計算機控制系統(tǒng)-數(shù)字控制器設(shè)計教學(xué)課件

計算機控制系統(tǒng)-數(shù)字控制器設(shè)計演示計算機控制系統(tǒng)-數(shù)字控制器設(shè)計演示計算機控制系統(tǒng)-數(shù)字控制器設(shè)計演示第四章數(shù)字控制器的設(shè)計方法4.1P|D控制規(guī)律的離散化方法積分環(huán)節(jié)er微分環(huán)節(jié)U(S)比例-微分環(huán)節(jié)U0(s)U,(s)=-K,(1+7S比例一積分環(huán)節(jié)U0(s)K,(Ts+1)U1(s)(aTs+D(as滯后超前環(huán)節(jié)s+1D)(7s+1)(/2S+1)4.1PID控制規(guī)律的離散化方法采用串聯(lián)超前校正:改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加穩(wěn)定裕度(作用在中頻段)拓寬系統(tǒng)的通頻帶提高系統(tǒng)的快速響應(yīng),改善動態(tài)性能相位超前校正不影響系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。·需要注意的是:帶寬的擴展,減弱了系統(tǒng)的抗干擾能力中學(xué)物理探究課是一種“模擬課”――模擬科學(xué)探索過程的課。根據(jù)初中學(xué)生的年齡特征和物理學(xué)科的特點，為了培養(yǎng)具有獨立實踐能力和創(chuàng)造精神的學(xué)生，為了能使學(xué)生在有限的時間和空間內(nèi)運用已有的知識和能力去研究和探索未知的東西，并有所收獲，選取探究式課堂教學(xué)勢在必行。那么，如何進(jìn)行探究式課堂教學(xué)？初步探討如下：一、展示目標(biāo)，讓學(xué)生預(yù)習(xí)新章節(jié)，做好知識準(zhǔn)備明確的教育目標(biāo)為教學(xué)指明了方向，也是一章節(jié)內(nèi)容的開始與歸宿。每章每節(jié)教學(xué)內(nèi)容結(jié)束時就應(yīng)向?qū)W生展示下一章下一節(jié)內(nèi)容的目標(biāo)。學(xué)生明確了學(xué)習(xí)目標(biāo)，就知道該學(xué)什么，應(yīng)解決什么問題，培養(yǎng)什么能力。就可以通過閱讀相關(guān)材料，觀察分析相關(guān)生產(chǎn)、生活實例，使學(xué)生做好相應(yīng)的知識和心理準(zhǔn)備。二、創(chuàng)設(shè)物理情境，引導(dǎo)學(xué)生發(fā)現(xiàn)并提出問題學(xué)起于思，思源于疑，疑則誘發(fā)探究。為使學(xué)生對新知識的探究，作為教師必須分析新課標(biāo)準(zhǔn)，鉆研教材。了解教材后運用多媒體課件，極具風(fēng)趣地引導(dǎo)學(xué)生去探究知識世界，鼓勵學(xué)生從中獲取知識信息。同時更應(yīng)創(chuàng)設(shè)物理情境，誘發(fā)學(xué)生自己發(fā)現(xiàn)問題，帶著問題聽課，能做到有的放矢，真正成為學(xué)習(xí)的主人。如學(xué)習(xí)“蒸發(fā)和沸騰”一節(jié)，首先把滴有一滴乙醚的玻璃板放在投影機上，呈現(xiàn)給學(xué)生，學(xué)生根據(jù)圖中液滴變小的情境便可提出問題：為什么放大的乙醚在逐漸變小，最終都消失了呢？又如“光的折射”一節(jié)，利用本節(jié)前的漫畫創(chuàng)設(shè)情境，啟發(fā)學(xué)生提出問題。實踐中創(chuàng)設(shè)物理情境的方法較多，如物理實驗、圖畫、物理史、生活中的物理現(xiàn)象等。所有物理情境必須符合科學(xué)規(guī)律，絕對不能編造一些違背科學(xué)，不遵循客觀規(guī)律的情境來誘導(dǎo)學(xué)生提問。三、憑借學(xué)生已有知識和生活體驗，引導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行猜想與假設(shè)猜想也是一種大膽的假設(shè)，是學(xué)生向未知領(lǐng)域探究的導(dǎo)航器。教師在教學(xué)中要適時巧妙地對教學(xué)情境中發(fā)生的現(xiàn)象進(jìn)行引導(dǎo)質(zhì)疑，讓學(xué)生充分發(fā)揮自己的想象，對提出的問題進(jìn)行大膽的猜測，并運用已有的知識迅速做出一些或真或假的判斷。發(fā)表意見是學(xué)生自主學(xué)習(xí)的重要表現(xiàn)，同時也激發(fā)了學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，通過人和物的結(jié)合，形成良好的學(xué)習(xí)動機。如在探究“紙片下落速度”之前，教師提問：紙片下落速度的大小可能跟哪些因素有關(guān)？又例如，“比較材料的隔聲性能”之前，讓學(xué)生猜想：衣服、報紙、錫鉑紙、塑料袋等，它們的隔聲性能哪個最好？哪個最差？此時教師對學(xué)生的各種猜想和判斷應(yīng)始終給以贊賞的態(tài)度，不能有半點責(zé)怪和埋怨。要使學(xué)生獲得對猜想和假設(shè)的正確認(rèn)識，絕不是胡思亂想。必要時讓學(xué)生對自己猜想作說明，避免學(xué)生無目的的猜想。但如果學(xué)生無法說明，可由其他學(xué)生代說明，絕不作簡單的否定和肯定，避免扼殺學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性。鼓勵學(xué)生積極參與到猜想與假設(shè)的過程中去，使學(xué)生體會到猜想與假設(shè)是探究新知識的導(dǎo)航器。四、引導(dǎo)學(xué)生制定計劃并設(shè)計實驗方案提出問題的目的就是解決問題，物理學(xué)中解決問題的重要手段是實驗。那么教師應(yīng)指導(dǎo)學(xué)生制定實驗計劃，并根據(jù)計劃設(shè)計好實驗方案。如設(shè)計好實驗探究的目的、器材、手段、具體操作步驟、注意點和圖表等。在此過程中，教師要巡視，并加以指導(dǎo)，對個別學(xué)生進(jìn)行必要的點撥，讓每個學(xué)生都能積極主動地參與實驗探究的過程，去感受到物理探究的艱辛與樂趣。這個過程是整個探究式課堂教學(xué)中最難的一個環(huán)節(jié)，教師在課前要做好充分的準(zhǔn)備。有的知識是學(xué)生第一次接觸，教師可采用循序漸進(jìn)，逐漸深入引導(dǎo)；有的知識與生活接觸的“不一致”、“有矛盾”，教師可有目的的設(shè)計實驗與學(xué)生設(shè)計的進(jìn)行操作對比，這樣可加深學(xué)生對知識的理解。在設(shè)計實驗過程中，學(xué)生主體參與意識強。一旦學(xué)生利用自己設(shè)計的實驗裝置完成了實驗，成功的喜悅油然而生，更增強了他們實驗的自信心。當(dāng)然，應(yīng)允許學(xué)生實驗失敗，這時就應(yīng)與學(xué)生一起分析原因，找出問題，繼續(xù)改進(jìn)，直至成功。五、組織學(xué)生進(jìn)行實驗操作，并記錄實驗結(jié)果實驗是驗證猜想與假設(shè)的結(jié)論，培養(yǎng)學(xué)生動手、動腦能力的最好手段。教師應(yīng)指導(dǎo)學(xué)生根據(jù)制定好的計劃，設(shè)計好的實驗方案，安裝器材，正確操作，開展實驗，并認(rèn)真觀察測量儀表和實驗現(xiàn)象，把實驗數(shù)據(jù)正確記錄于表中。在實驗過程中，大多數(shù)學(xué)生的積極性高，但難免遇到不少困難，因此，教師應(yīng)邊走邊巡視，糾正學(xué)生不規(guī)范的操作，引導(dǎo)學(xué)生有目的的操作和觀察，幫助學(xué)生成功地完成實驗，并讓他們感受到成功的喜悅。對于操作中出現(xiàn)的不正?，F(xiàn)象，引導(dǎo)學(xué)生統(tǒng)計并找原因，使學(xué)生在下次類似的實驗中能得心應(yīng)手。在實驗操作進(jìn)程中，教師要正確引導(dǎo)學(xué)生規(guī)范地操作，而且要說明這樣操作的意義，這樣就使學(xué)生在操作時能規(guī)范地進(jìn)行，操作時教師要在一旁引導(dǎo)，糾正錯誤的操作方法和步驟，講授錯誤操作的后果，這對培養(yǎng)學(xué)生的規(guī)范操作能力有著極其重要的作用。例如：在電學(xué)實驗中，教師要反復(fù)強調(diào)電流表、電壓表的連接特點及“+”、“一”極的接線位置，讓學(xué)生學(xué)會用歐姆定律正確估算量程，避免量程過大使測量值的誤差增大，避免量程過小燒壞儀表。學(xué)生掌握了基本實驗技能，就能獨立動手操作，學(xué)到課本上沒有的或者是講解比較淺顯的知識。六、引導(dǎo)學(xué)生分析數(shù)據(jù)及現(xiàn)象，并歸納結(jié)論引導(dǎo)學(xué)生根據(jù)自己的實驗數(shù)據(jù)及現(xiàn)象進(jìn)行分析，歸納概括出物理規(guī)律。然后，學(xué)生開展相互討論，并相互交流和評價。每個學(xué)生都希望自己的猜想正確，都想親自通過實驗、分析推理等途徑進(jìn)行探究驗證，這樣不僅充分體現(xiàn)學(xué)生的主體地位，而且培養(yǎng)了學(xué)生的分析和概括能力，同時，也提高了學(xué)生與他人的合作意識。七、學(xué)生自主評價，教師及時調(diào)整知識歸納提煉后，可請學(xué)生翻開課本上的節(jié)后練習(xí)或教師選幾個典型問題，檢查學(xué)生對本節(jié)知識的理解和掌握情況。這一過程為學(xué)生再認(rèn)識過程，可采用同桌互評互改，這樣反饋及時，能提高學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性。若發(fā)現(xiàn)缺陷應(yīng)及時加以補救，最后在教師組織下，學(xué)生自評本節(jié)課的學(xué)習(xí)收獲和不足。學(xué)生自評后教師總評，針對學(xué)生總結(jié)的遺漏加以補充，促使學(xué)生能夠全面的理解和鞏固本節(jié)課的內(nèi)容。隨著新課程改革的發(fā)展，素質(zhì)教育的不斷普及，興趣教學(xué)在體育課中發(fā)揮的作用也越來越明顯。將興趣教學(xué)應(yīng)用于中小學(xué)體育課的實踐中去，一方面更容易被學(xué)生所接受，讓學(xué)生在快樂中學(xué)習(xí);另一方面有益于學(xué)生的身心健康，活躍課堂氛圍;新的體育課程改革為學(xué)校體育教學(xué)帶來新的生機和活力。體育課中興趣教學(xué)要依據(jù)課的目標(biāo)，小學(xué)生的身心發(fā)展特性以及場地器材等條件和要求來確定所要采取的游戲方法，游戲教學(xué)要有利于提高學(xué)生身體素質(zhì)、心理健康、社會適應(yīng)這三個維度的發(fā)展，不同的興趣教學(xué)對學(xué)生的體育學(xué)習(xí)會產(chǎn)生不同的影響，本文將研究探索興趣教學(xué)在撫順市小學(xué)學(xué)體育課中的作用。一、研究方法1.文獻(xiàn)資料法。通過在沈陽北方圖書城、撫順市圖書館和相關(guān)網(wǎng)站上查閱的相關(guān)研究報告和發(fā)表的論文20多篇，為本論文的研究和撰寫提供了豐富的理論依據(jù)。2.實地考察法。利用課余時間對撫順市大自然小學(xué)、師范附屬小學(xué)校進(jìn)行了實地考察和訪問，拜訪了負(fù)責(zé)體育教學(xué)的學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)和體育教師，對本論文的寫作提供了非常重要的資料。3.專家訪談法。訪談了撫順各地區(qū)的體育教研員8～10名，就本論文遇到的問題聽取他們的寶貴意見與建議，咨詢興趣教學(xué)在體育課中如何運用。4.邏輯分析法。對各種來源的文獻(xiàn)資料的搜集，以及問卷調(diào)查、專家咨詢的統(tǒng)計結(jié)果，以及教師的教學(xué)經(jīng)歷，來對遼寧省撫順市各小學(xué)校體育教師在體育課中是怎樣運用興趣教學(xué)的現(xiàn)狀進(jìn)行理性分析，用邏輯學(xué)方法，更深一步地進(jìn)行研究分析，并提出相關(guān)對策及建議。二、結(jié)果與分析1.興趣教學(xué)的含義。所謂興趣教學(xué)，是指教師針對學(xué)生，采取靈活多變的方法創(chuàng)新教學(xué)內(nèi)容，利用學(xué)生生長發(fā)育過程中的好奇心、逆反心理、活潑好動的性格，創(chuàng)造一個和諧溫情的教學(xué)氛圍，來激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，使學(xué)生在體育教學(xué)過程中獲得情感的交流和愉悅，并接受常識知識，以達(dá)到最佳的教學(xué)效果。2.興趣教學(xué)對學(xué)生的影響。通過在體育課中實施興趣教學(xué)，不僅培養(yǎng)學(xué)生的體育鍛煉的能力，同時也提高了學(xué)生的身體素質(zhì)，使身體力量、速度、耐力、靈敏和柔韌等素質(zhì)全面發(fā)展，在感受快樂的同時也掌握了動作技能。興趣教學(xué)摒棄了傳統(tǒng)體育教學(xué)中單調(diào)、枯燥、機械、被動的教學(xué)模式，使學(xué)生的主動性得以體現(xiàn)，從而增加他們學(xué)習(xí)體育、愛好體育的興趣;掃除了學(xué)生降低學(xué)習(xí)體育的動機方面的困擾，這將有利于學(xué)生養(yǎng)成終身鍛煉學(xué)習(xí)體育的好習(xí)慣。興趣教學(xué)還可以培養(yǎng)小學(xué)生勇敢、果斷、堅強，團結(jié)協(xié)作的精神。3.興趣教學(xué)在體育課中的效果。（1）活躍課堂氛圍，提高教學(xué)質(zhì)量。興趣教學(xué)在體育課上內(nèi)容豐富多樣，組織形式靈活多變，不僅激發(fā)了小學(xué)生對體育課的興趣，同時還開拓了小學(xué)生思維想象力、創(chuàng)造力，調(diào)動了小學(xué)生學(xué)習(xí)體育的積極性，增強了學(xué)生之間的團結(jié)合作意識。在集體活動的情況下，學(xué)生敢于接受新的知識，勇于突破自己，在體育老師和同學(xué)的鼓勵下大膽嘗進(jìn)行嘗試新動作，從根本上提高了體育教學(xué)的質(zhì)量。（2）興趣教學(xué)法有利于培養(yǎng)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣，提高主動學(xué)習(xí)的積極性。興趣是最好的老師，有了良好的學(xué)習(xí)興趣做鋪墊，不僅可以推動學(xué)生勤奮學(xué)習(xí)、積極思考的能力，學(xué)生在興趣的誘導(dǎo)下，在體育教學(xué)中將一些單調(diào)、枯燥、乏味的技術(shù)動作改編成體育小游戲形式進(jìn)行學(xué)習(xí)，小學(xué)生不再是被動的學(xué)習(xí)，而是愿意參與到體育課當(dāng)中，從而提高了小學(xué)生自覺學(xué)習(xí)的能力，激發(fā)了小學(xué)生練習(xí)的興趣，調(diào)動了小學(xué)生的積極性，活躍了課堂氛圍，教師通過不斷地調(diào)節(jié)練習(xí)的密度和運動量來使小學(xué)生在體育游戲過程中完成對技術(shù)動作的掌握，順利完成教學(xué)任務(wù)，并達(dá)到良好教學(xué)效果。（3）促進(jìn)小學(xué)生身體健康的效果。少年時期的生長發(fā)育過程是極其復(fù)雜的，各內(nèi)臟器官還很不完善，生理和心理機制也比較低，他們還不能承擔(dān)復(fù)雜動作的學(xué)習(xí)和過大的運動量。體育游戲?qū)πW(xué)生具有強烈的吸引力，學(xué)生在游戲中充分發(fā)揮想象力和創(chuàng)造力，運用體育課中的教學(xué)器具，生動而自然地學(xué)習(xí)著走、跑、跳、投、攀登、鉆、爬等人體基本活動的體育動作技能，他們在豐富多樣的體育游戲中不斷健康地成長著。同時可以按照自己學(xué)習(xí)的需要和自己的意愿自由支配身體行動的能力。例如：過障礙這類的體育游戲，要求學(xué)生在有限時間的情況下快速、積極、主動地完成跳躍、舉重物、跨越、鉆爬奔跑等身體聯(lián)合動作，這樣的體育游戲運動更有利于端正少年的身體姿態(tài)，養(yǎng)成正確的身體姿勢，更有利于全面發(fā)展他們的力量、耐力、靈敏和協(xié)調(diào)等方面的身體素質(zhì)，掌握基本的體育技能。體育游戲鍛煉中小學(xué)生的肌肉靈活的活動和運動節(jié)奏的平穩(wěn)，生理負(fù)荷的恰當(dāng)，以有氧代謝活動為主，從而給學(xué)生的身體發(fā)展以良好的影響。據(jù)測定青少年在體育游戲活動時的心率一般在120次～160次/分左右，運動密度在25%以上，這樣可以有效地避免因超負(fù)荷的強度刺激所造成的青少年心臟代謝失常、心率失?；蜻\動過度等運動損傷，促進(jìn)小學(xué)生身體心理的健康成長。（4）培養(yǎng)學(xué)生的實踐、創(chuàng)新、競爭、拼搏進(jìn)取和團隊精神。競爭性是體育活動最重要的特征之一，它要求參賽雙方隊員在競賽規(guī)則的約束下，通過自身的體育手段和動作技巧去戰(zhàn)勝對方，通過比賽游戲克服一些小學(xué)生的惰性，使學(xué)生的主動性得到充分體現(xiàn)，找到自信，同時激勵更多的學(xué)生勇于積極加入其中，培養(yǎng)學(xué)生勇于實踐、敢于創(chuàng)新的拼搏進(jìn)取精神、競爭精神以及學(xué)生之間的團隊協(xié)作精神。4.教師如何發(fā)揮興趣教學(xué)在體育課中的效果。（1）教師要有策略地開展興趣教學(xué)。教師在體育教學(xué)過程中有必須建立一個和諧、輕松、快樂的課堂氛圍，改變小學(xué)生對傳統(tǒng)體育課的被動接受狀態(tài)，改變傳統(tǒng)體育課的枯燥、乏味和壓抑的緊張氣氛，吸引學(xué)生的注意力，提高學(xué)習(xí)興趣，配合課堂教學(xué)。例如在學(xué)習(xí)踢毽子時，教師可以利用肢體和風(fēng)趣的語言，在配合優(yōu)美的音樂，展示一些踢毽子的方法，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情，讓小學(xué)生大膽地去嘗試創(chuàng)新，從而激活課堂氛圍，小學(xué)生在這樣的課堂氛圍中才會喜歡體育課，主動去學(xué)習(xí)，這樣更有利于學(xué)生接受新知識，勇于實踐。建立合作小組：課堂上快樂、和諧、平等的課堂氣氛，有利于學(xué)生在身心上完全地放松自己，愿意主動地參與到課堂學(xué)習(xí)中，體育教師在課堂教學(xué)中開展興趣教學(xué)的方法之一就是建立學(xué)習(xí)合作小組，因人而異地搭配各組成員。合理安排教學(xué)過程：一名優(yōu)秀的體育教師一定重視對體育教學(xué)過程的合理安排，在課堂上可以真正讓學(xué)生感受到喜悅感和獲得技能學(xué)習(xí)的價值，得到大家的認(rèn)可。優(yōu)化體育器材設(shè)施：體育課堂的外部環(huán)境變化和新鮮事物的影響一般都會影響學(xué)生到小學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣、學(xué)習(xí)動機和接受能力。因此，體育教師可以充分利用現(xiàn)有體育器材，營造良好的體育教學(xué)氛圍，開展各種各樣的興趣教學(xué)活動。（2）在教學(xué)過程中采取恰當(dāng)?shù)呐d趣教學(xué)方式，提高課堂教學(xué)互動性。興趣教學(xué)法要有相應(yīng)的教學(xué)方式進(jìn)行配合，在體育教學(xué)課堂中，教師可采取參與式的教學(xué)法，在技術(shù)動作要領(lǐng)的教學(xué)過程中讓學(xué)生多動手、多思考、多參與，并要求學(xué)生在實踐過程中進(jìn)行及時的相互溝通，形成良性互動激情的興趣教學(xué)模式。三、結(jié)論與建議1.結(jié)論。（1）體育教師在興趣教學(xué)過程中結(jié)合更多的體育小游戲。教師在實際教學(xué)過程中應(yīng)該響應(yīng)新課程標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容和新課改的指示，開展小學(xué)體育興趣教學(xué)就要明確體育教學(xué)與興趣的關(guān)系，明確小學(xué)生身心發(fā)展規(guī)律和特點，抓住小學(xué)生多動、愛玩、好奇心強的性格特點，在課堂中組織些團隊興趣小游戲，小學(xué)體育課堂應(yīng)該是輕松愉快、平等和諧的狀態(tài)，真正重視學(xué)生的主體地位，讓孩子們自愿去學(xué)習(xí)，在玩中學(xué)，在快樂中茁壯健康地成長。（2）利用現(xiàn)有的教學(xué)器材豐富課堂教學(xué)內(nèi)容。在進(jìn)行興趣教學(xué)的過程中，體育教師應(yīng)科學(xué)安排教學(xué)過程與優(yōu)化體育器械等方式培養(yǎng)小學(xué)生的體育意識。教師可以依據(jù)本學(xué)校現(xiàn)有的體育教學(xué)條件，從教學(xué)設(shè)計開始著手，充分利用現(xiàn)有的教學(xué)設(shè)施條件，設(shè)計出學(xué)生感興趣的容易接受的教學(xué)內(nèi)容，充分體現(xiàn)興趣教學(xué)的優(yōu)勢，充分發(fā)揮興趣教學(xué)在體育課中的作用。2.建議。（1）興趣教學(xué)過程應(yīng)注重實踐和身心教學(xué)效果。在小學(xué)體育教學(xué)過程中教師在教法上應(yīng)注重學(xué)生在學(xué)習(xí)過程中的實踐和身心體驗及實際效果，不應(yīng)過多地強調(diào)對難度動作的掌握，動作技術(shù)的精度。其次，在進(jìn)行中小學(xué)體育課興趣教學(xué)中，應(yīng)注重教學(xué)效果，不應(yīng)過分強調(diào)教學(xué)的紀(jì)律性，否則容易挫傷學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性，阻礙學(xué)生的興趣發(fā)展。（2）尊重每個學(xué)生的個性發(fā)展。體育教師在進(jìn)行體育課興趣教學(xué)的活動中，要樹立從教學(xué)實踐的本性出發(fā)，以學(xué)生為中心，以陽光體育、終身體育為根本目標(biāo)的全新的教學(xué)理念，培養(yǎng)學(xué)生的體育鍛煉的主動性，尊重每個學(xué)生在學(xué)習(xí)中的個性發(fā)展，形成良好的教學(xué)方式。注重學(xué)習(xí)過程中學(xué)生自主鍛煉能力和動機興趣的培養(yǎng)。第四章數(shù)字控制器的設(shè)計方法4.1P|D控制規(guī)律的離散化方法積分環(huán)節(jié)er微分環(huán)節(jié)U(S)比例-微分環(huán)節(jié)U0(s)U,(s)=-K,(1+7S比例一積分環(huán)節(jié)U0(s)K,(Ts+1)U1(s)(aTs+D(as滯后超前環(huán)節(jié)s+1D)(7s+1)(/2S+1)4.1PID控制規(guī)律的離散化方法采用串聯(lián)超前校正:改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加穩(wěn)定裕度(作用在中頻段)拓寬系統(tǒng)的通頻帶提高系統(tǒng)的快速響應(yīng),改善動態(tài)性能相位超前校正不影響系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差?！ば枰⒁獾氖?帶寬的擴展,減弱了系統(tǒng)的抗干擾能力采用串聯(lián)滯后校正:校正不穩(wěn)定的系統(tǒng)(作用在中、高頻段,實現(xiàn)較大的衰減,保證在較大的K情況下,滿足相對穩(wěn)定性);提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度(作用在低頻段);使系統(tǒng)的相位滯后;減小穩(wěn)定裕度限制系統(tǒng)的通頻帶;快速性變差;抗高頻干擾能力加強;P|D控制規(guī)律的優(yōu)點·比例控制簡單易行積分控制的加入(擾動作用點之前的前向通道)能消除靜差(階躍輸入信號),改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能微分控制的加入,提高了系統(tǒng)的快速性比例系數(shù)、積分時間常數(shù)、微分時間常數(shù)相互獨立,參數(shù)整定方便4.1.1模擬PD控制規(guī)律的離散化4.1.1模擬P|D控制規(guī)律的離散化r(raer(PD被控對扌l(wèi)()=Kne()+e()dt+e()uk+utupK1+-+TpS=K,+K-+KE(ST其中K為比例系數(shù),T為積分時間常數(shù),T為微分時間常數(shù)K為積分系數(shù),KD為微分系數(shù)4.1.1模擬PD控制規(guī)律的離