畢業(yè)設(shè)計（論文）-基于Stm32掃地機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計

(3)完成了硬件驅(qū)動設(shè)計，路徑規(guī)劃算法軟件實現(xiàn),確保掃地機器人運行穩(wěn)定。(4)本文對掃地機器人的硬件電路設(shè)計和路徑規(guī)劃算法進行了研究，成功搭建了實驗樣機并實現(xiàn)了較高的覆蓋率。雖然如此，但沒有涉及到的方面還有很多，這個產(chǎn)品目前為止還是不成熟的，這是由于本人所學(xué)知識以及時間的局限性，在后續(xù)的工作中需要完善的方面還有很多。比如以下幾點：以及實驗環(huán)境較為簡陋的情況下，沒有能力和條件對掃地機器人的運動情況作更深的分析，在此情況下便不能進一步的改進該機器人的躲避障礙物以及登高爬坡的能力，所以掃地機器人行走位置的精確度便也受到了限制，有可能會出現(xiàn)躲避障礙物不及時的情況。的數(shù)量增加到更多，這樣在一定程度上能過提升它對周遭位置信息的靈敏度，在使用路線規(guī)劃算法時，為其提供更多的信息以便計算的更為精準(zhǔn)，使掃地機器人的全智能化更早實現(xiàn)。（3）由于時間限制，本設(shè)計沒有包含掃地機器人自動回充、防跌落等功能。實驗僅僅在模擬環(huán)境中進行，在實際場景中的運行效果還有待進一步研究。在該研究中涉及到的掃地機器人主要改進研究的部分是避障能力以及路徑規(guī)劃能力的最優(yōu)化，還沒有針對于掃地機器人除塵、集塵等模塊進行研究，具體的實際應(yīng)用還要做更多的研究。 致謝行文至此，落筆為終，也意味著四年大學(xué)即將結(jié)束。始于2017年金秋，終于2021提高，也是我成長比較快的幾個月。這對我以后進入社會工作有非常大的影響，恰同學(xué)少年，風(fēng)華正茂。在這里，我要感謝與我朝夕相處四年的室友，讓我感謝父母，在我求學(xué)之路上--直默默付出和支持，他們是我堅強的后盾，也是我前進的不竭動力，沒有父母二十幾年的教導(dǎo)與鼓勵，我相信我走不到今天這一步。養(yǎng)育之恩，無以言表。愿終有一天學(xué)有所成，成為你們的驕傲。初識乍驚歡，久處亦怦然。最后要感謝我的女朋友，教我用心堅持的去做一愿歲月可回首，且以深情共白頭。參考文獻[1]傅一元掃地機器人:它們正在發(fā)展,它們正在壯大[J].電器，20171012.[3]STM32[J].中國高新區(qū)，2017年13期:22.[4]徐勝華.基于STM32的智能掃地機器人研究與設(shè)計[D].廣西師范大學(xué).2016.04.[5]Dying.從“小”入手智能家電嘗鮮[J].電腦迷，2014年16期:60-61.[6[J].5:68-72.[7]蔡月日.”技術(shù)"方為掃地機器人的"王道"[J].20166:52-57[8]石海娥.掃地機器人市場潛力加速釋放[J].光采，2018年06期:44-46.[9[J].科技資訊，2017，NO.28:238239.[10]王中民，劉家燕，岳紅.“移動機器人自主導(dǎo)航技術(shù)研究調(diào)查”[J].天津科技大學(xué)學(xué)報，2004年，第14卷:11-15.[11]王瑾，圖華，薛超，等.基于STM32掃地機器人的設(shè)計與實現(xiàn)國外電子測量技術(shù)2018-11-15期刊.[12]謝坤霖;李宗根;代宇航;周敏;曾晟珂.基于啟發(fā)式搜索算法的掃地機器人路徑規(guī)劃,西華大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版) 2019-07-1011:31期刊.[13]商迎美;張曉玲.家用掃地機器人全區(qū)域路徑規(guī)劃與避障方法研究,長春工程學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版)2019-09-15期刊.[14]城市開發(fā).清潔機器人助推智能清潔時代來臨2021-01-08期刊.[15]蘇健掃地機器人硬件與軟件設(shè)計科技風(fēng)2021-01-15期刊.[16]孫曉雪，趙玉山．掃地機器人的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢研究[J]．2017.[17SLAM[18]孫佩．輪足結(jié)合清潔機器人足行運動控制研究[D]皇島：燕山大學(xué)，2016.[19[D]．裝備制造技術(shù)，2017.[20[D]．農(nóng)業(yè)機械學(xué)報，2017.[21]鄭凱強.基于STM32的三軸全方位移動機器人運動控制系統(tǒng)[D].寧夏大學(xué)，2017.05.[22]孫俊龍.移動機器人遠程視屏控制研究[D].南昌大學(xué)，2016.[23]唐如龍.基于單片機的掃地機器人調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計[J].裝備制造技術(shù)，2017年07期：116-118.[24]李輝.STM32單片機的原理分析與硬件電路設(shè)計[J].電子測試，2018年14期：31.[25.STM32_MCU片內(nèi)IIC接口的驅(qū)動程序設(shè)計[J].電子世界，2018年16期：113-115.[26]陳盛開.基于智能循跡避障小車的超聲波傳感器方案設(shè)計研究[J].科技風(fēng)，2018年01期：10.[27]陳國定，周鵬豪，胡朕豪，湯粵生，秦志飛.基于MPU6050的四軸硬件姿態(tài)解算研究[J].機電工程，2018年1月第1期第35卷.95-100.[28]李強.四軸飛行器飛控系統(tǒng)的設(shè)計和研究[D].南昌大學(xué)，2018.[51]楊飄.焊接擺動器嵌入式控制系統(tǒng)研究[D].南昌大學(xué)，2016.05.[29]趙玉鳳,楊厚俊,范延濱.μ