常規(guī)過程控制策略

3第5章常規(guī)過程控制策略?

開關(guān)控制的基本工作原理及特點?

PLC控制工業(yè)過程的一般設(shè)計方法?

PID控制的基本工作原理及特點?

改進(jìn)型PID控制算法主要內(nèi)容?

各種PID控制器參數(shù)整定方法?

控制器的控制規(guī)律選擇?

過程控制系統(tǒng)的投運與維護(hù)控制器是硬件和軟件的結(jié)合體從硬件上來說，過程控制中最常用控制器有：可編程控制器（PLC）數(shù)字調(diào)節(jié)器（DigitalRegulator)工控機（IPC）集散控制系統(tǒng)（DCS）從軟件上體現(xiàn)的是各種過程控制策略第5章常規(guī)過程控制策略過程控制策略開關(guān)控制PID控制智能控制控制器接受了輸入的偏差信號后，控制器的輸出隨輸入變化的規(guī)律，用數(shù)學(xué)式來表示，即為：控制器+－exzp第5章常規(guī)過程控制策略5絨.滔1開遭關(guān)墳控節(jié)制1擾.開逐關(guān)剛控慚制個基奶本纖規(guī)客律動萬作墓規(guī)腎律戒為荒：開貨關(guān)期控朵制北只閉有兩層個揭輸豬出蛙值倦（pm駛a冶x，pm做i誰n），役相怨應(yīng)習(xí)的鉆控炮制機蜻構(gòu)觸也俱只槐有兩肯個蔬極緣瑞限佩位茫置蠢，瓶不蛇是蛾開活就嫂是性關(guān)。開蟻關(guān)負(fù)量啟各停兄、臣切嫩換賽、宴聯(lián)半鎖…惹…5貿(mào).斬1開睡關(guān)鐮控扛制VH<H0：H>H0：流體與電極未接觸，繼電器斷路，電磁閥全開，流體流入貯槽，液位上升。流體與電極相接觸，繼電器通路，電磁閥全關(guān)，流體不再流入貯槽，液位下降。E積X強1置:電敞極零式裁開豈關(guān)謀控驚制鑒液是位燒計結(jié)盈構(gòu)電肌極筋、耽繼閣電她器吹、妙電側(cè)磁董閥工孝作罰過沉程5廟.帶1開轎關(guān)槍控部制2騾.開扮關(guān)束控暗制怒局旁限欺性調(diào)錯節(jié)竄機稠構(gòu)滑的動分作錫過蹄于快頻篇繁，斯會敢使運剛動敞部椅件缸損勞壞，串從壯而夫很字難贈保釘證多雙仍位酸控僚制孩系雜統(tǒng)謙安戚全收、押可慨靠溫地稈工此作創(chuàng)。實盤際者生障產(chǎn)忽中趴給臭定面值枝也壁總驗是技有一向定視允卷許旗偏夸差的該，會某忍些鏈情俘況驢下撞，感只園要蔥求被惠控怒變紅量維順持也在徹某匙一赤個比稼較勇大狐的笨范渡圍孤內(nèi)就墾可植以鉛了除。eminemax被復(fù)控妻變段量委下曲降乏時e>emax

閥門關(guān)開被咳控摘變堂量驕上饒升東時e<emin

閥門開關(guān)其身他券情毫況偽下爛，佛閥返門霉不膽動元作5胳.變1開教關(guān)本控唇制5芳.倘1梯.著1綱P秩L庸C簡饑介開松關(guān)剛量模么擬梳量其爐他滴量調(diào)醋節(jié)剪閥接帆觸困器執(zhí)蘿行糧裝蒙置5冊.脈1開猶關(guān)遺控叉制5澇.全1開隱關(guān)柔控濟制5辨.質(zhì)1莊.粱2腰P遣L地C在耽過劫程辛控報制飄中甜的余應(yīng)噴用1團(tuán).貓P訂L刮C控錘制詳系聾統(tǒng)舌設(shè)聲計軍步航驟1）攜功齊能算設(shè)納計2）精結(jié)濁構(gòu)巨設(shè)育計3）身梯坦形授圖青設(shè)益計4）規(guī)編系程客設(shè)穗計5）辭調(diào)敲試殼運構(gòu)行5躺.況1開野關(guān)初控電制2鄙.且P近L醫(yī)C梯尚形帥圖貪設(shè)擦計E奸X具2暢:盆P覆L視C用芬于眾水抱泵鵝控得制接綱通銜啟賭動浙開叮關(guān)鋒，倆允托許A泵璃、B泵闖供廈水獵。1）油功惱能塑設(shè)膛計當(dāng)A泵梢工驅(qū)作賢時P＜PL，際則田啟趙動B泵型。當(dāng)A、B泵將同浩時效工姻作院時P＞PH，廟則嗽關(guān)著閉B泵掉。首堤次藍(lán)啟掀動損時洲，A泵蔬啟怎動1自0甘s后擇，B泵旗才棕能旁啟懲動關(guān)振斷潛啟嫂動微開辭關(guān)潤，循關(guān)撕停A泵萌、B泵拼。5悶.脹1開哭關(guān)論控德制2）腥結(jié)遠(yuǎn)構(gòu)刻設(shè)羞計輸入裝置元件號啟動開關(guān)I0.0水壓下限開關(guān)I0.1水壓上限開關(guān)I0.2定時裝置定時時間T3710s輸出裝置元件號A泵Q0.0B泵Q0.15歇.勵1開瀉關(guān)叫控凝制3）童梯膠形散圖拿設(shè)志計E弱X恰3藝:景P現(xiàn)L扇C用野于甚啤帆酒據(jù)發(fā)蝦酵碰過料程少的者控昌制5炊.亞2參P繁I嫩D控?zé)熤票劝Y例符作膚用(Pr袖o秩p易o(hù)速r席t世i秋o株n餐a賺l直)積馬分圍作逼用(In梳t(yī)后e臥g匪r寧a沾l難)微題分默作飲用(De票r獅i測v棒a器t沉i芽v憂e以)P憲I臂D控乓制本甲質(zhì)圣上攜是趴一綠種連寇續(xù)的負(fù)佳反游饋樸控芒制，導(dǎo)特脂別疊適尾用持于錦過孫程怎的動姐態(tài)援性熄能據(jù)良叼好而淚且控暴制職性央能杰要陽求胞不非太洗高的獲情專況漏。5乞.屬2傅P吹I圓D控財制比艦例的控袖制光規(guī)階律狠表蛇達(dá)臂式歐：KCΔpe(t)z(t)+_x(t)e(t)ΔpAKc*A1說.比殼例擋控檔制砍規(guī)費律毀及惹特辰點一糊、傍比犬例樣控途制控至制冠器丑的丈輸旗出蕩變輛化暗量劣與員輸手入播偏柜差壇信暫號維的負(fù)大就小蓬成我比射例5勤.頑2渾P修I使D控竿制根至據(jù)恰響頁應(yīng)移曲株線蹈，球能展否惱發(fā)析現(xiàn)閣比硬例駁控互制謠器茄的旋顯食著隱特離點翼？屬赴于激有甲差畜調(diào)遷節(jié)e(t)ΔpAKc*A特糊點1（1）毫只沸要席偏功差e不詞為遷零隙，窄控?fù)p制廊器細(xì)就胖會舉有看輸捎出澇。利己用籃偏凈差煙實右現(xiàn)渡控濫制（2）固只香能具使煤系儲統(tǒng)療被伯控續(xù)量剖輸篇出集近載似戲跟壇蹤混給哈定適值水。產(chǎn)盲生拌余反差思要考5鍵.紋2御P隔I元D控拳制比巨例極增圈益KC的痰變推化慶對奧過衣渡訊過糕程捐的嘩影倉響率是獎如淋何忘？思耐考特達(dá)點2KC大：任余拉差盼小斷，喊穩(wěn)舅定轎性棕差KC小：皮余逗差幅大們，值穩(wěn)迎定東性璃好余節(jié)差和穩(wěn)責(zé)定肆性是劣一風(fēng)對細(xì)矛責(zé)盾要衣統(tǒng)真籌擋兼陣顧5綿.襖2堤P券I穩(wěn)D控捆制2毀.比陳例掌控父制設(shè)的只適襯用底性跟舒蹤聯(lián)誤遇差定會用隨托時挑間存的悟增姥大辱而缸增的大針。適挺用是于守控逃制所通蕉道石滯疲后汪小族，符負(fù)賢荷胸變稻化車不屬大悼，友控?fù)u制今要友求仰不慎高昨，被斷控失參冶數(shù)在予一寇定屋范秀圍區(qū)內(nèi)允仙許宰有購余串差的定乖值老控焰制場峰合笨。定英值鴿控林制施系缸統(tǒng)隨恩動心控鎮(zhèn)制搖系山統(tǒng)實浪現(xiàn)競被廚控驢量資對惰給繳定剖值宴的信有獸差庫跟冒蹤直。5落.脫2筐P篩I渠D控訪制KI—摔—積使分動速銳度積分p(t)e(t)z(t)+_x(t)二濁、御積腳分司控黃制1挨.積篩分訊控暈制此規(guī)扛律素及鎖特泛點積賊分賓控語制礎(chǔ)規(guī)戲律刷表譽達(dá)腔式民：TI—退—積揭分港時倦間控戚制塌器醬的鞠輸政出烤變科化兼量適與遇輸各入繭偏才差趴信判號篩的紋積柜分壟成將比撈例5環(huán).濱2匠P汽I巷D控伸制AKIA微分積攀分銷控濕制沒器安輸來出采的變康化單速痛度與偏撥差成拴正襖比偏啞差致存疊在擺，舟輸膠出蛛就瀉會鳴變透化枯，例控之制懼機儉構(gòu)老就櫻要尤動魄作丈；偏檢差線消掌除吧，壯輸制出勒不東再證變框化掠，乏控宗制施機葡構(gòu)蠢停哀止猴動粥作略。在嬌達(dá)練到穩(wěn)每定時沾，富偏滴差帝必瘡然等俗于往零。特豪點1屬噴于當(dāng)無洋差浮調(diào)獅節(jié)能墻夠每消消除像余駐差5飲.齊2士P艷I徒D控匙制積粱分川控譽制輸伏出琴信跑號共的金大苗小偏悄差厭信蠅號煎的懸大元小偏薄差具存精在百的生時筑間浙長喚短積茫分獸控舍制轟的泳輸含出仔取慕?jīng)Q療于酸哪厚些劣因趕素說？思棚考AKIA特倡點2控凳制曬作艘用不下及韻時，系耗統(tǒng)彈的動哨態(tài)稼品得質(zhì)加變埋差，過晚渡答過彩程睛比室較冊緩芒慢。犧枯牲教了騎動眼態(tài)耳品供質(zhì)巧來勝換脂取僑穩(wěn)斃態(tài)惠性辰能緩的捏改貴善5建.末2英P蠅I語D控輩制2跪.比膏例姥積駝分笨控早制港規(guī)齒律逮及我特豆點比玻例戲積迎分害控杜制比橋例匪控碼制者規(guī)同律：嶺控麗制行作色用牌快岡，有濃余脹差

結(jié)合積線分址控艦制儉規(guī)框律：凈控帖制坐作貨用爭慢閃，消寇除執(zhí)余峰差（P變I便)比韻例越積釘分北控愿制香規(guī)伙律蔥表肌達(dá)司式逐：5送.禽2濁P遞I移D控巡壽制特傘點1P世I控薄制歷結(jié)商合P控醋制哄的室快啞速優(yōu)反普應(yīng)與I控鬧制朗的讓消鑰除痕穩(wěn)街態(tài)摘誤常差。粗壤調(diào)把：偏糧差橫出閱現(xiàn)菌時廁，急比謠例銅作澤用惱迅凍速聞反遙應(yīng)禿輸藥入壘的昨變典化淚；細(xì)退調(diào)猶：積泄分乳作燭用隙使敲輸匙出向逐瘋漸循增錢加舌，第最垮終掏消納除遇穩(wěn)嘴態(tài)例誤柱差車。5鉤.出2核P質(zhì)I紗D控內(nèi)制積避分皇時界間TI的郊變婚化嘩對奇過駕渡控過羅程箱的蕩影逃響總是崖如凡何朽？思及考特嚷點2TI大：新余富差燈消脂除誦慢際，穩(wěn)達(dá)定柜性蕉好TI?。河杏嗍植钤邢醭鹂旆€(wěn)趁定鍛性張差壓兄力狹、幼流鋤量搖對辰象普等魂：TI可葬小燈一姜點溫杯度惕對開象腿：TI可潮大登一宵些5胃.拉2溉P勉I書D控棕制P恭I控臭制喊器遼輸居入糧一倒個近如冒圖匪所壁示亦幅多值雹為A方體波釣信襲號緩，畫吵出糠控誓制百器誼的震輸勒出理的移波漿形織。亡（KC＝1，Ti＝1移m寨i纏n）e(t)A2431minA03完A2件A2傷Ap(t)min1234E微X穗4濾:訴P肝I控徒制貧器丑的渾輸例出喉計王算5顏.拼2塞P登I戀D控旱制三戰(zhàn)、兵微掠分布控便制1染.微咽分輔控誤制耍規(guī)核律引及譯特前點微創(chuàng)分舊控拼制租規(guī)搏律帝表結(jié)達(dá)綿式地：控供制蒙器顆的撲輸唯出記變焦化紋量艙與閃輸肆入館偏洋差商信綿號饑的盯變善化菊速盟度睡成產(chǎn)比牛例5敬.流2騙P階I設(shè)D控唉制tOe△e=AtOpOtptOe△e=At△p=TDA下廢面唇兩泊種儲輸敵入嫂情找況碑下即，P眉I控咸制期輸氏出與如伸何你變殖化版？思悼考特卷點（1）稼偏葛差e出休現(xiàn)頌變紡化敗的僚瞬裳間茄，強產(chǎn)青生標(biāo)劇醉烈儉調(diào)晃節(jié)信作拳用它。超臺前牽控憶制。（2）遙偏睜差宵存類在執(zhí)但貸不告變墻化攔時短，雁控握制犯器垂輸滋出英為0。對采靜極態(tài)此偏款差盟毫?xí)簾o研控惰制像能緊力。5瓦.撕2耐P敲I浸D控浪制2懸.比克例蔬微估分免控變制蠶規(guī)迫律柄及崇特矛點比剩例令微盯分棍控預(yù)制曉規(guī)筋律撐表耕達(dá)板式箏：AAKDAettptp△e=AKDA通澤常鉤取1微功分今放尺大脖倍就數(shù)尋，一莫般堅是歷確泄定狀數(shù)閉值搬。衰鬧減巴函原數(shù)駱，TD決提定鹽衰講減薄快誦慢理修想實乒際5增.筆2臭P蓄I(lǐng)僑D控查制微賴分辭控疼制伐的嘴輸蓄出翁取陪決熟于剩哪折些秒因助素劍？思扮考1僻)起扯始嬸跳午變老幅印度控，用用脆微澤分鐵增暑益KD來匆衡暖量綁，2壇)衰輕減鼓時叼間支長鴉短漲，閣用偉微圣分蟻時燭間TD來左衡注量溪。特除點1（1）蠻偏息差雹輸傷出愈跳久得腿越啞高貌，奴或誦降士得鎮(zhèn)越劑慢鍬，塘微駱分矛作撤用渣越鼠強愧。KD通先常日固躲定宴，TD越焦大任微葉分譯作柔用麻越告強。（2）左穩(wěn)追態(tài)獨時策微伙分蔥部殿分淹不翁起輪作私用總，P己D控甲制臨變莊成P控隆制敏。有罪差蔽調(diào)硬節(jié)5角.躲2乓P圈I吩D控加制微灑分佳時泡間TD的互變跨化音對狐過岡渡瘦過積程義的掩影村響?zhàn)I是場如瘦何咐？思房誠考特醒點2TD適衫當(dāng)：辨提鴉高天系鳴統(tǒng)報穩(wěn)所定己性顯，減鋪少址振食幅喂，榆降描低遵余意差TD太閘大：詠微戚分公作熱用躁過鉗強如，輸處出闖劇專烈陷變掏化胸，土引沸起媽振輛蕩微任分項作語用升力瓦圖誕阻依止述被支控巖變?nèi)ち堪甑娜魏泻螁枳冭€化。5絹.湯2扯P障I封D控濁制四頸、踏比剪例敘積霞分鵝微際分蜻控漿制1給.P妹I秀D控好制價規(guī)釘律雁及宣特攤點P土I在D控該制陽規(guī)嬸律堡表策達(dá)急式透：微般分房誠作鵝用比剝例黨作玻用積上分夜作閉用P暖I隸D控纖制佛作姜用旦中舅，P是基翠礎(chǔ)策控灣制；I用債于消征除島靜亞差；D用延于加餡快榆系慣統(tǒng)掉控種制典速串度。5庭.要2損P墳I鴿D控懶制ettp隨數(shù)著該時閥間搜的把積知累嶺，虧逐懼漸衡占資據(jù)嫂主行導(dǎo)中。只炎要絞有喬余梳差醋，梯積倡分窄作綁用酬不留斷甩增綢加爪。干莖擾含作谷用萬下招，P猴I趕D調(diào)裙節(jié)最時P、I、D控份制潔規(guī)何律新如疫何龜作蹲用荒的鑰？思加考自際始冠至貢終谷與鞠偏慨差競相浮對李應(yīng)籮，擇貫速穿戰(zhàn)于惜整蹲個惠控拜制硬過附程準(zhǔn)中題。初絕期余就畜有導(dǎo)較濱大腔控范制黃作碎用源，然獄后印逐包漸完消赤失濾。比疤例PP哪+份DP奴+龍I積赴分I微奴分D5由.位2懲P散I隆D控刑制與P已I相劈燕比，P供I腔D多港了佳一引個柔零褲點昆，近為薄動放態(tài)揚性嘗能培的跑改往善門提心供短了籌可修能徑。對P、P輛I、P外D、P隨I美D控矩制板規(guī)牙律儉下?lián)н^坑渡蔬過塘程遭進(jìn)遠(yuǎn)行威分伴析增與恰對圣比敲？思鍋考特嗎點與P膀D相戴比，P兄I胳D提沃高濁了伙系竭統(tǒng)勇的碰無戶差麻度閑；P到I沒D兼賭顧晉了靜替態(tài)和動歸態(tài)控呀制沿要劃求凝。5虛.位2抓P溉I舊D控慈制2繼.控追制波規(guī)朱律滿的手選嘆擇1）慎廣檔義間過補程恒控洪制臘通閉道時簡間攜常差數(shù)辜較寄大或容下積叮遲煙延渴較拼大時脖，若圓工里藝跡容吃許營有接靜工差現(xiàn)，若醒工秒藝價要嘉求貝無向靜縣差飽，2）壞廣聞義厲過亦程嫩控茶制織通觸道時茅間喊常侍數(shù)手較健小、負(fù)切荷窗變漲化靠不正大、且與工玩藝橡要蚊求小允賀許刊有趕靜仁差蚊，且搬工盲藝趟要業(yè)求耀允俯許麗無醬靜出差病，3）英廣性義傷過攤程豈控伐制臺通重道時蹤蝶間街常漂數(shù)書很賣大、貓且純鳥時丑延塌較部大、負(fù)豬荷迅變雹化牧劇象烈時戚。P高卷級嚷控健制揀規(guī)財律DP跪IP駝DP崗I盯D5紐奉.綱2堤P紹I瀉D控鎮(zhèn)制注洽意1父)根黨據(jù)焦對川象格實企際軍情難況綢，殘選姓擇粱適慎用穗的較控成制鹽規(guī)躍律2乖)實峰際許的P疑I匹D控鵝制貴器膛，退對楊參祝數(shù)扭進(jìn)晶行激設(shè)允置悼，萬變巨成P、P簡I、P熟D控繳制谷器3）輔要巧得御到皇良這好訴的總控尼制沒質(zhì)蛙量揭，瞞需賤要混進(jìn)穩(wěn)行拘控鑒制渠器愚參傳數(shù)爬整耳定5嫂.項2構(gòu)P敏I央D控昆制5羨.雅2霞.置1模酸擬民式P撇I委D調(diào)去節(jié)污器5煌.布2全.渾2數(shù)賽字害式P距I城D調(diào)嘆節(jié)篩器5浩.爪2丙.譜3改份進(jìn)喪的P檢I理D算劍法通惹過澤運躲算影放亮大認(rèn)器濾電召路板、浴電榜阻賠和僻電速容誤實踩現(xiàn)輔。參資數(shù)董通喊過歇電貝位倘器碎進(jìn)垂行巷調(diào)囑節(jié)壺和惑整滿定瞇。采剝樣懸控秤制兩：根柿據(jù)框采壓樣碗時躬刻透的央偏愿差彎值鏈計升算?？卮粕塘柯?，一勻系埋列貸的也采餃樣唐時冒刻乓點k檔T代嚴(yán)表清連修續(xù)盜時弄間t。積彎分：礎(chǔ)累豆加鼻和伍式且；微乓分：樂增供量資或披差國分萌；5訴.瀉3相P略I戲D參軌數(shù)拾的此整壘定確概定紐奉調(diào)品節(jié)么器宣的比刺例滑度δ、積釘分達(dá)時督間TI和微表分西時瞎間TD通驚過礙改察變純調(diào)城節(jié)大器旗的習(xí)參苗數(shù)李，賊使黑其睬特眉性育和術(shù)過迷程索特階性節(jié)相該匹諷配敢，央以是改凱變瞎系衰統(tǒng)踩的動曾態(tài)林和蠟靜窩態(tài)尖指登標(biāo)，棕爭范取痕最繪佳控政制船效村果。控洗制央指祖標(biāo)：科衰賠減藏比n柴=懸4適:疾1些-架1釘0場:感1一敲階斜慣達(dá)性再純擴滯叨后賠過鐘程與KC成餡反并比整擾定粥的叔實挎質(zhì)5燒.姓3指P腰I斬D參套數(shù)襖的旦整旋定5怕.稅3左.乘1參每數(shù)危整色定國原厚則則蓮可朱根衫據(jù)τ0/陪T0的喬比虹值來捉選劈燕擇任調(diào)紋節(jié)疼規(guī)票律劈燕。τ0/廊T0<妻0圍.涉2，兇選箏用P或P電I調(diào)倘節(jié)律規(guī)運律局。0彩.筑2府<樸τ0/迫T0<薪1墨.單0，端選禮用P相D或P苗I差D調(diào)鐮節(jié)路規(guī)良律漂。τ0/側(cè)T0>饒1俗.昏0，P失I老D不奧能聞滿攻足曾控坊制濤要擴求某。5烈.古3訂P雷I行D參譜數(shù)摟的芒整蘿定對數(shù)頻率特性法

根軌跡法理論計算整定方法經(jīng)驗法

衰減曲線法

臨界比例度法響應(yīng)曲線法工程整定法需供要盟知甚道舅數(shù)鋤學(xué)本模芳型可遇直捷接產(chǎn)在咬系榴統(tǒng)雨中獻(xiàn)進(jìn)腿行陵現(xiàn)委場它整住定校，龜比習(xí)較漂簡柳單5誘.縮慧3莊.姨2參廢數(shù)墻整靠定巨方粒法5正.介3吃P恰I統(tǒng)D參面數(shù)陸的愿整鬼定1稀.經(jīng)艱驗崗整側(cè)定凈方筒法參數(shù)時滯容量數(shù)周期噪聲比例帶積分作用微分作用流量、液體壓力無多容量1～10s有100～500%50～200%重要不用氣體壓力無單容量0無0～5%不必要不必要液位無單容量1～10s有5～50%少用不用溫度蒸汽壓力變動3～6min～h無10～100%用重要成分恒定1～100min～h存在100～1000%重要可用關(guān)混鍵森是連“看看曲境線標(biāo)，渴調(diào)稍參往數(shù)”5切.縫3激P黑I裂D參治數(shù)牛的皺整體定2蜻.臨神界摸比千例哥度妻法

控制器純比例作用

系統(tǒng)產(chǎn)生

等幅振蕩臨界比例度臨界振蕩周期

各參數(shù)

整定數(shù)值

由大到小改變比例度臨界振蕩過程δKTk使而用塑局妻限理性：①臨膀界哈比胖例賤度嫩很優(yōu)小的掃過棟程民不始適凍用②工候藝剝上不牢允拘許口產(chǎn)速生喬等戲幅內(nèi)振舍蕩的箏過錦程5曠.商3趁P狗I島D參障數(shù)外的究整裂定控制作用比例度%積分時間(min)微分時間(min)比例2δK

比例＋積分2.2δK

0.85Tk

比例＋微分1.8δK

0.85Tk

比例＋積分＋微分1.7δK

0.5Tk

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