最優(yōu)控制中的變分法

最優(yōu)控制中的變分法第1頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1.1變分的基本概念例1-1最速降線問(wèn)題最速降線問(wèn)題對(duì)變分學(xué)的創(chuàng)立產(chǎn)生過(guò)重大影響。確立一條連結(jié)定點(diǎn)A(0，0)和定點(diǎn)B(xf，yf)的曲線。使質(zhì)點(diǎn)在重力作用下從點(diǎn)A滑動(dòng)到點(diǎn)B所需的時(shí)間最短(忽略摩擦和阻力的影響)。解：最速降線問(wèn)題的示意圖如下第2頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月(1)泛函的概念函數(shù)：對(duì)于變量x的某一變域中的每一個(gè)值，y都有一個(gè)值與之相對(duì)應(yīng)，那么變量y稱作變量x的函數(shù)。記為：y=f(x)x稱為函數(shù)的自變量自變量的微分：dx=x-x0（增量足夠小時(shí)）泛函：對(duì)于某一類函數(shù)y(·)中的每一個(gè)函數(shù)y(x)，變量J都有一個(gè)值與之相對(duì)應(yīng)，那么變量J稱作依賴于函數(shù)y(x)的泛函。記為：J=J[y(x)]y(x)稱為泛函的宗量宗量的變分：例1-1問(wèn)題的本質(zhì)：泛函極值第3頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月泛函的連續(xù)性：對(duì)任意給定的正數(shù)ε，總存在另一個(gè)正數(shù)δ，當(dāng)則稱泛函J[y(x)]在點(diǎn)y0(x)處是連續(xù)的。兩個(gè)函數(shù)接近度的概念：k階接近度零階接近度一階接近度第4頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月線性泛函：泛函J[y(x)]如果滿足下列兩個(gè)條件：則稱為線性泛函。第5頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月(2)泛函的變分設(shè)泛函J[y(x)]為連續(xù)泛函，則泛函增量的線性主部稱為泛函的變分：記為：δ

J?？梢宰C明，泛函的變分是唯一的。如何求解泛函的變分？借鑒函數(shù)f(x)微分的求解：與（1-5）類似，可得出泛函J[y(x)]的求解：

第6頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月例：求下列泛函的變分

第7頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月(3)泛函的極值泛函極值的定義：對(duì)于與y0(x)接近的曲線y(x)，泛函J[y(x)]的增量則泛函J[y(x)]在曲線y0(x)上達(dá)到極值。泛函極值定理：若可微泛函J[y(x)]在y0(x)上達(dá)到極值，則在y=y0(x)上的變分為零。即第8頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月證明如下：

根據(jù)函數(shù)極值的條件，函數(shù)φ(ε)在ε=0時(shí)達(dá)到極值的必要條件為：比較（1-9）和（1-10），可見(jiàn)：第9頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1.2無(wú)約束條件的最優(yōu)化問(wèn)題1．端點(diǎn)固定的情況了解泛函極值的概念后，再來(lái)研究最速降線問(wèn)題。其目標(biāo)函數(shù)為：不失一般性，可寫(xiě)為：?jiǎn)栴}為：確定一個(gè)函數(shù)x(t)，使J[x(t)]達(dá)到極?。ù螅┲?。這條能使泛函J[x(t)]達(dá)到極值的曲線稱為極值曲線（軌線），記作：x*(t)對(duì)于端點(diǎn)固定的情況，容許軌線x(t)應(yīng)滿足下列邊界條件：對(duì)（1-13）求取泛函極值的思路：求取泛函的變分（通過(guò)泰勒展開(kāi)，求取泛函增量的線性主部，）第10頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月容許軌線是由極值曲線微小攝動(dòng)而成，即將（1-15）式代入（1-13）第11頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月對(duì)式（1-21）中被積函數(shù)第二項(xiàng)分部積分(消去）根據(jù)泛函極值的必要條件，可得歐拉方程歐拉方程的展開(kāi)形式：第12頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月歐拉方程的特殊形式（L不顯含t時(shí))第13頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月再來(lái)回顧最速降線問(wèn)題，其指標(biāo)函數(shù)為：代入（1-28）式：整理、簡(jiǎn)化后可得若用參數(shù)法求解，令，可得這是圓滾線的參數(shù)方程。第14頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月關(guān)于歐拉方程的幾點(diǎn)說(shuō)明：歐拉方程是泛函極值的必要條件，是否充分還需進(jìn)一步判斷。（參見(jiàn)p56“泛函極值的充分條件——勒蓋特條件）歐拉方程是二階微分方程，只有在個(gè)別情況下才能得到封閉形式的解。（如最速降線問(wèn)題）

2．端點(diǎn)變動(dòng)的情況

（例如，攔截問(wèn)題）

始點(diǎn)x0在曲線x=φ(x)上變動(dòng)終點(diǎn)xf在曲線x=ψ(x)上變動(dòng)第15頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月端點(diǎn)變動(dòng)時(shí)泛函極值的必要條件：（推導(dǎo)過(guò)程略）（1）歐拉方程（2）橫截條件第16頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月x21012t例：確定點(diǎn)A(0,1)至給定直線的最短的曲線方程。解：由A至的弧長(zhǎng)性能指標(biāo)為由歐拉方程：積分得，再積分，得通解

根據(jù)始端條件：根據(jù)終端橫截條件，得最優(yōu)軌線方程：第17頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1.3具有等式約束條件的最優(yōu)化問(wèn)題在最優(yōu)控制問(wèn)題中，泛函J[x(t)]所依賴的函數(shù)往往會(huì)受到—定約束條件的限制。在動(dòng)態(tài)最優(yōu)化問(wèn)題中，由于受控系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型往往用微分方程來(lái)描述，所以等式約束就是系統(tǒng)的狀態(tài)方程。解決具有等式約束條件的最優(yōu)化問(wèn)題的基本思路，就是應(yīng)用拉格朗日乘子法，將有約束條件的泛函極值問(wèn)題轉(zhuǎn)化為無(wú)約束條件的泛函極值問(wèn)題。1.微分約束問(wèn)題：已知受控系統(tǒng)狀態(tài)方程為目標(biāo)泛函為：求最優(yōu)控制u*(t)，使系統(tǒng)從初始狀態(tài)x(t0)轉(zhuǎn)移到終端狀態(tài)x(tf)，其目標(biāo)函數(shù)J取極值。（兩點(diǎn)邊值問(wèn)題）第18頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月這里，為了將有約束條件的泛函極值問(wèn)題轉(zhuǎn)化為無(wú)約束條件的泛函極值問(wèn)題，可應(yīng)用拉格朗日乘子法。為此，引入待定的n維拉格朗日乘子向量λ(t)，即構(gòu)造一個(gè)新的輔助泛函：定義哈密爾頓(Hamilton)函數(shù)H：（將分離出去）代入（1-36）式第19頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月

多元輔助泛函J’的歐拉方程為：協(xié)態(tài)方程狀態(tài)方程控制方程正則方程組根據(jù)上述三個(gè)方程，加上邊界條件，可得最優(yōu)控制問(wèn)題的唯一確定解

思考：，給定，自由時(shí)的情況。第20頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2.端點(diǎn)等式約束（等式約束的更一般形式)問(wèn)題：已知受控系統(tǒng)狀態(tài)方程為目標(biāo)泛函為：求最優(yōu)控制u*(t)，使系統(tǒng)從初始狀態(tài)x(t0)轉(zhuǎn)移到終端狀態(tài)x(tf)，其目標(biāo)函數(shù)J取極值。根據(jù)一個(gè)微分約束，一個(gè)端點(diǎn)約束，共需引入2個(gè)拉格朗日乘子向量，構(gòu)成新的輔助目標(biāo)泛函：第21頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月用分部積分法消去極值的必要條件是一階變分為零第22頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月（2）協(xié)態(tài)方程（1）狀態(tài)方程（3）控制方程

（極值條件）（4）端點(diǎn)約束（5）橫截條件思考：第23頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月1.4應(yīng)用變分法求解最優(yōu)控制問(wèn)題用變分法求解連續(xù)系統(tǒng)最優(yōu)控制問(wèn)題，實(shí)際上就是具有等式約束條件的泛函極值問(wèn)題，只要把受控系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型看成是最優(yōu)軌線x(t)應(yīng)滿足的等式約束條件即可。1.變分法中的三類基本問(wèn)題受控系統(tǒng)狀態(tài)方程目標(biāo)泛函為：拉格朗日(Lagrange)問(wèn)題：梅耶（Mayer)問(wèn)題：波爾扎（Bolza)問(wèn)題：第24頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月2.變分法應(yīng)用示例已知系統(tǒng)狀態(tài)方程邊界條件為：性能指標(biāo)為：1）寫(xiě)出H函數(shù)2）由控制方程推導(dǎo)u的表達(dá)式解:3）求解協(xié)態(tài)方程第25頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月4）求解狀態(tài)方程5）利用邊界條件求解c１～c４6）寫(xiě)出最優(yōu)控制ｕ＊７)將ｕ＊代入J求出最優(yōu)性能指標(biāo)J＊8)寫(xiě)出最優(yōu)軌線解畢！上例中當(dāng)存在端點(diǎn)約束時(shí)，如求解步驟1)-4)相同，5）中所需邊界條件的變動(dòng)為：*橫截條件用于補(bǔ)充所缺邊界條件第26頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月作業(yè)1。系統(tǒng)的狀態(tài)方程為：初態(tài)。欲使系統(tǒng)從初態(tài)轉(zhuǎn)移到目標(biāo)集且使性能指標(biāo)為最小的最優(yōu)控制及最優(yōu)軌線。第27頁(yè)，課件共29頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第1章要點(diǎn)無(wú)約束條件下泛函極值必要條件（歐拉方程，橫截條件）微分型和端點(diǎn)等式約束下泛函極值必要條件（