unodoit循跡避障wifi藍牙控制小車

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ShenzhenShenzhenDoctorsofInligence&Technology( QQ本冊只是簡單介紹 材t小1UNO1t_ESP電機動板1114216材在經(jīng)將 t小車安完畢的基礎上，用4 個電式紅外避障傳感器的3根線剪裁至合適長度，然后按照“棕色線、藍色線分別母頭杜線，黑色線接”的原進行焊接之后用杜邦線引出。按下步驟將控制部分、感器部、電源部分安裝在車，并依據(jù)場地環(huán)境條件進行適應性調(diào)整，以達到最佳的效。1）如圖示，將6腳排母焊接在 t_ESP電機驅(qū)動板左下角的0~5”焊盤孔上：上層部分如圖，用“短”分別將NO板安裝在小車上層底板上方的中間位置，注意在動板的前后方都要留下底板的舵機孔方便下面的杜邦線、電機線能夠穿過。22普通黑色膠布的寬度，則可2個跡模跡敗。

如圖示，將2個光電式紅外避障傳感器安裝在小車下層底板的上方中部分，將外2個外避障傳感器安裝在上層底板的下方左右角（分別成45°反向），注意，中間裝兩個外避障傳感器是為了避障時小車中間正前方的探測面更廣些，避免 為牢固起見切勿模仿。）履小車地址 .htm?spm=2013.1.4010‐ Nae=%CC%B9%BF%CB%2F%D0%A1%B3%B5%B5%D7%C5%CC#b如第4）的圖中所示，著放下層底板的上方，位于中間2個紅外避障傳器的后，用扎帶穿過底板的圓孔固定住。 引腳，由于這部分與最上層的控制板距離較遠，若是單根邦線不夠長則用2跟邦線連。將 t_ESP電機驅(qū)板直插在UNO板上，將4個避障傳感器的“棕色（VCC）、藍 然所有電機和傳感器的引腳按照下方規(guī)則用杜邦線接好：電/電機/傳感器‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 電+極‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐VM電‐GND左機+‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐A+左機‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐A‐右機+‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐B‐右機‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 左電式紅外避障傳感器黑線‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐0（A0）中光電式紅外避障傳感器黑線‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1（A1）中光電式紅外避障傳感器黑線‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2（A2）右電式紅外避障傳感器黑線‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐3（A3）DO‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4（A4）右跡模塊DO5（A5）

如圖示：將DT‐06無線 iFi串口透模塊或者HC_06藍牙塊插在驅(qū)動板右下角的4孔插中。（圖中只用WiFi模塊示例， 牙模塊同）全安裝完畢后的小車效如圖示： 216路舵機驅(qū)動板+DT‐06WiFi串口透傳模塊，配合公司研發(fā)的控端APP，實現(xiàn)了集自動循跡避障和通過 iFi/藍牙控于一體的機器人主流能，當，也可以將WiFi串口傳模塊換成4線制藍牙模塊HC‐06，實現(xiàn)藍牙控制，因為本W(wǎng)iFiDT‐06HC‐06。以下部分現(xiàn)理。

要介紹本小車各種功的實面述小車盤的2個循跡模塊的距離寬度不應該超過所要 跡的黑色線寬，因為序邏輯當 模塊的探頭均在黑色線上方時小車直行小車采用4路光電式紅外避障傳器2路，實現(xiàn)小車前方的“左‐‐右”一體

底盤的寬度相對傳感的寬2手動控制部分：如前所述在小車上層的控制板插上WiFi 塊或者藍牙模塊，配APP，即可以實現(xiàn)用控制小車4個方向的運動 進入自動障模式、自動循跡模以及修小車循跡的速度。無論是WiFi模塊還是藍牙 塊，都是接在UNO板串口0上，通過將NO板串口的數(shù)據(jù)輸入輸出進行無線透傳實現(xiàn) 端的通信。插上是WiFi模時，模自帶會發(fā)出AP端熱點，連上該熱點后即在APP上進行控制；插上的是藍模塊時，在與模塊發(fā)出的牙信號“HC‐06”配對成功后即可 APP上進行控制。 UNO板、驅(qū)動板、WiFi塊都會電源指示燈亮，藍牙塊的指示燈快速閃爍等待配對。在上安裝好小車制軟件“小車”后。將機連上WiFi塊發(fā)出的熱點“t_WiFi_XXXXXX”（最后的六位XXXXXX表示每個模塊都不同的MAC址后6位），如果制板插上的是藍牙模，則小車上電后在的藍牙設置搜索附近的藍牙信號，找到名“HC‐06（如示，打開軟件“小車”：

操作確認機已經(jīng)正常連接小車的APPDT‐06WiFi模塊：

2“WiFi模式”按鈕，在彈出的3 2步作確認手已經(jīng)跟該藍牙模塊配成功APP界23中擊左上角“連接”按鈕選擇正確的牙熱點名稱進行連接（若你的配對過多個藍牙熱點的），

需要用普通電工黑色布在白色地面或者白紙上貼出一條跑道，為了滿足程序設的需要，要求黑色跑道的線寬不能小于小車下層2個循跡探頭 距離，同時為了讓小在轉(zhuǎn)這樣車轉(zhuǎn)彎時緩沖果會比較好。致避障時產(chǎn)生紊亂；同時為了達到更理想的的避