實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)詳細(xì)解析

實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)詳細(xì)解析1第1頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月本節(jié)提要132546實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)C/OS-Ⅱ任務(wù)通信與同步C/OS-Ⅱ任務(wù)管理C/OS-Ⅱ時(shí)間管理C/OS-Ⅱ移植2第2頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介1.1操作系統(tǒng)的分類1.2常見(jiàn)的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)1.3實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念1.4C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介3第3頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1.1操作系統(tǒng)的分類

嵌入式操作系統(tǒng)的種類繁多，大體上可分為兩種，商用型和免費(fèi)型。商用型的實(shí)操作系統(tǒng)功能穩(wěn)定、可靠，有完善的技術(shù)支持和售后服務(wù)，但往往價(jià)格昂貴。免費(fèi)型的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)在價(jià)格方面具有優(yōu)勢(shì)，目前主要有Linux和μC/OS，穩(wěn)定性與服務(wù)性存在挑戰(zhàn)。4第4頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1.1操作系統(tǒng)的分類（1）順序執(zhí)行系統(tǒng)：系統(tǒng)內(nèi)只含有一個(gè)程序，獨(dú)占CPU的運(yùn)行時(shí)間，按語(yǔ)句順序執(zhí)行該程序，直至執(zhí)行完畢，另一程序才能啟動(dòng)運(yùn)行。如DOS操作系統(tǒng)。（2）分時(shí)操作系統(tǒng)：系統(tǒng)內(nèi)同時(shí)可以有多個(gè)程序運(yùn)行，把CPU的時(shí)間按順序分成若干片，每個(gè)時(shí)間片內(nèi)執(zhí)行不同的程序。如UNIX（3）實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)：系統(tǒng)內(nèi)有多個(gè)程序運(yùn)行，每個(gè)程序有不同的優(yōu)先級(jí)，只有最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)才能占有CPU的控制權(quán)。5第5頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月按實(shí)時(shí)性分類強(qiáng)實(shí)時(shí)系統(tǒng)，其系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間在毫秒或微秒級(jí)（數(shù)控機(jī)床）；一般實(shí)時(shí)系統(tǒng)，其系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間在毫秒－幾秒的數(shù)量級(jí)上，其實(shí)時(shí)性的要求比強(qiáng)實(shí)時(shí)系統(tǒng)要差一些（電子菜譜的查詢）。弱實(shí)時(shí)系統(tǒng)，其系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間約為數(shù)十秒或更長(zhǎng)（工程機(jī)械）。6第6頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月按軟件結(jié)構(gòu)分類1）循環(huán)輪詢系統(tǒng)：（PollingLoop）最簡(jiǎn)單的軟件結(jié)構(gòu)是循環(huán)輪詢，程序依次檢查系統(tǒng)的每一個(gè)輸入條件，一旦條件成立就進(jìn)行相應(yīng)的處理。Initialize()While(true){if(condition_1)action_1();if(condition_2)action_2();……if(condition_n)acition_n();}缺點(diǎn)：響應(yīng)速度慢，占用CPU資源7第7頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2）事件驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：（Event-Drivensystem）事件驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是能對(duì)外部事件直接響應(yīng)的系統(tǒng)。它包括前后臺(tái)、實(shí)時(shí)多任務(wù)、多處理器等，是嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)的主要形式。應(yīng)用程序是一個(gè)無(wú)限的循環(huán)，循環(huán)中調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)完成相應(yīng)的操作，這部分可以看成后臺(tái)行為（background）。中斷服務(wù)程序處理異步事件，這部分可以看成前臺(tái)行為（foreground)。后臺(tái)也可以叫做任務(wù)級(jí)，前臺(tái)也叫中斷級(jí)。例如，很多基于微處理器的產(chǎn)品采用前后臺(tái)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，如微波爐、電話機(jī)、玩具等。從省電的角度出發(fā)，平時(shí)微處理器處在停機(jī)狀態(tài)，所有的事都靠中斷服務(wù)來(lái)完成。8第8頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月前后臺(tái)系統(tǒng)（后臺(tái)循環(huán)、前臺(tái)中斷）ISRISR后臺(tái)前臺(tái)ISR時(shí)間9第9頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1.3實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念（RTOS）RTOS的基本特征：高效的任務(wù)管理1.支持多任務(wù)2.優(yōu)先級(jí)管理3.任務(wù)調(diào)度：基于優(yōu)先級(jí)的搶占式調(diào)度、時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度的算法4.支持快速而確定的上下文切換快速靈活的任務(wù)間通信1.信號(hào)量：二進(jìn)制、互斥、計(jì)數(shù)器2.通信機(jī)制：消息隊(duì)列、管道等高度的可剪裁性動(dòng)態(tài)鏈接與部件增量加載快速有效的中斷和異常事件處理優(yōu)化的浮點(diǎn)支持動(dòng)態(tài)內(nèi)存管理系統(tǒng)時(shí)鐘和定時(shí)器1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介10第10頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月任務(wù)的基本概念處理復(fù)雜問(wèn)題的方法：分而治之，即把一個(gè)大問(wèn)題分解成多個(gè)相對(duì)簡(jiǎn)單、比較容易解決的小問(wèn)題，小問(wèn)題解決了，大問(wèn)題也就隨之解決。同樣，在設(shè)計(jì)一個(gè)較為復(fù)雜的應(yīng)用程序時(shí)，通常也把大型任務(wù)分解成多個(gè)小任務(wù)，在計(jì)算機(jī)運(yùn)行這些小任務(wù)，最終達(dá)到完成大任務(wù)的目的。操作系統(tǒng)幾乎都是多任務(wù)的。在uC/OS-II中，與小任務(wù)對(duì)應(yīng)的程序?qū)嶓w叫做任務(wù)。11第11頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月嵌入式系統(tǒng)的任務(wù)由于嵌入式系統(tǒng)完成的是對(duì)一個(gè)裝置或設(shè)備的控制任務(wù)，任務(wù)的功能相對(duì)固定，故一般情況下嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)支持的典型任務(wù)是一個(gè)無(wú)限循環(huán)結(jié)構(gòu)。典型的任務(wù)一個(gè)無(wú)限循環(huán)。voidmytask(void*pdata){for(;;){dosomething;waiting;dosomething;}}從任務(wù)代碼看，任務(wù)實(shí)質(zhì)上是一個(gè)返回類型為void的函數(shù)，并在函數(shù)的無(wú)限循環(huán)中完成用戶的工作。問(wèn)題一：用戶應(yīng)用程序如何響應(yīng)用戶的一些外部異步事件？12第12頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月采用中斷技術(shù)來(lái)響應(yīng)外部異步事件，并在中斷服務(wù)程序中處理這些異步事件。嵌入式系統(tǒng)任務(wù)的典型結(jié)構(gòu)如下所示：13第13頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)_多任務(wù)系統(tǒng)一個(gè)任務(wù)，也稱作一個(gè)進(jìn)程，是一個(gè)簡(jiǎn)單的運(yùn)行程序。每個(gè)任務(wù)都是整個(gè)應(yīng)用的某一部分，每個(gè)任務(wù)被賦予一定的優(yōu)先級(jí)，有它自己的一套CPU寄存器和自己的?？臻g。14第14頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月多任務(wù)運(yùn)行的實(shí)現(xiàn)實(shí)際上是靠CPU（中央處理單元）在許多任務(wù)之間轉(zhuǎn)換、調(diào)度。

CPU只有一個(gè)，輪番服務(wù)于一系列任務(wù)中的某一個(gè)。多任務(wù)運(yùn)行使CPU的利用率得到最大的發(fā)揮，并使應(yīng)用程序模塊化。實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)過(guò)程，包括如何把問(wèn)題分割成多個(gè)任務(wù)。

1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介15第15頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

任務(wù)的狀態(tài)

每個(gè)任務(wù)都處在以下5種狀態(tài)之一的狀態(tài)下，這5種狀態(tài)是休眠態(tài)，就緒態(tài)、運(yùn)行態(tài)、掛起態(tài)(等待某一事件發(fā)生)和被中斷態(tài)

1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介16第16頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月任務(wù)切換(ContextSwitchorTaskSwitch)

ContextSwitch在有的書(shū)中翻譯成上下文切換，實(shí)際含義是任務(wù)切換，或CPU寄存器內(nèi)容切換。當(dāng)多任務(wù)內(nèi)核決定運(yùn)行另外的任務(wù)時(shí)，它保存正在運(yùn)行任務(wù)的當(dāng)前狀態(tài)（Context），即CPU寄存器中的全部?jī)?nèi)容。這些內(nèi)容保存在任務(wù)的當(dāng)前狀況保存區(qū)（Task’sContextStoragearea），也就是任務(wù)自己的棧區(qū)之中。入棧工作完成以后，就是把下一個(gè)將要運(yùn)行的任務(wù)的當(dāng)前狀況從該任務(wù)的棧中重新裝入CPU的寄存器，并開(kāi)始下一個(gè)任務(wù)的運(yùn)行。這個(gè)過(guò)程叫做任務(wù)切換。任務(wù)切換過(guò)程增加了應(yīng)用程序的額外負(fù)荷。CPU的內(nèi)部寄存器越多，額外負(fù)荷就越重。做任務(wù)切換所需要的時(shí)間取決于CPU有多少寄存器要入棧。1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介17第17頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月非占先式與占先式非占先式（non-preemptive）非占先式調(diào)度法也稱作合作型多任務(wù)（cooperativemultitasking），各個(gè)任務(wù)彼此合作共享一個(gè)CPU。中斷服務(wù)可以使一個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)由掛起狀態(tài)變?yōu)榫途w狀態(tài)。但中斷服務(wù)以后控制權(quán)還是回到原來(lái)被中斷了的那個(gè)任務(wù)，直到該任務(wù)主動(dòng)放棄CPU的使用權(quán)時(shí)，那個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)才能獲得CPU的使用權(quán)。非占先式內(nèi)核的一個(gè)特點(diǎn)是幾乎不需要使用信號(hào)量保護(hù)共享數(shù)據(jù)。運(yùn)行著的任務(wù)占有CPU，而不必?fù)?dān)心被別的任務(wù)搶占。非占先式內(nèi)核的最大缺陷在于其響應(yīng)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)慢，任務(wù)已經(jīng)進(jìn)入就緒態(tài)，但還不能運(yùn)行，也許要等很時(shí)間，直到當(dāng)前運(yùn)行著的任務(wù)釋放CPU。內(nèi)核的任務(wù)級(jí)響應(yīng)時(shí)間是不確定的，不知道什么時(shí)候最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)才能拿到CPU的控制權(quán)，完全取決于應(yīng)用程序什么時(shí)候釋放CPU。1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介18第18頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月非占先式(Non-Preemptive)低優(yōu)先級(jí)任務(wù)ISR高優(yōu)先級(jí)任務(wù)（1）（2）（3）（4）（5）（6）（7）中斷服務(wù)程序使高優(yōu)先級(jí)任務(wù)就緒低優(yōu)先級(jí)任務(wù)釋放CPU使用權(quán)TIME1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介19第19頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月占先式（preemptive）當(dāng)系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間很重要時(shí)，要使用占先式（preemptive）內(nèi)核。最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)一旦就緒，總能得到CPU的控制權(quán)。當(dāng)一個(gè)運(yùn)行著的任務(wù)使一個(gè)比它優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)進(jìn)入了就緒態(tài)，當(dāng)前任務(wù)的CPU使用權(quán)就被剝奪了，或者說(shuō)被掛起了，那個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)立刻得到了CPU的控制權(quán)。使用占先式內(nèi)核時(shí)，應(yīng)用程序不應(yīng)直接使用不可重入型函數(shù)。低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)CPU的使用權(quán)被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)剝奪，不可重入型函數(shù)中的數(shù)據(jù)有可能被破壞。1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介20第20頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月占先式(Preemptive)低優(yōu)先級(jí)任務(wù)ISR高優(yōu)先級(jí)任務(wù)（1）（2）（3）（4）（5）（6）中斷服務(wù)程序使高優(yōu)先級(jí)任務(wù)就緒高優(yōu)先級(jí)任務(wù)得到CPU使用權(quán)TIME1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介21第21頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月可以被一個(gè)以上的任務(wù)調(diào)用，而不必?fù)?dān)心數(shù)據(jù)的破壞?？芍厝胄秃瘮?shù)任何時(shí)候都可以被中斷，一段時(shí)間以后又可以運(yùn)行，而相應(yīng)數(shù)據(jù)不會(huì)丟失。可重入型函數(shù)或者只使用局部變量，即變量保存在CPU寄存器中或堆棧中,或?qū)θ肿兞坑枰员Ｗo(hù)。一個(gè)不可重入型函數(shù)的例子intTemp;Voidswap(int*x,int*y){Temp=*x;*X=*Y;*y=Temp;}可重入型函數(shù)1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介22第22頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月使用以下技術(shù)之一即可使Swap()函數(shù)具有可重入性:l

把Temp定義為局部變量l

調(diào)用Swap()函數(shù)之前關(guān)中斷，調(diào)用后再開(kāi)中斷l(xiāng)

用信號(hào)量禁止該函數(shù)在使用過(guò)程中被再次調(diào)用

23第23頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月一個(gè)可重入型函數(shù)的例子Voidswap(int*x,int*y){intTemp;Temp=*x;*X=*Y;*y=Temp;}1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介24第24頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月代碼的臨界區(qū):處理時(shí)不可分割的代碼。一旦這部分代碼開(kāi)始執(zhí)行，則不允許任何中斷打入。在進(jìn)入臨界區(qū)之前要關(guān)中斷，而臨界區(qū)代碼執(zhí)行完以后要立即開(kāi)中斷（在任務(wù)切換時(shí)，地址、指令、數(shù)據(jù)等寄存器堆棧保護(hù)）。代碼的臨界區(qū)1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介25第25頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月程序進(jìn)行時(shí)可使用的軟硬件環(huán)境稱為資源，2個(gè)以上任務(wù)可同時(shí)訪問(wèn)的共享資源稱為臨界資源。任何任務(wù)所占用的實(shí)體都可稱為資源。資源可以是輸入輸出設(shè)備，例如打印機(jī)、鍵盤(pán)、顯示器，資源也可以是一個(gè)變量、一個(gè)結(jié)構(gòu)或一個(gè)數(shù)組等。任務(wù)1共享內(nèi)存任務(wù)2任務(wù)N資源與臨界資源1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介26第26頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月內(nèi)核（Kernel）

多任務(wù)系統(tǒng)中，內(nèi)核負(fù)責(zé)管理各個(gè)任務(wù)，或者說(shuō)為每個(gè)任務(wù)分配CPU時(shí)間，并且負(fù)責(zé)任務(wù)之間的通訊。內(nèi)核提供的基本服務(wù)是任務(wù)切換。內(nèi)核本身也增加了應(yīng)用程序的額外負(fù)荷，代碼空間增加ROM的用量，內(nèi)核本身的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)增加了RAM的用量。但更主要的是，每個(gè)任務(wù)要有自己的?？臻g。通過(guò)提供必不可少的系統(tǒng)服務(wù)，諸如信號(hào)量管理，郵箱、消息隊(duì)列、延時(shí)等，實(shí)時(shí)內(nèi)核使得CPU的利用更為有效。1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介27第27頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月調(diào)度（Scheduler）（Dispatcher）

內(nèi)核的主要職責(zé)之一，決定該輪到哪個(gè)任務(wù)運(yùn)行了。多數(shù)實(shí)時(shí)內(nèi)核是基于優(yōu)先級(jí)調(diào)度法的。每個(gè)任務(wù)根據(jù)其重要程度的不同被賦予一定的優(yōu)先級(jí)?；趦?yōu)先級(jí)的調(diào)度法指，CPU總是讓處在就緒態(tài)的優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)先運(yùn)行。究竟何時(shí)讓高優(yōu)先級(jí)任務(wù)掌握CPU的使用權(quán)，有兩種不同的情況，這要看用的是什么類型的內(nèi)核，是不可剝奪型（非占先式）的還是可剝奪型（占先式）內(nèi)核。1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介28第28頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月 當(dāng)兩個(gè)或兩個(gè)以上任務(wù)有同樣優(yōu)先級(jí)，內(nèi)核允許一個(gè)任務(wù)運(yùn)行事先確定的一段時(shí)間，叫做時(shí)間額度（quantum），然后切換給另一個(gè)任務(wù)。也叫做時(shí)間片調(diào)度。內(nèi)核在滿足以下條件時(shí)，把CPU控制權(quán)交給下一個(gè)任務(wù)就緒態(tài)的任務(wù)： ●當(dāng)前任務(wù)已無(wú)事可做

●當(dāng)前任務(wù)時(shí)間片用完 ●當(dāng)前任務(wù)在時(shí)間片還沒(méi)結(jié)束時(shí)已經(jīng)完成了。 目前，μC/OS-Ⅱ不支持時(shí)間片輪番調(diào)度法。應(yīng)用程序中各任務(wù)的優(yōu)先級(jí)必須互不相同。時(shí)間片輪番調(diào)度法

1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介29第29頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月任務(wù)優(yōu)先級(jí)

每個(gè)任務(wù)都有其優(yōu)先級(jí)。任務(wù)越重要，賦予的優(yōu)先級(jí)應(yīng)越高。●靜態(tài)優(yōu)先級(jí)應(yīng)用程序執(zhí)行過(guò)程中諸任務(wù)優(yōu)先級(jí)不變，則稱之為靜態(tài)優(yōu)先級(jí)。在靜態(tài)優(yōu)先級(jí)系統(tǒng)中，諸任務(wù)以及它們的時(shí)間約束在程序編譯時(shí)是已知的?！駝?dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)應(yīng)用程序執(zhí)行過(guò)程中，任務(wù)的優(yōu)先級(jí)是可變的，則稱之為動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)。1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介30第30頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)

使用實(shí)時(shí)內(nèi)核,優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)問(wèn)題是實(shí)時(shí)系統(tǒng)中出現(xiàn)得最多的問(wèn)題。

1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介31第31頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月多任務(wù)內(nèi)核應(yīng)允許動(dòng)態(tài)改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級(jí)以避免發(fā)生優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)現(xiàn)象。為防止發(fā)生優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn),內(nèi)核能自動(dòng)變換任務(wù)的優(yōu)先級(jí),這叫做優(yōu)先級(jí)繼承(Priorityinheritance)但μC/OS-Ⅱ不支持優(yōu)先級(jí)繼承,一些商業(yè)內(nèi)核有優(yōu)先級(jí)繼承功能

1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介32第32頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月互斥條件

實(shí)現(xiàn)任務(wù)間通訊最簡(jiǎn)便的辦法是使用共享數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。特別是當(dāng)所有的任務(wù)都在一個(gè)單一地址空間下.能使用全程變量、指針、緩沖區(qū)、鏈表等，使用共享數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)通訊就更為容易。雖然共享數(shù)據(jù)區(qū)法簡(jiǎn)化了任務(wù)間的信息交換，但是必須保證每個(gè)任務(wù)在處理共享數(shù)據(jù)時(shí)的排它性，以避免競(jìng)爭(zhēng)和數(shù)據(jù)的破壞。與共享資源打交道時(shí)，使之滿足互斥條件最一般的方法有：

l

關(guān)中斷

l

使用測(cè)試并置位指令

l禁止做任務(wù)切換

l利用信號(hào)量

1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介33第33頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月l

關(guān)中斷和開(kāi)中斷處理共享數(shù)據(jù)時(shí)保證互斥，最簡(jiǎn)便快捷的辦法是關(guān)中斷和開(kāi)中斷。μC/OS-Ⅱ在處理內(nèi)部變量和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)時(shí)就是使用的這種手段，即使不是全部，也是絕大部分。實(shí)際上μC/OS-Ⅱ提供兩個(gè)宏調(diào)用，允許用戶在應(yīng)用程序的C代碼中關(guān)中斷然后再開(kāi)中斷：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()利用μC/OS_Ⅱ宏調(diào)用關(guān)中斷和開(kāi)中斷voidFunction(void){

OS_ENTER_CRITICAL();

/*在這里處理共享數(shù)據(jù)*/

OS_EXIT_CRITICAL();}1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介34第34頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月l

測(cè)試并置位

如果不使用實(shí)時(shí)內(nèi)核，當(dāng)兩個(gè)任務(wù)共享一個(gè)資源時(shí)，一定要約定好，先測(cè)試某一全程變量，如果該變量是0，允許該任務(wù)與共享資源打交道。為防止另一任務(wù)也要使用該資源，前者只要簡(jiǎn)單地將全程變量置為1，這通常稱作測(cè)試并置位(Test-And-Set),或稱作TAS。TAS操作可能是微處理器的單獨(dú)一條不會(huì)被中斷的指令，或者是在程序中關(guān)中斷做TAS操作再開(kāi)中斷。有的微處理器有硬件的TAS指令(如Motorola68000系列,就有這條指令)

利用測(cè)試并置位處理共享資源Disableinterrupts;關(guān)中斷if(‘AccessVariable’is0){如果資源可用，標(biāo)志為0

Setvariableto1; 置資源不可用，標(biāo)志為1

Reenableinterrupts;重開(kāi)中斷

Accesstheresource;處理該資源

Disableinterrupts;關(guān)中斷

Setthe‘AccessVariable’backto0;清資源不可使用，標(biāo)志為0

Reenableinterrupts;重新開(kāi)中斷}else{否則

Reenableinterrupts;開(kāi)中斷/*Youdon’thaveaccesstotheresource,trybacklater;*//*資源不可使用，以后再試;*/}1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介35第35頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月l

禁止,然后允許任務(wù)切換(給任務(wù)切換上鎖和開(kāi)鎖)如果任務(wù)不與中斷服務(wù)子程序共享變量或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),可以使用禁止、然后允許任務(wù)切換。雖然任務(wù)切換是禁止了，但中斷還是開(kāi)著的。如果這時(shí)中斷來(lái)了，中斷服務(wù)子程序會(huì)在這一臨界區(qū)內(nèi)立即執(zhí)行。中斷服務(wù)子程序結(jié)束時(shí)，盡管有優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)已經(jīng)進(jìn)入就緒態(tài)，內(nèi)核還是返回到原來(lái)被中斷了的任務(wù)。直到執(zhí)行完給任務(wù)切換開(kāi)鎖函數(shù)OSSchedUnlock()。雖然這種方法是可行的，但應(yīng)該盡量避免禁止任務(wù)切換之類操作，因?yàn)閮?nèi)核最主要的功能就是做任務(wù)的調(diào)度與協(xié)調(diào)。用給任務(wù)切換上鎖，然后開(kāi)鎖的方法實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)共享.voidFunction(void){

OSSchedLock();

/*Youcanaccessshareddatainhere(interruptsarerecognized)*//*在這里處理共享數(shù)據(jù)(中斷是開(kāi)著的)*/

OSSchedUnlock();}1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介36第36頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月l

信號(hào)量(Semaphores)信號(hào)量實(shí)際上是一種約定機(jī)制，在多任務(wù)內(nèi)核中普遍使用.信號(hào)量用于：

1、控制共享資源的使用權(quán)(滿足互斥條件)

2、標(biāo)志某事件的發(fā)生

3、使兩個(gè)任務(wù)的行為同步 二值信號(hào)量只取兩個(gè)值的信號(hào)（0、1） 計(jì)數(shù)式信號(hào)量的值可以是0到255或0到65535，或0到4294967295，一般地說(shuō)，對(duì)信號(hào)量只能實(shí)施三種操作：初始化(INITIALIZE)，也可稱作建立(CREATE)；等信號(hào)(WAIT)也可稱作掛起(PEND)；給信號(hào)(SIGNAL)或發(fā)信號(hào)(POST)。信號(hào)量初始化時(shí)要給信號(hào)量賦初值，等待信號(hào)量的任務(wù)表(Waitinglist)應(yīng)清為空。1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介37第37頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月想要得到信號(hào)量的任務(wù)執(zhí)行等待(WAIT)操作。如果該信號(hào)量有效(即信號(hào)量值大于0)，則信號(hào)量值減1，任務(wù)得以繼續(xù)運(yùn)行。如果信號(hào)量的值為0，等待信號(hào)量的任務(wù)就被列入等待信號(hào)量任務(wù)表。

任務(wù)以發(fā)信號(hào)操作(SIGNAL)釋放信號(hào)量。如果沒(méi)有任務(wù)在等待信號(hào)量，信號(hào)量的值僅僅是簡(jiǎn)單地加1。如果有任務(wù)在等待該信號(hào)量，那么就會(huì)有一個(gè)任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)，信號(hào)量的值也就不加1。于是鑰匙給了等待信號(hào)量的諸任務(wù)中的一個(gè)任務(wù)。

收到信號(hào)量的任務(wù)可能是以下兩者之一。

---等待信號(hào)量任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的

---最早開(kāi)始等待信號(hào)量的那個(gè)任務(wù)，即按先進(jìn)先出的原則(FirstInFirstOut，F(xiàn)IFO)

μC/OS-Ⅱ只支持優(yōu)先級(jí)法。

1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介38第38頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月 要與同一共享數(shù)據(jù)打交道的任務(wù)調(diào)用等待信號(hào)量函數(shù)OSSemPend()。處理完共享數(shù)據(jù)以后再調(diào)用釋放信號(hào)量函數(shù)OSSemPost()。

通過(guò)獲得信號(hào)量處理共享數(shù)據(jù)OS_EVENT*SharedDataSem;voidFunction(void){

INT8Uerr;

OSSemPend(SharedDataSem,0,&err);../*Youcanaccessshareddatainhere(interruptsarerecognized)*/./*共享數(shù)據(jù)的處理在此進(jìn)行，(中斷是開(kāi)著的)*/

OSSemPost(SharedDataSem);}1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介39第39頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介40第40頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月計(jì)數(shù)式信號(hào)量的用法緩沖區(qū)陣列管理方滿足前十個(gè)申請(qǐng)緩沖區(qū)的任務(wù)，就好像有10把鑰匙可以發(fā)給諸任務(wù)。當(dāng)所有的鑰匙都用完了，申請(qǐng)緩沖區(qū)的任務(wù)被掛起，直到信號(hào)量重新變?yōu)橛行А?/p>

1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介41第41頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月死鎖(或抱死)（Deadlock(orDeadlyEmbrace)）

死鎖也稱作抱死，指兩個(gè)任務(wù)無(wú)限期地互相等待對(duì)方控制著的資源。最簡(jiǎn)單的防止發(fā)生死鎖的方法是讓每個(gè)任務(wù)都：先得到全部需要的資源再做下一步的工作.

內(nèi)核大多允許用戶在申請(qǐng)信號(hào)量時(shí)定義等待超時(shí)，以此化解死鎖。1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介42第42頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月時(shí)鐘節(jié)拍(ClockTick)時(shí)鐘節(jié)拍是特定的周期性中斷這個(gè)中斷可以看作是系統(tǒng)心臟的脈動(dòng)。中斷之間的時(shí)間間隔取決于不同的應(yīng)用，一般在10mS到200mS之間。時(shí)鐘的節(jié)拍式中斷使得內(nèi)核可以將任務(wù)延時(shí)若干個(gè)整數(shù)時(shí)鐘節(jié)拍，以及當(dāng)任務(wù)等待事件發(fā)生時(shí)，提供等待超時(shí)的依據(jù)。時(shí)鐘節(jié)拍率越快，系統(tǒng)的額外開(kāi)銷就越大。1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介43第43頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月實(shí)時(shí)系統(tǒng)是面向具體應(yīng)用，對(duì)外來(lái)事件在限定時(shí)間內(nèi)能做出反應(yīng)的系統(tǒng)。限定時(shí)間的范圍很廣可以從微秒級(jí)（如信號(hào)處理）到分級(jí)（如聯(lián)機(jī)查詢系統(tǒng)）。在實(shí)時(shí)系統(tǒng)中主要有三個(gè)指標(biāo)來(lái)衡量系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。響應(yīng)時(shí)間（ResponseTime）：是計(jì)算機(jī)識(shí)別一個(gè)外部事件到作出響應(yīng)的時(shí)間，在控制應(yīng)用中它是最重要的指標(biāo)，如果事件不能及時(shí)的處理，系統(tǒng)可能就會(huì)崩潰。生存時(shí)間（SurvivalTime）：是數(shù)據(jù)有效等待時(shí)間，在這段時(shí)間里數(shù)據(jù)是有效的。吞吐量（Throughput）：是在一給定時(shí)間內(nèi)（秒），系統(tǒng)可以處理的事件總數(shù)。例如通訊控制器用每秒鐘處理的字符數(shù)來(lái)表示吞吐量，吞吐量是平均響應(yīng)時(shí)間的倒數(shù)。實(shí)時(shí)系統(tǒng)的評(píng)價(jià)指標(biāo)1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介44第44頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1.1操作系統(tǒng)的分類1.2常見(jiàn)的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)1.3實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念1.4C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介45第45頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1.4C/OS簡(jiǎn)介

1、C/OS——MicroControllerOS，微控制器操作系統(tǒng)2、C/OS簡(jiǎn)介美國(guó)人JeanLabrosse1992年完成應(yīng)用面覆蓋了諸多領(lǐng)域，如照相機(jī)、醫(yī)療器械、音響設(shè)備、發(fā)動(dòng)機(jī)控制、高速公路電話系統(tǒng)、自動(dòng)提款機(jī)等1998年C/OS-II，目前的版本C/OS-IIV2.7x2000年，得到美國(guó)航空管理局（FAA）的認(rèn)證，可以用于飛行器中網(wǎng)站www.ucos-II.com（)1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介46第46頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月公開(kāi)源代碼

μCOS不但提供了一個(gè)完整的嵌入式實(shí)時(shí)內(nèi)核的源代碼，而且對(duì)這些代碼的細(xì)節(jié)作了詳盡的解釋，它不僅告訴讀者這個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核是怎么寫(xiě)的，還解釋了為什么要這樣寫(xiě)。而商業(yè)上的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)軟件不但價(jià)格昂貴（一般都在5千到2萬(wàn)美元的價(jià)位上），而且其中很多都是所謂黑盒子，即不提供源代碼。C/OS的性能特點(diǎn)（一）1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介可移植性（Portable）

絕大部分

C/OS-II的源碼是用移植性很強(qiáng)的ANSIC寫(xiě)的。和微處理器硬件相關(guān)的那部分是用匯編語(yǔ)言寫(xiě)的。匯編語(yǔ)言寫(xiě)的部分已經(jīng)壓到最低限度，使得

C/OS-II便于移植到其他微處理器上。匯編語(yǔ)言寫(xiě)的部分只有200行左右。

C/OS-II可以在絕大多數(shù)8位、16位、32位以至64位微處理器、微控制器、數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）上運(yùn)行。移植范例的源代碼可以從因特網(wǎng)上下載。47第47頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月可裁剪（Scalable）

(os_cfg.h)

可以只使用

C/OS-II中應(yīng)用程序需要的那些系統(tǒng)服務(wù)。也就是說(shuō)某產(chǎn)品可以只使用很少幾個(gè)

C/OS-II調(diào)用，而另一個(gè)產(chǎn)品則使用了幾乎所有

C/OS-II的功能，這樣可以減少產(chǎn)品中的

C/OS-II所需的存儲(chǔ)器空間（RAM和ROM）。這種可剪裁性是靠條件編譯實(shí)現(xiàn)的。多任務(wù)

C/OS-II可以管理64個(gè)任務(wù)，然而，目前這一版本保留8個(gè)給系統(tǒng)。應(yīng)用程序最多可以有56個(gè)任務(wù)占先式（Preemptive）C/OS的性能特點(diǎn)（二）48第48頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月可確定性

全部

C/OS-II的函數(shù)調(diào)用與服務(wù)的執(zhí)行時(shí)間具有可確定性。任務(wù)棧

每個(gè)任務(wù)有自己?jiǎn)为?dú)的棧，

C/OS-II允許每個(gè)任務(wù)有不同的?？臻g，以便壓低應(yīng)用程序?qū)AM的需求。系統(tǒng)服務(wù)

C/OS-II提供很多系統(tǒng)服務(wù)，例如郵箱、消息隊(duì)列、信號(hào)量、塊大小固定的內(nèi)存的申請(qǐng)與釋放、時(shí)間相關(guān)函數(shù)等。中斷管理

中斷可以使正在執(zhí)行的任務(wù)暫時(shí)掛起，如果優(yōu)先級(jí)更高的任務(wù)被該中斷喚醒，則高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)在中斷嵌套全部退出后立即執(zhí)行，中斷嵌套層數(shù)可達(dá)255層?？晒袒≧OMable）

C/OS-II是為嵌入式應(yīng)用而設(shè)計(jì)的，這就意味著，只要讀者有固化手段（C編譯、連接、下載和固化），

C/OS-II可以嵌入到讀者的產(chǎn)品中成為產(chǎn)品的一部分。穩(wěn)定性與可靠性C/OS的性能特點(diǎn)（三）1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介49第49頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

μC/OS已被移植到以下一些CPU上。Analog設(shè)備公司AD21xxARM公司ARM6,ARM7日立公司64180，H8/3xx，SH系列Intel公司80x86,Pentium,PentiumII,8051,8052,MCS-251,80196,8096三菱公司M16和M32摩托羅拉公司PowerPC，68K,CPU32,CPU32＋,68H11，68HC16飛利浦公司XA西門(mén)子公司80C166和TriCoreTI公司TMS320Zilog公司Z—80和Z—1801、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介50第50頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月μC/OS的幾個(gè)典型應(yīng)用1）.NSA2010便攜式電話，在日本大約有15000臺(tái)投入市場(chǎng)。使用μC/OS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。2）.CYCLONE移動(dòng)電話，HitachiH8S/2318k微程序控制器，256K閃存和8KRam，μC/OS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。選擇μC/OS的原因：INFEAR&D的職員從1996年以來(lái)開(kāi)始應(yīng)用Micriμm實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。通過(guò)比較，還沒(méi)有發(fā)現(xiàn)比μC/OS更好的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。我們將繼續(xù)應(yīng)用μC/OS以及Micriμm的其它產(chǎn)品包括下一代μC/OS-IIV2.52的產(chǎn)品。

1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介51第51頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月3)三軸運(yùn)動(dòng)控制卡

——HitachiSH2微處理器；——7個(gè)任務(wù)；——時(shí)鐘頻率10Hz；用于加工眼鏡的塑料鏡片的計(jì)算機(jī)控制車床的運(yùn)動(dòng)控制。選擇μC/OS-II的原因：

主要原因是它與其它市場(chǎng)上的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)相比的相對(duì)低廉的費(fèi)用。另一個(gè)主要原因是資源和內(nèi)設(shè)的可獲得性。最后一點(diǎn)，μC/OS-II有足夠的能力使我們能夠順利完成工作。1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介52第52頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月4)MB-20-M信用卡處理裝置TCP/IP協(xié)議；20MHzAm188ES；10項(xiàng)任務(wù)；時(shí)鐘頻率100Hz；

MB-20-M被用于對(duì)很多的教學(xué)和商務(wù)設(shè)備的控制使用和收費(fèi),包括身份證，安全卡和圖書(shū)館借閱卡，現(xiàn)在只要應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)磁條的用戶卡都可以在MB-20-M終端上使用。選擇μC/OS-II的原因：

價(jià)格便宜，代碼尺寸小，縮短開(kāi)發(fā)周期1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介53第53頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月5）獨(dú)立靜態(tài)交換機(jī)HitachiH8S/2357CPU4個(gè)任務(wù)時(shí)鐘頻率1000Hz

獨(dú)立靜態(tài)交換機(jī)（SIEL交換機(jī)）是一個(gè)可以連續(xù)的瞬時(shí)改變電源的裝置從而控制兩條電線的狀態(tài)，最終保證負(fù)載的最佳電力供給。這種機(jī)器同樣可以保護(hù)負(fù)載以防短路。選擇μC/OS—II的原因：與其它實(shí)時(shí)方案相比低廉的價(jià)格，與很多微處理器可以進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，對(duì)源代碼的完全控制。1、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念及C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介54第54頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月本節(jié)提要132546C/OS-Ⅱ簡(jiǎn)介及實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概念C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)C/OS-Ⅱ任務(wù)通信與同步C/OS-Ⅱ任務(wù)管理C/OS-Ⅱ時(shí)間管理C/OS-Ⅱ移植55第55頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月uC/OS功能:56第56頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月C/OS-II的文件結(jié)構(gòu)H2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)S

57第57頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2.1任務(wù)taskC/OS–II支持64個(gè)任務(wù)，每個(gè)任務(wù)一個(gè)特定的優(yōu)先級(jí)。優(yōu)先級(jí)越高，數(shù)字越小。系統(tǒng)占用了8個(gè)任務(wù)，保留優(yōu)先級(jí)為0、1、2、3、OS_LOWEST_PRIO-3、OS_LOWEST_PRIO-2、OS_LOWEST_PRIO-1、OS_LOWEST_PRIO-0。用戶一般有56個(gè)任務(wù)可用C/OS–II通過(guò)OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt（）創(chuàng)建任務(wù)，后者是前者的擴(kuò)展，有了一些附加功能。2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)58第58頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月C/OS–IITaskStructure

voidYourTask(void*pdata) (1){

for(;;){ (2)/*用戶代碼*/

調(diào)用uC/OS-II的某種系統(tǒng)服務(wù):OSMboxPend();OSQPend();OSSemPend();OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);OSTimeDly();OSTimeDlyHMSM();/*用戶代碼*/}}2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)59第59頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月C/OS–IITaskStructure任務(wù)的幾個(gè)特征：任務(wù)通常是一個(gè)無(wú)限的循環(huán)返回參數(shù)類型必須定義成void(當(dāng)任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行時(shí)，可以有一個(gè)參數(shù)傳遞給用戶任務(wù)代碼）也可以使用while(1)語(yǔ)句，實(shí)現(xiàn)無(wú)限的循環(huán)；任務(wù)可以有返回值類型和參數(shù)，但任務(wù)函數(shù)永遠(yuǎn)不會(huì)返回。任務(wù)完成后，任務(wù)可以自我刪除。60第60頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月任務(wù)可以自刪除（進(jìn)入睡眠態(tài)）voidYourTask(void*pdata){/*用戶代碼*/OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);}一個(gè)CPU在一個(gè)具體時(shí)刻，只能允許一個(gè)任務(wù)占用CPU，任務(wù)的狀態(tài)：睡眠態(tài)、就緒態(tài)、運(yùn)行態(tài)、等待態(tài)、中斷服務(wù)態(tài)2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)61第61頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月62第62頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2.2任務(wù)狀態(tài)//

2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)63第63頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月任務(wù)狀態(tài)64第64頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月uC/OS-II的任務(wù)由三部分組成：任務(wù)控制塊用來(lái)保存任務(wù)屬性任務(wù)的棧用來(lái)保存任務(wù)的工作環(huán)境任務(wù)代碼程序執(zhí)行部分65第65頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月66第66頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月用戶應(yīng)用程序結(jié)構(gòu)67第67頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月68第68頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2.3任務(wù)控制塊（TCB）任務(wù)控制塊OS_TCB是一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，保存該任務(wù)的相關(guān)參數(shù)，包括任務(wù)堆棧指針，狀態(tài)，優(yōu)先級(jí)，任務(wù)就緒表位置，任務(wù)鏈表指針等。當(dāng)任務(wù)重新得到CPU使用權(quán)時(shí)，任務(wù)控制塊能確保任務(wù)從當(dāng)時(shí)被中斷的哪一點(diǎn)絲毫不差的繼續(xù)執(zhí)行。所有的任務(wù)控制塊分為兩條鏈表，空閑鏈表和使用鏈表。2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)69第69頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月μC/OS-II任務(wù)控制塊.ucos-ii.htypedefstructos_tcb{OS_STK*OSTCBStkPtr;指向當(dāng)前任務(wù)棧頂?shù)闹羔?/p>

#ifOS_TASK_CREATE_EXT_EN>0void*OSTCBExtPtr;指向用戶定義的任務(wù)控制塊擴(kuò)展

OS_STK*OSTCBStkBottom;指向任務(wù)棧底的指針

INT32UOSTCBStkSize;棧中可容納的指針元數(shù)

INT16UOSTCBOpt;把“選擇項(xiàng)”傳給OSTaskCreateExt()

INT16UOSTCBId;任務(wù)的識(shí)別碼

#endifstructos_tcb*OSTCBNext;任務(wù)控制塊OS_TCBs的雙重鏈接

structos_tcb*OSTCBPrev;#ifOS_EVENT_ENOS_EVENT*OSTCBEventPtr;/*指向事件控制塊*/#endif2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)70第70頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月#if((OS_Q_EN>0)&&(OS_MAX_QS>0))||(OS_MBOX_EN>0)void*OSTCBMsg;指向傳給任務(wù)的消息的指針#endifINT16UOSTCBDly;任務(wù)延時(shí)若干時(shí)鐘節(jié)拍

INT8UOSTCBStat;任務(wù)的狀態(tài)字0,就緒INT8UOSTCBPrio;任務(wù)優(yōu)先級(jí)

INT8UOSTCBX;用于加速任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)的過(guò)程

INT8UOSTCBY;或進(jìn)入等待事件發(fā)生狀態(tài)的過(guò)程

INT8UOSTCBBitX;INT8UOSTCBBitY;#ifOS_TASK_DEL_ENBOOLEANOSTCBDelReq;表示該任務(wù)是否需要?jiǎng)h除自身

#endif}OS_TCB;2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)71第71頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

任務(wù)控制塊OS_TCB中幾個(gè)成員的算法OSTCBY=priority>>3;(第幾組）OSTCBBitY=OSMapTbl[priority>>3];（在OSRdyGrp中1的位置）OSTCBX=priority&0x07;OSTCBBitX=OSMapTbl[priority&0x07];000000001100000010200000100300001000400010000500100000601000000710000000IndexOSMapTbl[Index]OSRdyGrp1207654300XXXYYY任務(wù)優(yōu)先級(jí)2017654310891514131211181617232221201926242531302928273432333938373635424041474645444350484955545352515856576362616059[0][1][2][3][4][5][6][7]OSRdyTbl[7]XYos_core.c2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)72第72頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月空任務(wù)列表所有的任務(wù)控制塊都被放置在任務(wù)控制塊列表數(shù)組OSTCBTbl[]中，系統(tǒng)初始化時(shí)，所有任務(wù)控制塊被鏈接成空任務(wù)控制塊的單向鏈表，2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)73第73頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月OSInit()：主要功能完成一般變量初始化就緒列表初始化空閑任務(wù)鍵表OSTCBFreeList建立事件空閑鍵表OSEventFreeList建立其它相關(guān)功能參數(shù)初始化。創(chuàng)建空閑任務(wù)OS_TaskIdle創(chuàng)建統(tǒng)計(jì)任務(wù)OS_InitTaskSta74第74頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月調(diào)用OSInit()之后的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：使用任務(wù)塊鏈表75第75頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月任務(wù)建立后，空任務(wù)控制塊指針OSTCBFreeList指向的任務(wù)控制塊就賦給了該任務(wù)，然后OSTCBFreeList的值調(diào)整為指向鏈表中的下一個(gè)空任務(wù)控制塊。μC/OS-Ⅱ分配給系統(tǒng)任務(wù)OS_N_SYS_TASKS若干個(gè)任務(wù)控制塊，見(jiàn)文件μC/OS-Ⅱ.H，供其內(nèi)部使用。76第76頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月任務(wù)控制塊的初始化當(dāng)應(yīng)用程序調(diào)用函數(shù)OSTaskCreate()創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)時(shí)，這個(gè)函數(shù)會(huì)調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSTCBInit()來(lái)為任務(wù)控制塊進(jìn)行初始化。系統(tǒng)函數(shù)OSTCBInit()的功能：為被創(chuàng)建任務(wù)從空任務(wù)控制塊鏈表獲取一個(gè)任務(wù)控制塊；用任務(wù)屬性對(duì)任務(wù)控制塊各個(gè)成員進(jìn)行賦值；把賦值的任務(wù)控制塊鏈入到任務(wù)控制塊鏈表的頭部。77第77頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月任務(wù)控制塊初始化函數(shù)OS_TCBInit()INT8UOS_TCBInit(INT8Uprio,OS_STK*ptos,OS_STK*pbos,INT16Uid,INT32Ustk_size,void*pext,INT16Uopt){OS_ENTER_CRITICAL();ptcb=OSTCBFreeList;/*GetafreeTCBfromthefreeTCBlist*/if(ptcb!=(OS_TCB*)0){//是否有空任務(wù)OSTCBFreeList=ptcb->OSTCBNext;/*UpdatepointertofreeTCBlist*/OS_EXIT_CRITICAL();ptcb->OSTCBStkPtr=ptos;/*LoadStackpointerinTCB*/ptcb->OSTCBPrio=(INT8U)prio;/*LoadtaskpriorityintoTCB*/ptcb->OSTCBStat=OS_STAT_RDY;/*Taskisreadytorun,’00’*/ptcb->OSTCBDly=0;……函數(shù)OstaskCreate()、OstaskCreateExt()中調(diào)用

2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)os_core.c78第78頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月ptcb->OSTCBY=(INT8U)(prio>>3);/*Pre-computeX,Y,BitXandBitY*/ptcb->OSTCBBitY=OSMapTbl[ptcb->OSTCBY];ptcb->OSTCBX=(INT8U)(prio&0x07);ptcb->OSTCBBitX=OSMapTbl[ptcb->OSTCBX];……OSTCBPrioTbl[prio]=ptcb;ptcb->OSTCBNext=OSTCBList;/*LinkintoTCBchain*/ptcb->OSTCBPrev=(OS_TCB*)0;if(OSTCBList!=(OS_TCB*)0){//是否有任務(wù)OSTCBList->OSTCBPrev=ptcb;}OSTCBList=ptcb;OSRdyGrp|=ptcb->OSTCBBitY;/*Maketaskreadytorun*/OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]|=ptcb->OSTCBBitX;}OS_EXIT_CRITICAL();return(OS_NO_ERR);}79第79頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月啟動(dòng)多任務(wù)多任務(wù)的啟動(dòng)是用戶通過(guò)調(diào)用OSStart()實(shí)現(xiàn)的。voidmain(void){OSInit();/*初始化uC/OS-II.通過(guò)調(diào)用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()創(chuàng)建至少一個(gè)任務(wù);.OSStart();/*開(kāi)始多任務(wù)調(diào)度!OSStart()永遠(yuǎn)不會(huì)返回*/}80第80頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月voidOSStart(void){INT8Uy;INT8Ux;if(OSRunning==FALSE){y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp];x=OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];OSPrioHighRdy=(INT8U)((y<<3)+x);OSPrioCur=OSPrioHighRdy;OSTCBHighRdy=OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];獲得最高級(jí)任務(wù) OSTCBCur=OSTCBHighRdy;OSStartHighRdy(); 啟動(dòng)最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)}}81第81頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月調(diào)用OSStart()以后的變量與數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)82第82頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月Os_tcb*的數(shù)組OSTCBPrioTBL[]，專門(mén)用來(lái)以任務(wù)的優(yōu)先級(jí)為順序，在數(shù)組的元素里存放指向各個(gè)任務(wù)控制塊的指針。任務(wù)控制塊列表數(shù)組OSTCBTBL[]與OSTCBPrioTBL[]的區(qū)別？83第83頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2.4就緒表

任務(wù)級(jí)的任務(wù)調(diào)度--OSSchedC/OS是占先式實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核，優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)一旦準(zhǔn)備就緒，則擁有CPU的所有權(quán)開(kāi)始投入運(yùn)行。C/OS中不支持時(shí)間片輪轉(zhuǎn)法，每個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)要求不一樣且是唯一的，所以任務(wù)調(diào)度的工作就是：查找準(zhǔn)備就緒的最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)并進(jìn)行上下文切換。C/OS任務(wù)調(diào)度所花的時(shí)間為常數(shù)，與應(yīng)用程序中建立的任務(wù)數(shù)無(wú)關(guān)。2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)84第84頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月C/OS進(jìn)行任務(wù)調(diào)度的思想是，每時(shí)每刻總是讓優(yōu)先級(jí)最高的就緒任務(wù)處于運(yùn)行狀態(tài)；為保證這一點(diǎn)它在系統(tǒng)或用戶任務(wù)調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)及執(zhí)行中斷服務(wù)程序結(jié)束時(shí)，總是調(diào)用調(diào)度器來(lái)確定應(yīng)該運(yùn)行的任務(wù)并運(yùn)行它。C/OS進(jìn)行任務(wù)調(diào)度的依據(jù)就是任務(wù)就緒表；就緒表為每個(gè)任務(wù)安排了一個(gè)二進(jìn)制位，該位的值為1表示對(duì)應(yīng)的任務(wù)處于就緒狀態(tài)；該位為0表示對(duì)應(yīng)的任務(wù)處于非就緒態(tài)。C/OS的狀態(tài)有兩個(gè)變量OSRdyGrp、OSRdyTbl[]表示；OSRdyTbl[]數(shù)組的每一個(gè)元素描述八個(gè)任務(wù)的狀態(tài)，OSRdyGrp是一個(gè)8位元素，每一位描述了對(duì)應(yīng)OSRdyTbl[]數(shù)組的任務(wù)狀態(tài)。如果OSRdyTbl[]數(shù)組的有任務(wù)就緒，OSRdyGrp會(huì)把該任務(wù)組對(duì)應(yīng)的位置一。85第85頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月每個(gè)就緒的任務(wù)都放入就緒表中（readylist）中，就緒表有兩個(gè)變量：OSRdyGrp、OSRdyTbl[]OSRdyGrp1207654300XXXYYY任務(wù)優(yōu)先級(jí)2017654310891514131211181617232221201926242531302928273432333938373635424041474645444350484955545352515856576362616059[0][1][2][3][4][5][6][7]OSRdyTbl[7]XY優(yōu)先級(jí)最低任務(wù)（空閑任務(wù)）優(yōu)先級(jí)最高任務(wù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)號(hào)86第86頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月兩個(gè)關(guān)鍵:優(yōu)先級(jí)數(shù)分解為高三位和低三位分別確定；高優(yōu)先級(jí)有著小的優(yōu)先級(jí)號(hào)；針對(duì)就緒表的三種操作：使任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)使任務(wù)脫離就緒態(tài)根據(jù)就緒表確定最高優(yōu)先級(jí)87第87頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月優(yōu)先級(jí)和就緒任務(wù)表的位置關(guān)系每個(gè)就緒的任務(wù)都放入就緒表中（readylist）中，就緒表有兩個(gè)變量：OSRdyGrp、OSRdyTbl[]OSRdyGrp1207654300XXXYYY任務(wù)優(yōu)先級(jí)2017654310891514131211181617232221201926242531302928273432333938373635424041474645444350484955545352515856576362616059[0][1][2][3][4][5][6][7]OSRdyTbl[7]XY優(yōu)先級(jí)最低任務(wù)（空閑任務(wù)）優(yōu)先級(jí)最高任務(wù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)號(hào)2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)88第88頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月根據(jù)優(yōu)先級(jí)確定就緒表（1）假設(shè)優(yōu)先級(jí)為12的任務(wù)進(jìn)入就緒狀態(tài)，12=1100b,則OSRdyTbl[1]的第4位置1，且OSRdyGrp的第1位置1，相應(yīng)的數(shù)學(xué)表達(dá)式為:OSRdyGrp|=0x02；OSMapTbl[1]=（00000010）

OSRdyTbl[1]|=0x10;OSMapTbl[4]=（00010000）而優(yōu)先級(jí)為21的任務(wù)就緒21=10101b，則OSRdyTbl[2]的第5位置1，且OSRdyGrp的第2位置1,相應(yīng)的數(shù)學(xué)表達(dá)式為：

OSRdyGrp|=0x04；OSMapTbl[2]=（00000100）

OSRdyTbl[2]|=0x20;OSMapTbl[5]=（00100000）2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)89第89頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月根據(jù)優(yōu)先級(jí)確定就緒表（2）從上面的計(jì)算我們可以得到:若OSRdyGrp及OSRdyTbl[]的第n位置1，則應(yīng)該把OSRdyGrp及OSRdyTbl[]的值與2n相或。uC/OS中，把2n的n=0-7的8個(gè)值先計(jì)算好存在數(shù)組OSMapTbl[7]中,也就是：

OSMapTbl[0]=20=0x01（00000001）

OSMapTbl[1]=21=0x02（00000010）

……OSMapTbl[7]=27=0x80（10000000）000000001100000010200000100300001000400010000500100000601000000710000000IndexBitMask(Binary)2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)os_core.c90第90頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月使任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)如果prio是任務(wù)是優(yōu)先級(jí)，也是任務(wù)的識(shí)別號(hào)，則將任務(wù)放入就緒表，即使任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)的方法是：OSRdyGrp|=OSMapTbl[prio>>3];OSRdyTbl[prio>>3]|=OSMapTbl[prio&0x07];即：OSRdyGrp|=OSTCBBitY OSRdyTbl[prio>>3]|=OSTCBBitX假設(shè)優(yōu)先級(jí)為12——1100bOSMapTbl[1]=00000010OSMapTbl[4]=00010000OSRdyGrp|=0x02；OSRdyTbl[1]|=0x10;2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)OSTCBY=priority>>3;(第幾組）OSTCBBitY=OSMapTbl[priority>>3];（在OSRdyGrp中1的位置）OSTCBX=priority&0x07;OSTCBBitX=OSMapTbl[priority&0x07];91第91頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月使任務(wù)脫離就緒態(tài)將任務(wù)就緒表OSRdyTbl[prio>>3]相應(yīng)元素的相應(yīng)位清零，而且當(dāng)OSRdyTbl[prio>>3]中的所有位都為零時(shí)，即全組任務(wù)中沒(méi)有一個(gè)進(jìn)入就緒態(tài)時(shí)，OSRdyGrp的相應(yīng)位才為零。If((OSRdyTbl[prio>>3]&=OSMapTbl[prio&0x07])==0);OSRdyGrp&=OSMapTbl[prio>>3];2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)92第92頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月根據(jù)就緒表確定最高優(yōu)先級(jí)通過(guò)OSRdyGrp值確定高3位，假設(shè)為0x2B=101011b,---〉對(duì)應(yīng)OSRdyTbl[2]和OSRdyTbl[5]，高優(yōu)先級(jí)為2通過(guò)OSRdyTbl[2]的值來(lái)確定低3位，假設(shè)為0x12=010010b，---〉第2個(gè)和第5個(gè)任務(wù)，取高優(yōu)先級(jí)為2，則最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)號(hào)為17OSRdyGrp0100010000010001任務(wù)優(yōu)先級(jí)2017654310891514131211001000102624253130292827343233393837363542404147464544150484955545352515856576362616059[0][1][2][3][4][5][6][7]OSRdyTbl[7]XY2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)93第93頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月源代碼中使用了查表法查表法具有確定的時(shí)間，增加了系統(tǒng)的可預(yù)測(cè)性，uC/OS中所有的系統(tǒng)調(diào)用時(shí)間都是確定的High3=OSUnMapTbl[OSRdyGrp];Low3=OSUnMapTbl[OSRdyTbl[High3]];Prio=(High3<<3)+Low3;OSRdyGrp1207654300XXXYYY任務(wù)優(yōu)先級(jí)2017654310891514131211181617232221201926242531302928273432333938373635424041474645444350484955545352515856576362616059[0][1][2][3][4][5][6][7]OSRdyTbl[7]XY2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)94第94頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月INT8UconstOSUnMapTbl[]={0,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,5,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,6,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,5,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,7,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,5,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,6,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,5,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0};優(yōu)先級(jí)判定表OSUnMapTbl[256]（os_core.c中）舉例：

如OSRdyGrp的值為00101000B，即0X28，則查得OSUnMapTbl[OSRdyGrp]的值是3，它相應(yīng)于OSRdyGrp中的第3位置1；如OSRdyTbl[3]的值是11100100B，即0XE4，則查OSUnMapTbl[OSRdyTbl[3]]的值是2，則進(jìn)入就緒態(tài)的最高任務(wù)優(yōu)先級(jí)Prio=3*8+2=26

2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)High3=OSUnMapTbl[OSRdyGrp];Low3=OSUnMapTbl[OSRdyTbl[High3]];Prio=(High3<<3)+Low3;95第95頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2.5TaskschedulervoidOS_Sched(void)/*os_core.c中*/{INT8Uy;OS_ENTER_CRITICAL();if((OSLockNesting=0)&&(OSIntNesting=0)){ y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp];獲得最高優(yōu)先級(jí)的高三位 OSPrioHighRdy=(INT8U)((y<<3)+OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]])if(OSPrioHighRdy!=OSPrioCur){ OSTCBHighRdy=OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];//得到任務(wù)控制塊指針OSCtxSwCtr++; OS_TASK_SW(); }}OS_EXIT_CRITICAL();}全局變量OSIntNesting判斷是否還有中斷全局變量OSLockNesting判斷是否給調(diào)度器上鎖2、C/OS-Ⅱ內(nèi)核結(jié)構(gòu)96第96頁(yè)，課件共142頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月調(diào)度器首先從任務(wù)就緒表中查得的最高優(yōu)先級(jí)別就緒任務(wù)的優(yōu)先級(jí)OSPrioHighRdy；然后確認(rèn)這個(gè)就緒的最高任