小車紅外循跡模塊原理和應(yīng)用課件

小車紅外循跡模塊原理和應(yīng)用通信1001鞠亮小車紅外循跡模塊原理和應(yīng)用通信10011一.感應(yīng)方案的選用二.傳感器的檢測(cè)原理三.電路的焊接四.軟件的設(shè)計(jì)一.感應(yīng)方案的選用2一.感應(yīng)方案的選用

方案1：用光敏電阻組成光敏探測(cè)器。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。因此光敏電阻在白線和黑線上方時(shí)，阻值會(huì)發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平。

但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。一.感應(yīng)方案的選用

方案1：用光敏電阻組成光敏探測(cè)3方案2：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管尋跡傳感器。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測(cè)出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測(cè)出黑線繼而輸出高電平。這樣自己制作組裝的尋跡傳感器基本能夠滿足要求，但是工作不夠穩(wěn)定，且容易受外界光線的影響，因此我們放棄了這個(gè)方案。方案2：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管尋跡傳感器。紅外4方案3：用ST188型光電對(duì)管。st188是一種一體化反射型光電探測(cè)器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管。

方案3：用ST188型光電對(duì)管。st188是一種一體化反射型5二.傳感器的檢測(cè)原理

圖3.4紅外對(duì)管檢測(cè)電路二.傳感器的檢測(cè)原理圖3.4紅外對(duì)管檢測(cè)電路6

尋線電路采用的是紅外對(duì)管ST188（光電傳感器），光電傳感器的前端面與被測(cè)物體的最佳檢測(cè)距離為8±1.5mm。

當(dāng)檢測(cè)的物體為黑色物體時(shí)，紅外光管二極管U1發(fā)射出的光線大部分被檢測(cè)的黑色物體所吸收，反射的光線已經(jīng)很微弱，光敏三極管無法導(dǎo)通。所以LM311的2腳為高電平，并且與3腳的輸出電壓同時(shí)送入比較器LM311進(jìn)行比較。由于U2>U3,使得LM311的7腳電平輸出為高，發(fā)光二極管不亮，最后輸出Vout為高。當(dāng)被檢測(cè)的物體為白色物體時(shí)，紅外光電二極管U1發(fā)射的光線會(huì)被白紙反射回來，這時(shí)在紅外線傳感器的接收端會(huì)得到很強(qiáng)的光照，這是光敏三極管就會(huì)導(dǎo)通。比較器LM311的2腳就會(huì)接地，為低電平，與3腳的電壓比較后再7腳的輸出端輸出一個(gè)低電平。這時(shí)發(fā)光二極管就會(huì)形成回路，發(fā)出紅光，輸出端Vout為低。將比較器的輸出Vout送入單片機(jī)中進(jìn)行判斷就可以判斷出此時(shí)被檢測(cè)的軌跡是白色還是黑色的。尋線電路采用的是紅外對(duì)管ST188（光電傳感器）7三.電路的焊接傳感器的檢測(cè)電路的改進(jìn)：用LM324代替了LM311.St188減小了干擾.缺點(diǎn)：St188個(gè)數(shù)的選用焊接電路時(shí)的布局三.電路的焊接8四.軟件的設(shè)計(jì)1.驅(qū)動(dòng)部分/*電機(jī)控制函數(shù)index-電機(jī)號(hào)(1,2);speed-電機(jī)速度(-100—100)*/voidmotor(ucharindex,charspeed){if(speed>=-100&&speed<=100){if(index==1)//電機(jī)1的處理

{ m1=abs(speed);//取速度的絕對(duì)值

if(speed<0)//速度值為負(fù)則反轉(zhuǎn)

{ s1=0; s2=1; } else//不為負(fù)數(shù)則正轉(zhuǎn)

{ s1=1; s2=0; }}if(index==2)//電機(jī)2的處理

{ m2=abs(speed);//電機(jī)2的速度控制

if(speed<0)//電機(jī)2的方向控制

{ s3=0; s4=1; } else { s3=1; s4=0; }}}}四.軟件的設(shè)計(jì)92.循跡部分voidst188(){ if(a4==1&&a3==0&&a5==0) { delay(5); if(a3==1&&a4==1) { motor(1,50); motor(2,50); delay(5000); } } if(a3==1) { delay(5); if(a3==1) {