自動控制原理線性系統(tǒng)的時域分析法二階系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差課件-002

自動控制原理線性系統(tǒng)的時域分析法二階系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差16、人民應(yīng)該為法律而戰(zhàn)斗，就像為了城墻而戰(zhàn)斗一樣。——赫拉克利特17、人類對于不公正的行為加以指責(zé)，并非因為他們愿意做出這種行為，而是惟恐自己會成為這種行為的犧牲者?！乩瓐D18、制定法律法令，就是為了不讓強者做什么事都橫行霸道。——奧維德19、法律是社會的習(xí)慣和思想的結(jié)晶。——托·伍·威爾遜20、人們嘴上掛著的法律，其真實含義是財富?！獝郢I(xiàn)生自動控制原理線性系統(tǒng)的時域分析法二階系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差自動控制原理線性系統(tǒng)的時域分析法二階系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差16、人民應(yīng)該為法律而戰(zhàn)斗，就像為了城墻而戰(zhàn)斗一樣。——赫拉克利特17、人類對于不公正的行為加以指責(zé)，并非因為他們愿意做出這種行為，而是惟恐自己會成為這種行為的犧牲者?！乩瓐D18、制定法律法令，就是為了不讓強者做什么事都橫行霸道?！獖W維德19、法律是社會的習(xí)慣和思想的結(jié)晶?！小の椤ね栠d20、人們嘴上掛著的法律，其真實含義是財富?！獝郢I(xiàn)生C(S)=(s)∑S;(i=1,2,3,,為D(S)=0的根則C(1)=∑A;e3M0(S)(S-SD(S)i川S=S若ReS;<0則limc(t)若ReS;>0則limc(t)=∞線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件其特征根全部位于S平面的左半部三.穩(wěn)定判據(jù)1.Routh穩(wěn)定判據(jù)系統(tǒng)的特征方程為D(s)=ans+ans"+…+as+a0=0線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是:勞斯表中第一列系數(shù)全部為正。勞斯判據(jù)指出,若勞斯表中第一列系數(shù)全部為正,則所有閉環(huán)極點均位于左半s平面若勞斯表第一列系數(shù)有負(fù)數(shù),則系統(tǒng)是不穩(wěn)定的,說明有閉環(huán)極點位于右半s平面,且位于右半s平面的閉環(huán)極點數(shù)正好等于勞斯表第一列系數(shù)符號改變的次數(shù)素質(zhì)教育是以每一位教師的崗位為依托，通過豐富多彩、靈活多樣的教學(xué)活動來實現(xiàn)的，而實施素質(zhì)教育的關(guān)鍵則是不斷革新教學(xué)方法。探究式學(xué)習(xí)方法，倡導(dǎo)探究性學(xué)習(xí)，是初中生物新課標(biāo)的課程理念，是新一輪課改的重點和難點，是教育可持續(xù)發(fā)展的必然要求。新教材安排了內(nèi)容豐富、形式多樣的科學(xué)探究活動，鼓勵學(xué)生通過動腦的思維活動、動手的操作實踐，親歷探究過程，從中獲取知識，培養(yǎng)探究能力、合作精神和創(chuàng)新精神。這種教學(xué)模式，教師應(yīng)抓住學(xué)生好奇心強、求知欲旺的特點，為學(xué)生的探究活動提供平臺，才能收到事半功倍的效果。近年來，我結(jié)合自己的教學(xué)實踐，從以下幾方面創(chuàng)設(shè)探究平臺，開展科學(xué)探究活動的點滴體會和做法。一、聯(lián)系生活，巧設(shè)問題，激發(fā)探究欲望探究的驅(qū)動力是一個人的好奇心、疑惑、興趣，或是要理解現(xiàn)象、解決問題的熱情。喚起學(xué)生的探究欲望，培養(yǎng)創(chuàng)新精神，是一種新的教學(xué)藝術(shù)。初中學(xué)生對生物界中的許多現(xiàn)象，包括自身的生理特征一知半解，知其然而不知其所以然，有強烈的好奇心，都想打破砂鍋問到底。教師就要因勢利導(dǎo)，巧設(shè)問題，把學(xué)生的這種好奇心轉(zhuǎn)化為探究活動，進(jìn)而轉(zhuǎn)化為創(chuàng)新精神。二、緊扣教材，開展探究活動選擇活動內(nèi)容是開展探究活動的關(guān)鍵。教材安排了豐富多彩的活動內(nèi)容，教師應(yīng)指導(dǎo)學(xué)生有目的選擇內(nèi)容，不能面面俱到，盲目活動，力求做到選擇的內(nèi)容具有新穎性、趣味性，貼近學(xué)生生活，讓學(xué)生把生活體驗與生物知識結(jié)合起來。我們應(yīng)緊扣教材，精心設(shè)計探究活動的課例。如上“探究溫度對霉菌生活的影響”活動課，上課前一個星期我先布置任務(wù)：到上課時每個小組都準(zhǔn)備好已經(jīng)發(fā)霉的饅頭和沒有發(fā)霉的饅頭，讓學(xué)生初步認(rèn)識霉菌是一種生物，并讓學(xué)生課前先觀察還有什么物品會長霉菌？霉菌的生長要有哪些外在因素？哪些生物因素會影響霉菌的生長？因為經(jīng)過課前觀察，所以到上課時這些問題學(xué)生都能輕松解答，課堂氣氛頓時活躍起來，學(xué)生們的探究激情也高漲起來。我再提問：怎樣才能消滅物品上的霉菌？學(xué)生你一言我一語地說：用火烤、烈日暴曬、高溫蒸煮等；我再提問：霉菌對人類的生產(chǎn)、生活有什么影響？學(xué)生回答：食物生霉變質(zhì)，浪費糧食，人吃了發(fā)霉的東西會影響健康；衣服、球鞋等發(fā)霉后容易霉?fàn)€等。我進(jìn)一步提問：霉菌對人類有什么益處嗎？很多同學(xué)都說：有百害無一利。我沒有作肯定或否定的回答，而是給同學(xué)講述了“青霉素”注射液的來歷，英國醫(yī)學(xué)家(弗萊德)從霉菌中研究制造了“青霉素”消炎注射液，給有炎癥的病人帶來福音。同學(xué)們自然就知道霉菌不但對人類有研究價值，而且對醫(yī)療事業(yè)還作出了貢獻(xiàn)。這樣的探究學(xué)習(xí)有利于喚醒學(xué)生的無知意識，同學(xué)們在活動中掌握了知識，獲得了樂趣，提高了分析問題的能力。課堂教學(xué)也收到事半功倍的效果。三、分組合作，共享探究成果探究活動的形式多種多樣，可以是集體、興趣小組或個人。教師必須懂得在什么時候以及為了什么目的才采用全班教學(xué)、小組合作和個人單獨工作這樣一些教學(xué)組織形式。例如學(xué)習(xí)對象或任務(wù)較為簡單，個人經(jīng)過努力后能獨立完成的，最好由個人單獨進(jìn)行；學(xué)習(xí)較為復(fù)雜需要合作才能完成的，宜采用小組教學(xué)，這時小組活動可能有助于相互啟發(fā)和材料共享。這些課內(nèi)的教學(xué)組織環(huán)節(jié)都必須在設(shè)計中體現(xiàn)出來。山區(qū)中學(xué)由于受條件的限制，開展興趣小組活動是一種較好的形式，小組成員分工協(xié)作、互相支持、互相鼓勵、共同分析交流，撰寫實驗報告或小論文，可以培養(yǎng)學(xué)生的團(tuán)隊精神和合作精神，共同提高探究能力。四、結(jié)合社會熱點，開展調(diào)查活動大自然的世界五彩繽紛，迅速崛起的生命科學(xué)中出現(xiàn)了許多新的領(lǐng)域、詞匯。我鼓勵學(xué)生開拓視野，面向世界、面向未來、關(guān)注“地球村”、了解“月球探秘”、了解“轉(zhuǎn)基因技術(shù)”、“營養(yǎng)繁殖”、動物的“克隆”羊、“發(fā)酵技術(shù)”等生物科學(xué)的成就。教育學(xué)生關(guān)注社會、關(guān)心民生。如在學(xué)習(xí)《環(huán)境污染》時，我先向?qū)W生介紹大氣層中的“黑洞”、“酸雨”、“溫室效應(yīng)”、“白色污染”、國家推廣使用“環(huán)保袋”、“綠色奧運”等。并結(jié)合學(xué)生中不注意個人衛(wèi)生、不關(guān)注環(huán)境保護(hù)的不良行為，開展社會調(diào)查活動。活動內(nèi)容包括：1、你所在班學(xué)生有哪些不良的衛(wèi)生習(xí)慣；2、你居住的周圍有哪些環(huán)境問題？造成這些環(huán)境問題的原因主要有哪些？3、人們對禁用“一次性塑料袋”有什么看法？4、附近餐廳有沒有使用“一次性筷子”？5、請你向有關(guān)部門提出三條治理環(huán)境的建議；6、寫出調(diào)查活動的感受，等等。學(xué)生通過調(diào)查活動，掌握了環(huán)境與人類健康的知識，并逐漸改變隨地吐痰、亂扔垃圾等不良行為，樹立了愛護(hù)環(huán)境自覺維護(hù)生態(tài)平衡的意識，使學(xué)校的環(huán)境衛(wèi)生得到很大的改善?？梢哉f這樣的活動也是培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新人格的有效手段。綜上所述，探究學(xué)習(xí)是學(xué)生從學(xué)科或生活(或任務(wù))出發(fā)，通過形式多樣的探究性活動，以獲得知識技能、培養(yǎng)實際能力、獲得情感體驗為目的的學(xué)習(xí)方法和學(xué)習(xí)過程。在生物教學(xué)中，應(yīng)當(dāng)從教材內(nèi)容和學(xué)生水平出發(fā)來組織探究活動，不必一味追求完整的科學(xué)探究活動，否則也會使教學(xué)過程出現(xiàn)類似傳統(tǒng)教學(xué)模式那樣的呆板、形式化和膚淺等弊病。并非所有的知識都應(yīng)該或都適合探究性學(xué)習(xí)。因為哪些內(nèi)容讓學(xué)生探究，開展哪些探究活動，教師事先要心中有數(shù)，而不能盲目或隨意而為。教師在上課前或每學(xué)期開學(xué)初，應(yīng)制定明確的探究性學(xué)習(xí)目標(biāo)，精心計劃。0102-02農(nóng)村學(xué)生因為各種原因的限制，對英語學(xué)習(xí)缺乏興趣，因而學(xué)習(xí)的自信心和原動力不足。另外，由于農(nóng)村學(xué)校教學(xué)條件艱苦，教學(xué)設(shè)施簡陋，教學(xué)手段落后，導(dǎo)致農(nóng)村初中生的英語起點低、基礎(chǔ)差、發(fā)展慢。從教25年來，筆者深刻地感受到了農(nóng)村孩子對于英語學(xué)習(xí)的畏懼，然而，“有效教育”和“高效課堂”教學(xué)法的實施讓筆者看到了希望：經(jīng)過幾年“有效教育”實踐，學(xué)生們在英語學(xué)習(xí)中有了更多的積極性和創(chuàng)造性，學(xué)會了分擔(dān)與合作。在有效教育課堂上沒有了“游離學(xué)生”，也沒有了“邊緣學(xué)生”，學(xué)生們在成功的體驗中享受學(xué)習(xí)，感受到了英語的魅力。2010年筆者有幸成為天等縣首批“EEPO”（有效教育）實驗教師當(dāng)中的一員，隨后多次參加了縣級、區(qū)級培訓(xùn)會。在培訓(xùn)過程及之后的實踐中，筆者感受到了小組合作學(xué)習(xí)的重要性。2013年12月，在縣教育局組織一批縣級骨干教師到蒙山縣考察學(xué)習(xí)的過程中，筆者親身感受到了小組合作學(xué)習(xí)的實效性。2014年12月，縣教育局再次組織一批縣級骨干教師到湖南株洲的景弘中學(xué)學(xué)習(xí)，筆者在學(xué)習(xí)中發(fā)現(xiàn)，景弘中學(xué)將小組合作學(xué)習(xí)發(fā)揮到了極致，學(xué)生們的合作學(xué)習(xí)形式多種多樣，有學(xué)習(xí)共同體，有小展示，有大展示……合作學(xué)習(xí)充分發(fā)揮了學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性、主動性和創(chuàng)造性，更能體現(xiàn)學(xué)生學(xué)習(xí)的協(xié)作性和互補性?？梢赃@樣說，小組合作學(xué)習(xí)不但展示了學(xué)生的個性，激發(fā)了學(xué)生的積極性，更能確保課堂學(xué)習(xí)的有效性和高效性。下面，筆者簡單介紹一下合作學(xué)習(xí)在英語課堂上的操作方法和一些思考。一、小組合作學(xué)習(xí)的組建與分工小組合作學(xué)習(xí)概括來說，是將班級學(xué)生按照一定要求組合成學(xué)習(xí)小組，共同研究和探討教師或?qū)W生自己設(shè)定的學(xué)習(xí)任務(wù)，共同開展學(xué)習(xí)活動，使小組每一個成員都獲得較好學(xué)習(xí)成效的一種學(xué)習(xí)活動。在小組合作學(xué)習(xí)活動中，組員要細(xì)致分工，細(xì)分為組長、副組長、記錄員、計時員、發(fā)言人、聲控員等。小組可按興趣和愛好分組，也可按學(xué)生學(xué)習(xí)成績分組，分組時要兼顧男女比例，學(xué)習(xí)小組成員一般以4～6人為宜。在課堂活動中，組員要分工協(xié)作、互相學(xué)習(xí)、互相幫助，使小組的學(xué)習(xí)活動建立在和諧的氛圍之中。最后各小組用不同方式展示其成果。小組合作學(xué)習(xí)將班組授課制條件下學(xué)生個體間的學(xué)習(xí)競爭關(guān)系轉(zhuǎn)變?yōu)椤敖M內(nèi)合作”“組際競爭”的關(guān)系，將傳統(tǒng)教學(xué)與師生之間單向或雙向交流轉(zhuǎn)變?yōu)閹熒?、生生之間的多向交流。（一）學(xué)生分組筆者執(zhí)教的班級有36名學(xué)生，依據(jù)學(xué)生的學(xué)習(xí)成績等因素筆者將學(xué)生分為6個組，每組6個人，每個小組設(shè)有AB兩個共同體。每個共同體有1、2、3號，如A1A2A3，B1B2B3，每組的1號是成績最好的，3號是最差的。在小組活動時，1號側(cè)重監(jiān)督和幫助3號。在課堂上，當(dāng)進(jìn)行小組合作學(xué)習(xí)時，筆者巡視每一個小組并仔細(xì)觀察各小組的學(xué)習(xí)活動情況，積極啟發(fā)和引導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行互動，側(cè)重培養(yǎng)學(xué)生的學(xué)習(xí)能力和合作意識。（二）對于不同課型的教學(xué)步驟和環(huán)節(jié)，要采用不同的合作學(xué)習(xí)模式根據(jù)教學(xué)內(nèi)容筆者設(shè)計了多種形式的合作學(xué)習(xí)活動，主要包括表演對話、游戲、課本劇、問卷調(diào)查、情景發(fā)言等。這些活動可以在課前、課中或課后進(jìn)行。下面筆者著重談?wù)勔韵聝煞N合作學(xué)習(xí)活動。活動實例1：表演對話（對話課）。這是BookⅤLesson13“We’retryingtosavetheearth！”2d活動：第一個環(huán)節(jié)是抽測，抽測的內(nèi)容可以是上節(jié)課的重點單詞或句型，也可以是本節(jié)課的重點單詞或句型。在課前10分鐘，每組3號（A3B3）同學(xué)上展板聽寫，由主持人讀音，然后A1B1上去批改打分，A2B2交叉打分。第二個環(huán)節(jié)是小展示，各小組打完分后全組同學(xué)就到自己展板前面進(jìn)行朗讀，由組長教讀講解，確定全組同學(xué)都會讀后才返回自己的座位，3號同學(xué)則拿出錯題本記下錯題，以便復(fù)習(xí)時使用，其他同學(xué)就預(yù)習(xí)新課。第三個環(huán)節(jié)是呈現(xiàn)新知。教師對新內(nèi)容進(jìn)行導(dǎo)入講解操練，然后小組合作交流展示，并在展示過程中進(jìn)行評價，由一個同學(xué)負(fù)責(zé)記分。第四個環(huán)節(jié)是大展示，學(xué)生圍成半弧形，主持人在展板前對知識點進(jìn)行梳理拓展，教師適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行補充和點撥，其他同學(xué)認(rèn)真聽課做筆記。第五個環(huán)節(jié)是能力的提升。根據(jù)對話內(nèi)容，各小組合作自編對話：1在組內(nèi)輪流進(jìn)行角色表演，組員之間互相校正語音、語調(diào)和語言運用的準(zhǔn)確度。2抽選幾個小組進(jìn)行角色表演。3根據(jù)語言的語音語調(diào)準(zhǔn)確、表演自然等標(biāo)準(zhǔn)評出“最佳表演獎”。4課后以小組為單位將組內(nèi)自編的對話進(jìn)行修改并形成文字上交?；顒訉嵗?：編課本?。ㄩ喿x課）。這是BookⅤLesson11“Sadmoviesmakemecry.”3a活動，題目為“Theshirtofahappyman.”課前教師布置預(yù)習(xí)：自學(xué)書本第83頁的重點單詞；個人大聲朗讀第83頁的課文，然后再與同伴交流。溫馨提示：1.用紅筆標(biāo)出自己不會讀的單詞。2.讀的時候要看清楚單詞的讀音和發(fā)音。3.與同伴互教單詞和句子，并用紅筆將不會的單詞做上記號。在課堂中，教師播放課文朗讀帶時要求學(xué)生在聽的過程中劃出短語和知識點。播放完后，教師布置任務(wù)：1請同學(xué)們先以小組為單位對學(xué)，然后小組長再組織群學(xué)，規(guī)范生詞發(fā)音（3號同學(xué)讀句子、2號同學(xué)糾正、1號同學(xué)再做補充）。2請小組組員在各自的展板上寫出知識點和考點，由組長解釋，組員認(rèn)真聽做筆記，并質(zhì)疑。3比一比，看看哪個組表現(xiàn)得最踴躍；評一評，看看哪個組傾聽得最認(rèn)真。4請其他小組點評質(zhì)疑。5小組排練展示內(nèi)容。6A、B兩大組推選表現(xiàn)最優(yōu)秀的小組進(jìn)入班級大展示。最后，各小組運用所學(xué)課文內(nèi)容自編課本劇。對此，學(xué)生們?nèi)の栋蝗唬⒅鲃臃峙浣巧?，認(rèn)真進(jìn)行排練。在表演過程中學(xué)生們傾情投入，考究動作的幅度、神態(tài)的展現(xiàn)、對話的語音語調(diào)……通過表演活動，學(xué)生們學(xué)會了合作，也體驗到了學(xué)習(xí)英語帶來的樂趣，充分顯示了小組合作學(xué)習(xí)的巨大魅力。二、對小組合作學(xué)習(xí)的反思與總結(jié)在實踐的過程中，筆者深刻地體會到，要想使小組合作學(xué)習(xí)有成效和提高教學(xué)質(zhì)量，教師就要積極地為小組合作學(xué)習(xí)創(chuàng)設(shè)一個民主、和諧、寬松、自由的學(xué)習(xí)氛圍。在小組合作學(xué)習(xí)過程中，教師要采用多種形式鼓勵學(xué)生尤其是潛力生積極地參與各項活動。同時，為了擴大學(xué)生的參與面，杜絕課堂上出現(xiàn)“游離學(xué)生”的現(xiàn)象，教師很有必要采用多樣化的評價和獎勵機制，對個人和小組進(jìn)行評價，如口頭評價和物質(zhì)獎勵等，以激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情，擴大學(xué)生的學(xué)習(xí)參與度。在幾年的課堂實踐中，筆者越發(fā)覺得小組合作學(xué)習(xí)是有效的學(xué)習(xí)方式，它打破了教師“一言堂”的專制，把課堂讓給了學(xué)生，使學(xué)生有了展現(xiàn)才華、張揚個性的舞臺，從而享受到了生成知識的快樂。實踐證明，在小組合作學(xué)習(xí)模式下，我班學(xué)生在英語學(xué)習(xí)中有了更多的積極主動性和創(chuàng)造性，英語學(xué)習(xí)成績也有了明顯提高。（責(zé)編黎雪娟）C(S)=(s)∑S;(i=1,2,3,,為D(S)=0的根則C(1)=∑A;e3M0(S)(S-SD(S)i川S=S若ReS;<0則limc(t)若ReS;>0則limc(t)=∞線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件其特征根全部位于S平面的左半部三.穩(wěn)定判據(jù)1.Routh穩(wěn)定判據(jù)系統(tǒng)的特征方程為D(s)=ans+ans"+…+as+a0=0線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是:勞斯表中第一列系數(shù)全部為正。勞斯判據(jù)指出,若勞斯表中第一列系數(shù)全部為正,則所有閉環(huán)極點均位于左半s平面若勞斯表第一列系數(shù)有負(fù)數(shù),則系統(tǒng)是不穩(wěn)定的,說明有閉環(huán)極點位于右半s平面,且位于右半s平面的閉環(huán)極點數(shù)正好等于勞斯表第一列系數(shù)符號改變的次數(shù)設(shè)系統(tǒng)特征方程為:勞斯表介紹s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0勞斯表5678-828+78s4|8(28+8)-78077第一列出現(xiàn)零元素時,用正無窮小量8代替勞斯判據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)定的必要條件:6特征方程各項系數(shù)567均大于零有正有負(fù)一定不穩(wěn)定!8-8缺項一定不穩(wěn)定!s228+878s18(28+8)-707E系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件:勞斯表第一列元素不變號若變號系統(tǒng)不穩(wěn)定!變號的次數(shù)為特征根在s右半平面的個數(shù)!勞斯表出現(xiàn)零行設(shè)系統(tǒng)特征方程為:①有大小相等符號相反的s4+5s3+7s2+5s+6=0特征根時會出現(xiàn)零行②由零行的上一行構(gòu)成輔助方程:勞斯表s2+1=0對其求導(dǎo)得零行系數(shù):2s繼續(xù)計算勞斯表第一列全大于零所以系統(tǒng)穩(wěn)定③求解輔:勞斯表出現(xiàn)零行S12=王J系統(tǒng)一定不穩(wěn)定由綜合除法可得另兩個根為s34=-2,-35:穩(wěn)定判據(jù)的應(yīng)用1)利用穩(wěn)定判據(jù),可以判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。2)利用穩(wěn)定判據(jù),可以判斷系統(tǒng)穩(wěn)定時,參數(shù)的取值范圍。例設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng),開環(huán)傳遞函數(shù)為KG(s)=(0.05521+0.4s+1)試確定系統(tǒng)穩(wěn)定時K的取值范圍解:系統(tǒng)的特征方程式為:0.053+0.452+s+K=0建立勞斯表0.05K0.4-0.05KK系統(tǒng)穩(wěn)定時,要求0<K<83)利用穩(wěn)定判據(jù),也可以判斷系統(tǒng)的穩(wěn)