機(jī)器人柔性滾邊技術(shù)說明

生產(chǎn)線技術(shù)，是提高產(chǎn)品競爭力的關(guān)鍵要一。域和包邊角度過大的區(qū)域，包邊都會非常?？朔藱C(jī)配一套折邊模具、作業(yè)面積較大的問題，也解決了車門折邊機(jī)折邊力相對較小，工件成形質(zhì)量不是很好的問題。且包邊單元的投資和費(fèi)用都相對較低，且其開發(fā)時間和投入使用的準(zhǔn)備時間比較短。另外滾邊系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了柔性化 、吉利春曉 輪罩滾邊。所承接業(yè)務(wù)量及交貨周期等方面均已遙遙領(lǐng)先。并且已完成標(biāo)準(zhǔn)化開發(fā)制定，從產(chǎn)品上涵蓋了四門兩蓋、天窗、輪罩產(chǎn)品滾邊工藝;從技術(shù)上涵蓋了離線滾邊、 滾邊、單輪滾邊、雙輪滾邊、飛行滾邊等獨(dú)特技術(shù)。象高速滾邊、輪罩 滾邊等專利技術(shù)，已打破現(xiàn)有外企 的格局，引領(lǐng)了柔性滾邊新趨勢。 計膜 2or3 MAXMAX一般FillerCam

4 壓力：900-1250

(KRQUANTECextraandnewer)(IRB6640、IRB6700andnewer)(R-2000iBandnewer) 圖1工件沿折邊線間隔50mm取點(diǎn),研究滾邊時不同位置的尺寸變動情況。圖1為5種不同滾壓包邊角度路徑下包邊件輪廓尺寸變動量與位置之間關(guān)系,橫坐標(biāo)數(shù)字分別對應(yīng)外板上5根參考線(具體參考線位置見圖8)。由圖2可見,相同滾壓角度路徑下不同位置的尺寸變動量并不相同。15圖1圖3圖3△d1圖2 圖1滾壓包邊過程會觸發(fā)其他質(zhì)量缺陷,按照包邊成形的質(zhì)量狀態(tài),把時出現(xiàn)明顯起皺,即薄板被翻折的區(qū)域出現(xiàn)波浪型規(guī)則褶皺。終包邊角度增量大于56°時發(fā)生飛邊,即滾壓過程中外板向外反翹,無法包住內(nèi)板。在合格區(qū)內(nèi),測量每一道次尺寸變動情況,得到圖2。 第1道包邊過程中的尺寸變動量都為負(fù)值,即包邊試件的外輪廓向內(nèi)縮進(jìn)。當(dāng)該道次滾壓角度增量從65°變化到34°,尺寸縮進(jìn)量圍繞0.5mm小范圍上下波動,無明顯單調(diào)上升或下降趨勢。第2道包邊過程中的尺寸變動量都為正值,即與第1道滾壓后的外輪廓尺寸相比,包邊試件外輪廓向外脹出。當(dāng)該道次滾壓角度增量從25°變化到56°,尺寸脹出量也隨之呈現(xiàn)單調(diào)增長勢,從0.4mm增長到1.44mm。包邊件輪廓圖1圖2為0,滾壓角度為90°-55°-0°0.84mm,整條曲線呈現(xiàn)單調(diào)增長趨勢,在90°-45°-0°之前變化較平緩,在其后變化劇烈。分析工件在包邊過程中的變形情況,滾輪在第1道包邊過程中傾斜成某一角度,翻邊施加壓力。試件在圓角部位發(fā)生最大變形并在水平分力驅(qū)動下向內(nèi)縮進(jìn)。滾輪在第2道包邊過程中(本舉例中即終包邊)傾斜角度為零度,直接把翻邊碾平。作用力驅(qū)使件外輪廓向外脹出。圖2的數(shù)據(jù)顯示:終包邊滾壓角度增量越大,終包邊過程中的尺寸兩道次的滾壓包邊,包邊件輪廓在第1道包邊過程中向內(nèi)縮進(jìn),在終包圖2 根據(jù)統(tǒng)計學(xué)原理,由 示?！鱠2與△d的相關(guān)系數(shù)為0.986,即包邊件的輪廓尺寸變動量終包邊過程的尺寸變動高度正線性相關(guān)。由于終包邊滾壓角度增量越大,終包邊過 的尺寸脹出也越大,所以減少最后道次的滾壓角度增量有利于減少包邊件的輪廓尺寸脹出。對于四門兩蓋滾壓包邊的輪廓尺寸變動問題,假如零件出現(xiàn)過大的尺寸脹出,可適當(dāng)減少終包邊滾壓角度增量。假如零件出現(xiàn)過大的尺寸縮進(jìn),可適當(dāng)增大終包邊滾壓角度增量。但終包邊滾壓角度不宜過大,表1表1

形狀不同，滾邊過程一般分為2~4次順序完成，所用滾輪的形狀通常設(shè)計有45°輪、90°輪、成型輪和特殊輪觀性和車身裝配精度。同時，滾壓包邊過，一方面隨著產(chǎn)量的增加，滾輪較容易磨損，另一方面滾壓過產(chǎn)

滾邊胎膜直接與工件外板接觸，模具設(shè)計制作的要求是：尺寸精確、表面光潔；結(jié)構(gòu)合理、生產(chǎn)效率高、易于自動化；制造容易、 高、成本低；設(shè)計符合工藝需要，經(jīng)濟(jì)合理模具除其本身外，還需要模座、模架、導(dǎo)向裝置和制件頂出裝置等。機(jī)器人滾邊的胎膜是屬于五金模具中的壓鑄膜具，需要承受滾頭碾壓時產(chǎn)生的Z方向的壓力，所以胎膜表面要保證足夠的剛度，且不易產(chǎn)生磁性。且每種胎膜只能對應(yīng)一種工件外板，因?yàn)樘ツぶ谱鲿r根據(jù)工件外板形狀仿形加工而成，保證工件外板和胎膜實(shí)現(xiàn)貼合，機(jī)器人滾邊時外板不易發(fā)生竄動。工件放置于胎膜內(nèi)時，外部還需要有壓力對內(nèi)板進(jìn)行定位，目前汽車廠機(jī)器人滾邊工位常用對內(nèi)板定位方式有三種：1.琴鍵式定位方式；2.上下模定位方式；3.大壓臂翻轉(zhuǎn)定位方式 優(yōu)點(diǎn)：節(jié)省成本，機(jī)器人軌跡便于調(diào)試，機(jī)器人滾邊區(qū)小。 簡介：這種定位由胎膜支架自帶壓具通缸，將上部壓具翻轉(zhuǎn)扣合。優(yōu)點(diǎn)：成本低，符合壓鑄模具的工藝原理，滾邊過，只需在機(jī)器人達(dá)到藍(lán)域處打開擺臂。缺點(diǎn)：氣缸