)執(zhí)行器，11個(gè)自由度，實(shí)現(xiàn)靈活自由的運(yùn)動(dòng)。為了擁有類似于人手的感知能力，TeslaBot的機(jī)械手搭載了大量的傳感器，如力傳感器和觸覺傳感器等。這種設(shè)計(jì)TeslaBotkg?執(zhí)行器：采用減速機(jī)+電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案，類似于人體的肌肉和四肢。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)執(zhí)行器由電機(jī)＋諧波減速器＋力矩傳感器＋位置傳感器＋交叉滾子軸承＋向心止推滾珠軸承構(gòu)成；線性關(guān)節(jié)執(zhí)行器由電機(jī)＋滾珠／行星滾柱絲杠＋力矩傳感器＋位置傳感器構(gòu)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈縱析，尋找供應(yīng)鏈“隱形冠軍”深度報(bào)告一、產(chǎn)業(yè)端看好人型機(jī)器人商業(yè)化，投資端看好核心零部件二、人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈縱析，尋找供應(yīng)鏈“隱形冠軍”三、具身智能趨勢下，看好視覺、力學(xué)等各類傳感器四、投資建議與風(fēng)險(xiǎn)提示--2.人形機(jī)器人BOM表--量(美元)2022年單價(jià)(美元)核心國產(chǎn)廠商稱運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)FSD系統(tǒng)19%--諧波減速器外購4行星減速器行星減速器外購4341720.8%中大力德、雙環(huán)傳動(dòng)、新時(shí)達(dá)肢體活動(dòng)關(guān)節(jié)執(zhí)行器(16個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)無框力矩電機(jī)外購12028336015.4%、三花智控、拓普集術(shù)、禾川科技、埃斯頓行星滾柱絲杠外購1601219208.8%GSA、拓普集團(tuán)、博恒立液、貝斯特、恒而達(dá)外購海德漢、銳鷹、禹衡-銳鷹、禹衡手部活動(dòng)關(guān)節(jié)執(zhí)行器精密齒輪外購%智科技-Maxon、鳴志電器、鼎智科技豐立智能、兆威機(jī)電-豐立智能、兆威機(jī)豐立智能、兆威機(jī)電-編碼器外購24122881.3%海德漢、銳鷹、禹衡鷹、禹衡傳感器122022.0%ATIATI、坤維、宇立、柯力、鑫森學(xué)伯森肢體骨骼部%--1.5%108%----071 數(shù)據(jù)來源：TeslaAIday，Wind，各公司官網(wǎng)，高工咨詢，東吳證券研究所整理212.1FSD：搭載D1超級(jí)芯片，智能算法能力領(lǐng)跑全球?優(yōu)化調(diào)整FSD，提高與人型機(jī)器人適配度?？紤]到機(jī)器人與電動(dòng)車在需求及形式上?Dojo系統(tǒng)算法領(lǐng)跑全球，計(jì)算效率高。Dojo由25個(gè)D1芯片組成，D1采用7nm制程工藝，搭載500億個(gè)晶體管、354個(gè)訓(xùn)練節(jié)點(diǎn)，BF16、CFP8、FP32算力可達(dá)362、362、2.2減速器：諧波減速器為最優(yōu)方案?諧波減速器為人形機(jī)器人最優(yōu)方案。諧波減速器負(fù)載小、精度高、結(jié)構(gòu)緊湊，在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域用于小負(fù)載六軸、小負(fù)載SCARA及協(xié)作機(jī)器人，在人形機(jī)器人中主要臂、大臂等上肢旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。?行星減速器抗沖擊能力強(qiáng)，可應(yīng)用于人形機(jī)器人下肢旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：由于行星減速器不諧波更適合人形機(jī)器人下肢旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。減速器與行星減速器性能及應(yīng)用對(duì)比諧波減速器行星減速器產(chǎn)品性能結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、質(zhì)量輕、傳動(dòng)大體積小、高剛度、高精密、低傳動(dòng)、抗沖擊能力強(qiáng)應(yīng)用場景小負(fù)載六軸/SCARA機(jī)器人小臂、腕部或手部、協(xié)作機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人、四足機(jī)器人、小型仿人機(jī)器人手指關(guān)節(jié)人形機(jī)器人應(yīng)用部位小臂、大臂等上肢旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)下肢旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)單價(jià)(元)300-5002.2減速器：諧波減速器為最優(yōu)方案?根據(jù)特斯拉機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程推斷，2025年人形機(jī)器人有望量產(chǎn)，2030年銷量預(yù)計(jì)達(dá)到100萬臺(tái)，2035年銷量或?qū)⑦_(dá)到1000萬臺(tái)。?預(yù)計(jì)2035年人形機(jī)器人用諧波減速器市場空間為777億元。預(yù)計(jì)2035年人形機(jī)器人用行星減速器市場空間為126億元。E2026E人形機(jī)器人銷量(萬臺(tái)人形機(jī)器人銷量(萬臺(tái))器人用量33101016單價(jià)(元)單臺(tái)機(jī)器人價(jià)值量(元)市場空間(億元)151521器人用量44444444444444444單價(jià)(元)429407單臺(tái)機(jī)器人價(jià)值量(元)市場空間(億元)2335912624 2.2減速器：諧波減速器為最優(yōu)方案速器的精度及負(fù)載要求均低于工業(yè)機(jī)器人，國產(chǎn)廠商可以滿足人形機(jī)器人要求。86420-2022年國內(nèi)諧波減速器市場規(guī)模市場規(guī)模(億元)YOY80%70%60%50%40%30%20%10%0%201420152016201720182019202020212022他族寶福的1000%800%600%1000%800%600%400%200%0%-200%?綠的諧波深耕行業(yè)二十余載，規(guī)?？焖贁U(kuò)張。受益于3C電子、半導(dǎo)體等行業(yè)快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人需求增加，拉動(dòng)對(duì)減速器的需求，公司規(guī)模快速擴(kuò)張。?規(guī)模尚小，未來成長彈性大。2022年公司營收、歸母凈利潤分別為4.5、1.6億元，相默納科2022年?duì)I收36億元，公司規(guī)模尚小，未來成長彈性大。5.04.03.02.01.00.0022年綠的諧波營收CAGR為20%營業(yè)總收入(億元)YOY2017201820192020202120222023Q1120%100%80%60%40%20%0%-20%-40%2.00.50.0歸母凈利潤(億元)YOY2017201820192020202120222023Q1150%100%50%0%-50%504030200營業(yè)收入(億元)凈利潤(億元)收入YOY利潤YOY2015201620152016201720182019202020212022100%90%80%70%100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%?近三年減速器業(yè)務(wù)占比超90%，業(yè)務(wù)純、盈利能力強(qiáng)。公司主攻諧波減速器，2022技術(shù)領(lǐng)先型及高技術(shù)壁壘，2022年公司銷售毛利率、凈利率分別達(dá)44%、28%，盈利其他諧波減速器73%73%79%78%94%94%93%201720182019202020212022 銷售毛利率銷售凈利率60%50%40%30%20%%0%2017201820192020202120222023Q1機(jī)電一體機(jī)電一體化產(chǎn)品,20%諧波減速器,80% 銷售毛利率銷售凈利率70%60%50%40%30%20%10%0%2015201620172018202020212022?與三花智控達(dá)成戰(zhàn)略合作，建立墨西哥合資公司并由綠的控股，公司進(jìn)入核心供應(yīng)鏈確定性較強(qiáng)。公司將與三花智控共同出資在三花墨西哥工業(yè)園設(shè)立一家合資企業(yè)，用于諧波減速器相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售。該合資公司由綠的諧波控股并納入并財(cái)務(wù)報(bào)表范圍。的諧波凈利潤敏感性測算0E人形機(jī)器人銷量(萬臺(tái))0.5310162236611001000每臺(tái)人形機(jī)器人用量121212121212121212單價(jià)(元)15001350128312181097987888799719647單臺(tái)機(jī)器人價(jià)值量(元)162001539014621131581184310658959386337770市場空間(億元)15152127385886777綠的諧波市占率20%20%20%20%20%20%20%20%20%凈利率(%)15%15%15%15%15%15%15%15%15%公司利潤(億元)0.020.140.440.630.801.151.752.5923.312022年歸母凈利潤(億元)1.552035年歸母凈利潤倍數(shù)15 282.3電機(jī)：機(jī)器人的心臟?按照用途不同電機(jī)可劃分為驅(qū)動(dòng)類電機(jī)和控制類電機(jī)，其中控制電機(jī)按照控制方式器人的心臟”，一般?新能源熱管理領(lǐng)域核心供應(yīng)商，充分受益于熱管理量價(jià)齊升。單車價(jià)值量由2000元提升至6000元，且隨著新能源汽車滲透率提升，新能源車熱管理系統(tǒng)市場規(guī)模將同步提?攜手綠的諧波，率先布局人形機(jī)器人賽道。公司將與綠的諧波在墨西哥建立合資公司，率先卡位高景氣賽道。營業(yè)總收入(億元)歸母凈利潤營收YOY 凈利潤YOY25020050020152017201920212023Q160%50%40%30%20%%0%智控業(yè)務(wù)分類熱器凝器、蒸發(fā)器、熱泵換熱家電白色家電零部件洗碗機(jī)、洗衣機(jī)、咖啡零部件、Omega泵、加熱管部件熱力膨子脹閥、儲(chǔ)能熱管理零部件閥機(jī)器人機(jī)電執(zhí)行器模組減速器、編碼器、伺服電機(jī)數(shù)數(shù)據(jù)來源：Wind，東吳證券研究所打開成長天花板?混合步進(jìn)電機(jī)龍頭，打破海外壟斷，業(yè)績?cè)鲩L穩(wěn)健。鳴志電器在混合步進(jìn)電機(jī)領(lǐng)域?yàn)閲鴥?nèi)龍頭，打破日本壟斷，2022年全球市占率位居前三。2015-2022年公司營收/CAGR?切入控制電機(jī)賽道，打開成長天花板。公司通過外延并購將產(chǎn)品拓展至伺服電機(jī)、直花板。營業(yè)總收入(億元)歸母凈利潤(億元)營收YOY 凈利潤YOY353025205080%60%40%2353025205020152017201920212023Q1他100%80%60%40%20%0%%%%%%50737788465%7%63%設(shè)備狀態(tài)管理LED控制與驅(qū)動(dòng)貿(mào)易代理電機(jī)%%%%%50737788465%7%63%20152016201720182019202020212022 銷售毛利率銷售凈利率領(lǐng)域生領(lǐng)域生化醫(yī)療、太陽能、移動(dòng)機(jī)器人工業(yè)控制、汽車電子、航空航天、醫(yī)療形機(jī)器人手指3C、移動(dòng)機(jī)器人、工業(yè)自動(dòng)化、太陽能、汽車電子等50%450%40%30%20%10%0%機(jī)類機(jī)品統(tǒng)2015201520162017201820192020202120222023Q1編碼器數(shù)據(jù)來源：Wind，東吳證券研究所?國內(nèi)微特電機(jī)龍頭，多領(lǐng)域布局平臺(tái)化發(fā)展。江蘇雷利是我國微特電機(jī)龍頭，通過外延并購豐富產(chǎn)品品類，形成以微特電機(jī)主導(dǎo)、精密結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)控制設(shè)計(jì)和制造方案為配套的完善產(chǎn)?子公司鼎智科技空心杯電機(jī)行業(yè)領(lǐng)先，卡位人形機(jī)器人藍(lán)海市場。子公司鼎智科技有刷電機(jī)、營業(yè)總收入(億元)歸母凈利潤營收YOY凈利潤YOY353025205020152017201920212023Q180%70%60%50%40%30%20%10%0%-20%35%30%25%20%%%5%0% 銷售毛利率銷售凈利率20152017201920212023Q1數(shù)據(jù)來源：Wind，東吳證券研究所2.3.4【步科股份】移動(dòng)機(jī)器人配套電機(jī)龍頭，無框力矩電機(jī)有望進(jìn)入核心供應(yīng)鏈?移動(dòng)機(jī)器人配套電機(jī)龍頭，工控領(lǐng)域?qū)嵙π酆?。步科股份產(chǎn)品涵蓋伺服系統(tǒng)、步進(jìn)系統(tǒng)、人機(jī)交互界面等驅(qū)動(dòng)控制部件及解決方案，應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人、領(lǐng)域。?子公司常州精納對(duì)標(biāo)海外，無框力矩電機(jī)有望進(jìn)入核心供應(yīng)鏈。常州精納為步科股份全資子公司，主營產(chǎn)品各類電機(jī)，其中無框力矩電機(jī)主要應(yīng)用于協(xié)作機(jī)器人及服，產(chǎn)品性能對(duì)標(biāo)海外龍頭，有望進(jìn)入人形機(jī)器人核心供應(yīng)鏈。定定子外徑(mm)型號(hào)額定功率(W)額定轉(zhuǎn)矩(Nm)最大轉(zhuǎn)矩(Nm)額定轉(zhuǎn)速(rpm)額定電流(A)最大電流(A)52STW52—1537D16ENL1590.41.237904.215.50STW60-1431D16ENL1460.451.3531004.312.9STW3D16ENL93550.8104STW104-4529D16ENL3801.54.5242010.230.605.3%6543210歸母凈利潤(億元) 凈利潤YOY歸母凈利潤(億元) 凈利潤YOY營收YOY20152017201920212023Q170%60%50%40%30%20%10%0%-20%-30%14000120001000080006000400020000營業(yè)總收入(萬元)營收YOY歸母凈利潤(萬元) 凈利潤營業(yè)總收入(萬元)營收YOY202020212020202170%60%50%40%30%20%%0%3數(shù)數(shù)據(jù)來源：常州精納官網(wǎng)，Wind，東吳證券研究所2.3.5空心杯電機(jī)：人形機(jī)器人靈巧手核心零部件?技術(shù)原理：線圈通過連接板和換向器、主軸連接在一起共同組成轉(zhuǎn)子，連接板固定導(dǎo)隙中旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)整個(gè)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。?空心杯電機(jī)具備體積小，效率高，功率密度高，可控性高，噪音小，散熱效果好等優(yōu)222023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E2035E3(個(gè))單價(jià)(元)8637782單臺(tái)機(jī)器人價(jià)值量(元)47244252789市場空間(億元)08.930%30%30%30%5%15%15%15%15%15%15%15%15%歸母凈利潤(億元?dú)w母凈利潤(億元)0.10.20.30.40.60.91.42022年歸母凈利潤(億元)1.012035年歸母凈利潤倍數(shù)12.4傳動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)格傳動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)格傳動(dòng)系統(tǒng)主要材料工程塑料、金屬粉末等齒輪鋼功能控制調(diào)節(jié)、傳遞運(yùn)動(dòng)傳遞運(yùn)動(dòng)應(yīng)用領(lǐng)域務(wù)機(jī)器人、汽車電子、醫(yī)為傳動(dòng)系統(tǒng)，微型傳動(dòng)系統(tǒng)更加適應(yīng)下游行業(yè)的精密控制、微型化、低成本等多方需求，可應(yīng)用領(lǐng)域包括通信設(shè)備、智能手機(jī)、智能家居、服務(wù)機(jī)器人、汽車電子+諧波減速器的傳動(dòng)控制方案，微型電機(jī)+齒輪箱的組合體積更小、成本更動(dòng)系統(tǒng)與傳統(tǒng)傳動(dòng)系統(tǒng)對(duì)比CO約um00mmG達(dá)CO約um00mmG達(dá)?行星滾柱絲杠：可實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相互轉(zhuǎn)換，相較于滾珠絲杠，行星滾柱絲杠性能更加優(yōu)異、壽命更長，在產(chǎn)品設(shè)計(jì)、原材料選擇、機(jī)加工等方面均有較高INA團(tuán)、博特精工(未上市)等仍處于加速追趕階段。位置傳感器,2%力矩電機(jī),力傳感器,軸承,1%9%滾珠絲杠,24%杠,56%數(shù)據(jù)來源：特斯拉AIDay，上海新劍微信公眾號(hào)，星滾柱絲杠與滾珠絲杠對(duì)比做行星運(yùn)較小時(shí)可sRPM東吳證券研究所36其他業(yè)務(wù)橡膠減震產(chǎn)品汽車電子鍛鋁控制臂熱能管理相關(guān)產(chǎn)品內(nèi)飾功能件100其他業(yè)務(wù)橡膠減震產(chǎn)品汽車電子鍛鋁控制臂熱能管理相關(guān)產(chǎn)品內(nèi)飾功能件100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%20152016201720182019202020212022?國內(nèi)平臺(tái)型汽車零部件龍頭廠商，深度綁定特斯拉共同成長。拓普集團(tuán)早期以減震系統(tǒng)及內(nèi)飾起家，后前瞻性布局輕量化底盤、汽車電子等優(yōu)質(zhì)賽道。公司堅(jiān)持大戰(zhàn)略，與特斯拉深度合作、共同成長，有望持續(xù)受益于特斯拉全球擴(kuò)張。?積極布局人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，看好遠(yuǎn)期成長空間?；诹悴考脚_(tái)積累的技術(shù)經(jīng)驗(yàn)與研發(fā)優(yōu)勢，公司積極布局線性執(zhí)行器模塊產(chǎn)品，作為特斯拉核心供應(yīng)商，公司具優(yōu)勢。CAGR27%/23%營業(yè)總收入(萬元)營收YOY歸母凈利潤(萬元) 凈利潤YOY80604020020152017201920212023Q190%80%70%60%50%40%30%20%%0%-20%?預(yù)計(jì)2035年人形機(jī)器人線性執(zhí)行器市場空間1860億元。若2035年特斯拉銷量達(dá)到1000萬臺(tái)，則線性執(zhí)行器市場空間可達(dá)1860億元。公司作為特斯拉核心供應(yīng)商，有2024E2025E2026E2027E3101622 1212單價(jià)(元)03240291626242362單臺(tái)機(jī)器人價(jià)值量(萬元)3.93.53.12.8市場空間(億元)11.735.050.463.5610%歸母凈利潤(億元)2.53.22022年歸母凈利潤(億元)2035年歸母凈利潤倍數(shù)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈縱析，尋找供應(yīng)鏈“隱形冠軍”深度報(bào)告一、產(chǎn)業(yè)端看好人型機(jī)器人商業(yè)化，投資端看好核心零部件二、人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈縱析，尋找供應(yīng)鏈“隱形冠軍”三、具身智能趨勢下，看好視覺、力學(xué)等各類傳感器四、投資建議與風(fēng)險(xiǎn)提示3.1具身智能趨勢下，看好視覺、力傳感器等環(huán)節(jié)能指能夠感知并理解周邊環(huán)境，通過自主學(xué)習(xí)完成任務(wù)的智能體。?具身智能下更重視感知層、交互層，看好傳感器及軟件。感知層和認(rèn)知層是機(jī)器人向具身智能機(jī)器人邁進(jìn)的門檻，機(jī)器視覺和多態(tài)語言大模型的快速迭代有望大幅提能力。主40數(shù)據(jù)來源：高工咨詢，智源社區(qū)，東吳證券研究所3.2視覺傳感：機(jī)器人三大功能的核心基礎(chǔ)力對(duì)于感知層面至關(guān)重要。語義,聽覺,視覺,3.2視覺傳感：機(jī)器視覺等AI解決方案助力人形機(jī)器人發(fā)展3.2視覺傳感：機(jī)器視覺等AI解決方案助力人形機(jī)器人發(fā)展?2022年中國機(jī)器視覺市場規(guī)模增速暫時(shí)放緩，預(yù)計(jì)未來會(huì)有顯著提升。根據(jù)GGII預(yù)測數(shù)據(jù)顯示，2027年中國機(jī)器視覺市場規(guī)模預(yù)計(jì)可達(dá)550億元，其中2D視覺市場規(guī)模，3D視覺市場規(guī)模超150億元。?機(jī)器視覺應(yīng)用場景包括定位、識(shí)別、檢測和測量，3C電子是占比最高的應(yīng)用領(lǐng)域。2D視覺市場規(guī)模(億元)3D視覺市場規(guī)模(億元)YOY020162017201820192020202120222023E識(shí)別,定位,檢測,3.2視覺傳感：機(jī)器視覺等AI解決方案助力人形機(jī)器人發(fā)展?人形機(jī)器人視覺傳感產(chǎn)業(yè)鏈或與自動(dòng)駕駛汽車類似：廠商通過外購攝像頭結(jié)合自研軟件算法或直接尋求一套成熟解決方案。特斯拉機(jī)器人/汽車均采用自研的FSD系統(tǒng)和感知計(jì)算單元，光學(xué)鏡頭、攝像頭模組的難度高、壁全深，實(shí)力雄厚的光學(xué)公司有望率先參與人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈。占率超過30%。0%其他,其他,世高光,5%5%自主開發(fā)的3D感知多核心技術(shù)的企業(yè)，已率先實(shí)現(xiàn)了3D視覺感知技術(shù)在消費(fèi)電子、生物識(shí)別、AIoT、工業(yè)等多領(lǐng)域的應(yīng)用。在國家扶持人工智能發(fā)展的背景下3D視覺感知技術(shù)迎來機(jī)遇，展望未來，公司利用其深厚的3D視覺感知技術(shù)，積極布機(jī)器人等高景氣賽道，未來增長動(dòng)能強(qiáng)勁。86420-2-4-6-8營業(yè)收入(億元)營收YOY凈利潤(億元)凈利潤YOY營業(yè)收入(億元)營收YOY201920 2018201920 2020202120222023202120222023Q1300%200%0%0%-200%-300%-400%-500%圖：奧比中光主營3D視覺傳感器，產(chǎn)品矩陣豐富?舜宇光學(xué)主營光學(xué)及光電相關(guān)產(chǎn)品，光電產(chǎn)品、光學(xué)儀器、光學(xué)零件三足鼎立，涉及手機(jī)、汽車、VR/AR等多個(gè)應(yīng)用場景。2019年以來公司手機(jī)業(yè)務(wù)的占比不斷縮小，車載產(chǎn)品和其他產(chǎn)品的占比不斷提升，從傳統(tǒng)光學(xué)到手機(jī)光學(xué)再向車載光學(xué)不斷拓展。目前雖未普遍應(yīng)用于人形機(jī)器人行業(yè)，憑借其在光學(xué)領(lǐng)域具有堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)以及創(chuàng)新能力，具有廣闊前景。400350300250200500營收(億元)營收YOY凈利潤(億元)凈利潤YOY營收(億元)營收YOY201720182019202020212022140%120%100%80%60%40%20%0%-20%-40%-60%-80%圖：舜宇光學(xué)主營業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)3.3力傳感器：重要信號(hào)轉(zhuǎn)換元件，六維力傳感器處于卡脖子環(huán)節(jié)?力傳感器是將力的量值轉(zhuǎn)換為相關(guān)電信號(hào)的器件。六維力傳感器技術(shù)壁壘高，多應(yīng)用于高精密場景：六維力傳感器能夠同時(shí)測量沿