安川焊接機(jī)器人編程

.安川焊接機(jī)器人編程焊接機(jī)器人程序編輯一、 創(chuàng)建焊接程序[焊縫的示教]。1、 打開控制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài)。2、 將運(yùn)作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下”1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài)：1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開；1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序]1.3.顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說(shuō)明；精品文檔放心下載1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個(gè)字母；謝謝閱讀1.6.按[回車]鍵進(jìn)行登錄；1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”1.8.編輯機(jī)器人要走的軌跡（以機(jī)器人焊接直線焊縫為例）；精品文檔放心下載2.把機(jī)器人移動(dòng)到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）；精品文檔放心下載2.1.握住安全電源開關(guān)，接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)；精品文檔放心下載2.2.用軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到開始位置（開始位置電影攝制在安全謝謝閱讀.病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置）；2.3.按[插補(bǔ)方式]鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按[選擇]鍵；感謝閱讀2.5.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度“VJ=**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定速度為50%時(shí)，則畫面顯示“→MOUVJVJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度，‘VJ=***'上按[選擇]鍵后，可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度，然后按[回車]鍵確認(rèn)。精品文檔放心下載2.6.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)（即行號(hào)0001）精品文檔放心下載3.決定機(jī)器人的作業(yè)姿態(tài)（作業(yè)開始位置的附近）3.1.用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)，然后移到相應(yīng)的位置；謝謝閱讀3.2.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)2（0002）；3.3.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置；謝謝閱讀3.3.1.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不便，按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始的位置（在移動(dòng)前可以按手動(dòng)速度[高][低]鍵選擇焊槍在示教中移動(dòng)的速度）；3.3.2.光標(biāo)在行號(hào)0002處按[選擇]鍵精品文檔放心下載3.3.3.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度，VJ=***上按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)”上下鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，直到設(shè)定的速度為所需速度（也可用光標(biāo)移到速度VJ=***上，按[選擇]鍵后，輸入需要的速度值，按[回車]鍵確認(rèn)即可）；3.3.4.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)3（行號(hào)0003）；感謝閱讀3.3.4.1.把光標(biāo)移動(dòng)到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引感謝閱讀.弧”指令（行0004）（“引弧”為“ARCON”）感謝閱讀3.3.4.2.把光標(biāo)移動(dòng)到行號(hào)0003上按[引弧]鍵，在緩沖顯示區(qū)顯示出“ARCON’”指令以及引弧時(shí)的條件；感謝閱讀3.3.4.3.對(duì)引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改；謝謝閱讀3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令（行號(hào)0004）；感謝閱讀3.3.4.5.指定作業(yè)點(diǎn)位置（作業(yè)結(jié)束位置）3.3.4.6.用軸操作鍵把機(jī)器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開始位置到結(jié)束位置不必精確沿焊縫運(yùn)動(dòng)，為防止不碰撞工件移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件；精品文檔放心下載3.3.4.7.按[插補(bǔ)方式]鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL)亦可把光標(biāo)放在“MOVJ”上，按[選擇]鍵，然后按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵可以調(diào)整選擇插補(bǔ)方式，然后按[回車]鍵；謝謝閱讀3.3.4.8.光標(biāo)在行號(hào)0004上按[選擇]鍵；謝謝閱讀3.3.4.9.把光標(biāo)移到右邊速度“V=***”上，按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度；謝謝閱讀3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)4（行號(hào)0005）；感謝閱讀3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧命令為“ARCOF”）謝謝閱讀3.4.1.把光標(biāo)移到行號(hào)0005上，按[收弧]鍵，再緩沖顯示區(qū)顯示出‘ARCOF’”指令以收弧時(shí)的條件感謝閱讀3.4.2.對(duì)收弧指令的附加項(xiàng)收弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改；精品文檔放心下載.3.4.3.按[回車]鍵輸入收弧指令（行0006）；感謝閱讀3.5.把機(jī)器人移到不碰撞工件和夾具的位置；3.5.1.按手動(dòng)速度[高]鍵，設(shè)定為高速（手動(dòng)速度[高]鍵只是顯示示教時(shí)的速度，再現(xiàn)中以定義的速度運(yùn)行）；謝謝閱讀3.5.2.用軸操作鍵把機(jī)器人移到不碰撞夾具的位置；精品文檔放心下載3.5.3.按[插補(bǔ)方式]鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ）；精品文檔放心下載3.5.4.光標(biāo)在行號(hào)0006上，按[選擇]鍵→MOVJVJ=15；精品文檔放心下載3.5.5.把光標(biāo)移到右邊的速度VJ=15上，按[轉(zhuǎn)換]+上下鍵，設(shè)定速度（也可按[選擇]鍵后，直接輸入要設(shè)定的速度，再按[回車]鍵登錄速度；感謝閱讀3.5.6.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)（行0007）感謝閱讀3.6.把機(jī)器人移到開始位置上；3.6.1把光標(biāo)返回到0001上，按[前進(jìn)]鍵把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1上；精品文檔放心下載3.6.2.再把光標(biāo)移到行號(hào)0007上，按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)8（行0精品文檔放心下載008）二、 確認(rèn)所設(shè)定的程序中的軌跡操作；1、 把光標(biāo)移到程序點(diǎn)0001上；2、 按手動(dòng)速度[高][低]鍵設(shè)定速度鍵；3、 按[前進(jìn)]鍵，通過(guò)機(jī)器人動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn)，每按一次[前進(jìn)]精品文檔放心下載鍵機(jī)器人移動(dòng)到一個(gè)程序點(diǎn)；.4、 亦可把光標(biāo)移到程序點(diǎn)行0001上，按[連鎖]+[試運(yùn)行]鍵，機(jī)精品文檔放心下載器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)作；三、在焊接中，往往有時(shí)設(shè)定好的程序有許多與實(shí)際生產(chǎn)不適合，謝謝閱讀所以需要進(jìn)行修該程序（包括又插入程序點(diǎn)、刪除程序點(diǎn)、修改程序感謝閱讀點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)等）；1、插入程序點(diǎn)；1.1.把程序內(nèi)容打開（以在程序點(diǎn)3、4、之間插入為列）；謝謝閱讀1.2.按[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)3上；精品文檔放心下載1.3.用軸操作鍵把機(jī)器人移到想插入位置；1.4.按[插入]鍵；1.5.按[回車]鍵完成程序點(diǎn)插入，所插入程序點(diǎn)行號(hào)為（0004），2、刪除程序點(diǎn)（以3、4位列）；謝謝閱讀2.1.按[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)3上；謝謝閱讀2.2.按[刪除]鍵；2.3.按[回車]鍵，程序點(diǎn)3被刪除；3、修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)（以程序點(diǎn)3位列）;3.1.把光標(biāo)移到程序點(diǎn)3上；謝謝閱讀3.2.按[前進(jìn)]鍵，使機(jī)器人回到程序點(diǎn)3上；3.3.用軸操作鍵把機(jī)器人移到修改后的位置；3.4.按[修改]鍵；3.5.按[回車]鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改；4、設(shè)定焊接條件：(ARCONARCOFARCOF);感謝閱讀.4.1.先打開程序內(nèi)容；4.2.把光標(biāo)移到要進(jìn)行焊接作業(yè)的程序點(diǎn)的前一個(gè)行號(hào)上；謝謝閱讀4.3.按[引弧]鍵或[命令一覽]鍵中選擇程序[作業(yè)]中選擇ARCON命令，緩沖顯示區(qū)有ARCON指令及附加條件；謝謝閱讀4.4.按[回車]鍵‘引弧“命令自動(dòng)在程序中生成；4.5.設(shè)定引弧條件的方式有三種（一、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不帶附加項(xiàng)）5.用附加項(xiàng)設(shè)定焊接條件的方法；精品文檔放心下載5.1.在命令區(qū)選擇ARCON指令，（緩沖區(qū)顯示ARCON指令）；精品文檔放心下載5.2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面，選擇“未使用”；謝謝閱讀5.3.選擇“未使用”（顯示選擇對(duì)話框）；5.4.選擇“AC=**(在ARCON命令的附加項(xiàng)中已設(shè)定引弧條件時(shí)，顯示詳細(xì)編輯畫面)；感謝閱讀5.5.輸入焊接條件（設(shè)定每個(gè)焊接條件）；5.6.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖區(qū)中）；謝謝閱讀5.7.按[回車]鍵設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中；5.8.不想登錄設(shè)定的程序時(shí)，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面；感謝閱讀6.使用引弧條件文件；6.1.在命令區(qū)選擇ARCON命令，（輸入緩沖行顯示ARCON命令）；精品文檔放心下載6.2.按[選擇]鍵，（顯示詳細(xì)編輯畫面）；6.3.選擇“未使用‘（顯示選擇對(duì)話框）；6.4.選擇ASF#()(顯示詳細(xì)編輯畫面)；.6.5.設(shè)定文件號(hào)（指定文件號(hào)1~64把光標(biāo)移到文件號(hào)上，按[選擇]鍵→用數(shù)值輸入文件號(hào)按[回車]鍵；謝謝閱讀6.6.按[回車]鍵，（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入行中）；感謝閱讀6.7.按[回車]鍵，（設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中）；6.8.不想登錄設(shè)定的文件內(nèi)容時(shí)，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面；謝謝閱讀7.沒有附加項(xiàng)的方法；7.1.選擇命令區(qū)ARCON命令（輸入緩沖行顯示ARCON的命令）；精品文檔放心下載7.2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面）；7.3.選擇ASF#()(顯示選擇對(duì)話框)；7.4.選擇‘未使用“；7.5.選擇[回車]鍵，設(shè)定的內(nèi)容在輸入緩沖行中；7.6.按[回車]鍵，設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中；7.7.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí)，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面；精品文檔放心下載四、分別設(shè)定焊接條件（電流、電壓命令）；1.登錄AECSET命令；1.1.把光標(biāo)移到地址區(qū)；1.2.按[命令一覽]鍵（顯示命令一覽對(duì)話框）；1.3.選擇“作業(yè)”；1.4.選擇ARCSET命令（輸入緩沖顯示ARCSET命令）；感謝閱讀1.5.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面）；1.6.設(shè)定焊接條件（把光標(biāo)移動(dòng)到設(shè)定的項(xiàng)目上，按[選擇]鍵，用數(shù)值鍵輸入焊接條件，再按[回車]鍵，追加附加項(xiàng)時(shí)，在選擇對(duì)話框精品文檔放心下載.中選擇“未使用”刪除附加項(xiàng)時(shí)也同樣把光標(biāo)移到想刪除的附加項(xiàng)上，按[選擇]鍵選擇“未使用”；感謝閱讀1.7.按[回車]鍵（所設(shè)定的內(nèi)容顯示在緩沖區(qū)行）；謝謝閱讀1.8.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中，當(dāng)不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí)，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面）；2.設(shè)定熄弧條件（填弧坑處理）；謝謝閱讀1.按[熄弧]鍵，輸入熄弧命令（利用[命令一覽]鍵進(jìn)行AECOF命令登錄時(shí)，選擇命令中的“作業(yè)”；感謝閱讀2.登錄ARCOF方法；2.1.按[熄弧]鍵2.2.按[回車]鍵；2.3.設(shè)定熄弧條件（ARCOF有三種方法；一、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定；二、使用熄弧條件方法；三、不帶附加項(xiàng)）；3.各條件設(shè)定為附加項(xiàng)的方法；精品文檔放心下載3.1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令（輸入緩沖區(qū)顯示ARCOF命令）；感謝閱讀3.2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面）；3.3.選擇“未使用”（顯示選擇對(duì)話框）；3.4.選擇“AC=”；3.5.輸入焊接收弧條件（設(shè)定各個(gè)焊接條件）；3.6.按[回車]鍵（輸入緩沖區(qū)行顯示設(shè)定的條件）；精品文檔放心下載3.7.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容被登錄到程序中）；3.8.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí)，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面；精品文檔放心下載.4.使用熄弧條件方法；4.1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令（輸入緩沖行顯示ARCOF命令）；精品文檔放心下載4.2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)的編輯畫面）；4.3.選擇“未使用”（顯示選擇對(duì)話框）；4.4.選擇“AEF#（）；4.5.設(shè)定文件號(hào)（1~12把光標(biāo)移到文件號(hào)上，按[選擇]鍵確定用數(shù)值鍵輸入文件號(hào)，按[回車]鍵；謝謝閱讀4.6.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖行中）；謝謝閱讀4.7.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中）；4.8.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí)，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面）；精品文檔放心下載五、不帶附加項(xiàng)的內(nèi)容；1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令（輸入緩沖行顯示ARCOF命令）；精品文檔放心下載2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面）；3.選擇AEF#()或AC=***(顯示選擇對(duì)話框)；精品文檔放心下載4.選擇‘未使用’；5.按[回車]鍵（輸入緩沖行顯示設(shè)定的內(nèi)容）；6.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中）；7.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí)，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面；感謝閱讀8.確認(rèn)動(dòng)作（檢查運(yùn)行）；把所設(shè)定的程序軌跡進(jìn)行一次模擬實(shí)驗(yàn)，在再現(xiàn)模式中，調(diào)出‘檢查運(yùn)行’一行進(jìn)行軌跡確認(rèn)；9.在程序的再現(xiàn)畫面按[區(qū)域]鍵；感謝閱讀10.選擇[實(shí)用]工具欄；.11.選擇設(shè)定的特殊運(yùn)行戶（顯示特殊運(yùn)行畫面）；12.選擇‘檢車運(yùn)行’（每次按[選擇]鍵有效、無(wú)效、交替交換；感謝閱讀13.選擇‘有效’字樣；14.打開[伺服電源]鍵