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文檔簡介
2023/9/213.自動控制系統(tǒng)的分析和設計兩者之間的關系
系統(tǒng)分析和系統(tǒng)設計是相互聯系、交替進行的。不是單純?yōu)榱朔治龆治?,而是為了設計新系統(tǒng)或改造已有的系統(tǒng)。對于從事自動控制的工程技術人員而言,更重要的是設計系統(tǒng)以及改造那些性能未達到要求的系統(tǒng)。2023/9/22自動控制原理
第一章緒論第二章控制系統(tǒng)的數學模型第三章線性系統(tǒng)的時域分析第四章線性系統(tǒng)的根軌跡法第五章線性系統(tǒng)的頻域分析法第六章線性系統(tǒng)的校正方法2023/9/23第一章緒論1.1引言1.2控制系統(tǒng)的一般概念1.3控制系統(tǒng)示例1.4控制系統(tǒng)分類1.5控制系統(tǒng)的性能指標1.6控制系統(tǒng)的計算機輔助設計2023/9/241.1引言1.自動控制技術及其應用
在現代科學技術的眾多領域中,自動控制技術起著越來越重要的作用。所謂自動控制,就是在沒有人直接參與的情況下,利用外加的設備或裝置(控制裝置),使機器、設備或生產過程(控制對象)的某個工作狀態(tài)或參數(被控量)自動地按照預定的規(guī)律運行。如數控車床按預定程序自動切削,人造衛(wèi)星準確進入預定軌道并回收等。2023/9/25
自動控制技術除了在工業(yè)上廣泛應用外,近幾十年來,隨著計算機技術的發(fā)展和應用,在航空、航天、機器人控制、導彈制導及核動力等高新技術領域中,自動控制技術具有越來越重要的作用。不僅如此,自動控制技術的應用范圍現在已擴展到生物、醫(yī)學、環(huán)境、經濟管理和其它許多社會生活領域中,自動控制已成為現代社會生活中不可或缺的一部分。2023/9/26自動控制:是指在沒有人直接參與的情況下,利用控制裝置使被控對象(如機器、設備或生產過程)的一個或數個物理量(如電壓、電流、速度、位置、溫度、流量、化學成分等)自動的按照預定的規(guī)律運行(或變化)。自動控制系統(tǒng):是指能夠對被控對象的工作狀態(tài)進行自動控制的系統(tǒng)。它一般由控制裝置和被控對象組成。被控對象是指那些要求實現自動控制的機器、設備或生產過程??刂蒲b置是指對被控對象起控制作用的設備總體。2023/9/27
自動控制系統(tǒng)的功能和組成是多種多樣的,其結構有簡單和復雜之分。它可以只控制一個物理量,也可以控制多個物理量甚至一個企業(yè)機構的全部生產和管理過程;它可以是一個具體的工程系統(tǒng),也可以是比較抽象的社會系統(tǒng)、生態(tài)系統(tǒng)或經濟系統(tǒng)。2023/9/282.自動控制理論的發(fā)展
自動控制理論是研究自動控制共同規(guī)律的技術科學。既是一門古老的學科,又是一門正在發(fā)展的、具有強大生命力的新興學科。從1868年Maxwell提出低階系統(tǒng)穩(wěn)定性判據至今一百多年里,自動控制理論的發(fā)展可分為四個主要階段:第一階段:經典控制理論(或古典控制理論)的產生、發(fā)展和成熟;第二階段:現代控制理論的興起和發(fā)展;第三階段:大系統(tǒng)控制興起和發(fā)展階段;第四階段:智能控制發(fā)展階段。2023/9/29經典控制理論
控制理論的發(fā)展初期,是以反饋理論為基礎的自動調節(jié)原理,主要用于工業(yè)控制。第二次世界大戰(zhàn)期間,為了設計和制造飛機及船用自動駕駛儀、火炮定位系統(tǒng)、雷達跟蹤系統(tǒng)等基于反饋原理的軍用裝備,進一步促進和完善了自動控制理論的發(fā)展。1868年,J.C.Maxwell提出了低階系統(tǒng)的穩(wěn)定性代數判據。1895年,數學家Routh和Hurwitz分別獨立地提出了高階系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據,即Routh和Hurwitz判據。二戰(zhàn)期間(1938-1945年)H.Nyquist提出了頻率響應理論;1948年,W.R.Evans提出了根軌跡法。至此,控制理論發(fā)展的第一階段基本完成,形成了以頻率法和根軌跡法為主要方法的經典控制理論。2023/9/210經典控制理論的基本特征(1)主要用于線性定常系統(tǒng)的研究,即用于常系數線性微分方程描述的系統(tǒng)的分析與綜合;(2)多用于單輸入,單輸出的反饋控制系統(tǒng);(3)只討論系統(tǒng)輸入與輸出之間的關系,而忽略系統(tǒng)的內部狀態(tài),是一種對系統(tǒng)的外部描述方法。
應當指出,反饋控制是一種最基本最重要的控制方式,引入反饋信號后,系統(tǒng)對來自內部和外部干擾的響應變得十分“遲鈍”,從而提高了系統(tǒng)的抗干擾能力和控制精度。與此同時,反饋作用又帶來了系統(tǒng)穩(wěn)定性問題,正是這個曾一度困擾人們的系統(tǒng)穩(wěn)定性問題激發(fā)了人們對反饋控制系統(tǒng)進行深入研究的熱情,推動了自動控制理論的發(fā)展與完善。因此從某種意義上講,古典控制理論是伴隨著反饋控制技術的產生和發(fā)展而逐漸完善和成熟起來的。2023/9/211現代控制理論
由于經典控制理論只適用于單輸入、單輸出的線性定常系統(tǒng),只注重系統(tǒng)的外部描述而忽視系統(tǒng)的內部狀態(tài)。因而在實際應用中有一定的局限性。隨著航天事業(yè)和計算機的發(fā)展,20世紀60年代初,在經典控制理論的基礎上,以線性代數理論和狀態(tài)空間分析法為基礎的現代控制理論迅速發(fā)展起來。1954年貝爾曼(R.Bellman)提出動態(tài)規(guī)劃理論1956年龐特里雅金(L.S.Pontryagin)提出極大值原理1960年卡爾曼(K.Kalman)提出多變量最優(yōu)控制和最優(yōu)濾波理論現代控制理論在數學工具、理論基礎和研究方法上不僅能提供系統(tǒng)的外部信息(輸出量和輸入量),而且還能提供系統(tǒng)內部狀態(tài)變量的信息。它無論對線性系統(tǒng)或非線性系統(tǒng),定常系統(tǒng)或時變系統(tǒng),單變量系統(tǒng)或多變量系統(tǒng),都是一種有效的分析方法。2023/9/212古典(經典)控制理論與現代控制理論的區(qū)別參數估計及系統(tǒng)辨識機理建模矩陣理論積分變換(L.T)不確定性系統(tǒng)確定性系統(tǒng)控制對象MIMO控制對象SISO現代控制理論古典控制理論大系統(tǒng)理論20世紀70年代開始,現代控制理論繼續(xù)向深度和廣度發(fā)展,出現了一些新的控制方法和理論。如:(1)現代頻域方法以傳遞函數矩陣為數學模型,研究線性定常多變量系統(tǒng);(2)自適應控制理論和方法以系統(tǒng)辨識和參數估計為基礎,在實時辨識基礎上在線確定最優(yōu)控制規(guī)律;(3)魯棒控制方法在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性和其它性能基礎上,設計不變的魯棒控制器,以處理數學模型的不確定性。大系統(tǒng)理論(續(xù))
隨著控制理論應用范圍的擴大,從個別小系統(tǒng)的控制,發(fā)展到若干個相互關聯的子系統(tǒng)組成的大系統(tǒng)進行整體控制,從傳統(tǒng)的工程控制領域推廣到包括經濟管理、生物工程、能源、運輸、環(huán)境等大型系統(tǒng)以及社會科學領域。大系統(tǒng)理論是過程控制與信息處理相結合的系統(tǒng)工程理論,具有規(guī)模龐大、結構復雜、功能綜合、目標多樣、因素眾多等特點。它是一個多輸入、多輸出、多干擾、多變量的系統(tǒng)。大系統(tǒng)理論目前仍處于發(fā)展和開創(chuàng)性階段。智能控制
是近年來新發(fā)展起來的一種控制技術,是人工智能在控制上的應用。智能控制的概念和原理主要是針對被控對象、環(huán)境、控制目標或任務的復雜性提出來的,它的指導思想是依據人的思維方式和處理問題的技巧,解決那些目前需要人的智能才能解決的復雜的控制問題。被控對象的復雜性體現為:模型的不確定性,高度非線性,分布式的傳感器和執(zhí)行器,動態(tài)突變,多時間標度,復雜的信息模式,龐大的數據量,以及嚴格的特性指標等。智能控制是驅動智能機器自主地實現其目標的過程,對自主機器人的控制就是典型的例子而環(huán)境的復雜性則表現為變化的不確定性和難以辨識。
智能控制是從“仿人”的概念出發(fā)的。一般認為,其方法包括學習控制、模糊控制、神經元網絡控制、和專家控制等方法。2023/9/216開環(huán)控制系統(tǒng)
Open-loopControlSystem◆定義:系統(tǒng)的控制量不受輸出量影響的控制系統(tǒng)?!籼攸c:系統(tǒng)的輸出量與輸入量之間不存在反饋的通道,這種控制方式稱為開環(huán)控制。在開環(huán)控制系統(tǒng)中,不需要對輸出量進行測量,也不需要將輸出量反饋到系統(tǒng)輸入端與輸入量進行比較。因此,開環(huán)控制系統(tǒng)又稱無反饋控制系統(tǒng)??刂破鲗ο蠡蜻^程輸入量輸出量圖開環(huán)控制系統(tǒng)方塊圖控制量1.2控制系統(tǒng)的一般概念
2023/9/217閉環(huán)(反饋)控制系統(tǒng)
Closed-loopControlSystem閉環(huán)控制系統(tǒng)又稱反饋控制系統(tǒng),最廣泛控制方式。反饋——把取出的輸出量送回輸入端,并與輸入信號相比較產生偏差信號的過程,稱為反饋。反饋控制——采用負反饋(正反饋較少)并利用偏差進行控制的過程(利用偏差修正偏差)。由于引入了被反饋量的反饋信息,整個控制過程成為閉合的,因此反饋控制也稱為閉環(huán)控制。2023/9/218閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖圖閉環(huán)控制系統(tǒng)方塊圖輸入量控制器控制對象測量元件輸出量反饋回路被控量干擾量控制量2023/9/219閉環(huán)與開環(huán)控制系統(tǒng)的再比較開環(huán)控制:順向作用,沒有反向的聯系,沒有修正偏差的能力,抗擾動性較差。結構簡單、調整方便、成本低。在精度要求不高或擾動影響較小的場合,這種控制方式還有一定的實用價值(步進電機,水泵,風扇)。
閉環(huán)控制:為偏差控制,可以抑制內擾動(系統(tǒng)參數變化)、外擾動(負載變化)對被控制量產生的影響,因此,控制精度高。但是結構復雜,成本高(價格成倍增加,車床、洗衣機、汽車);系統(tǒng)設計、分析麻煩。
2023/9/220方框圖的有關概念
方框
控制裝置和被控對象分別用方框表示信號線方框的輸入和輸出以及它們之間的聯接用
帶箭頭的信號線表示輸入信號進入方框的信號輸出信號離開方框的信號
控制系統(tǒng)的輸出量就是被控量,它的期望值一般是系統(tǒng)輸入信號的函數。信號線方框信號線輸入信號輸出信號2023/9/221反饋的概念反饋:把輸出量送回到系統(tǒng)的輸入端并與輸入信號比較的過程。若反饋信號是與輸入信號相減而使偏差值越來越小,則稱為負反饋;反之,則稱為正反饋。顯然,負反饋控制是一個利用偏差進行控制并最后消除偏差的過程,又稱偏差控制。同時,由于有反饋的存在,整個控制過程是閉合的,故也稱為閉環(huán)控制。2023/9/222示例1:水位控制系統(tǒng)人工控制的恒值水位系統(tǒng)水位自動控制系統(tǒng)1.3控制系統(tǒng)示例2023/9/223示例2:電機轉速控制系統(tǒng)電樞控制直流電動機設一臺直流電動機帶動負載以轉速n在轉動,要求保持轉速不變,即控制轉速:n=n0=常數2023/9/224電機轉速人工控制系統(tǒng)1.通過轉速表觀察電機轉速n2.與要求的轉速n0進行比較得到偏差;3.根據偏差的大小和正負進行控制:2023/9/225電機轉速自動控制系統(tǒng)電位計w1是給定元件,產生基準電壓u1,u1的設定值與轉速的期望值n0相對應。稱電壓u1為參考輸入,電壓u2為反饋信號2023/9/226
由以上分析可知:產生控制作用的關鍵是偏差信號,而偏差信號是對被控量不斷測量轉換并反饋到輸入端與參考輸入量相減(即負反饋)得到的,這種利用負反饋得到偏差信號,進而產生控制作用,又去消除偏差的控制原理就叫反饋控制原理2023/9/227開環(huán)和閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點開環(huán)系統(tǒng):具有結構簡單,穩(wěn)定性好,容易設計和調整以及成本較低的優(yōu)點,對那些負載恒定,擾動小,控制精度要求不高的實際系統(tǒng),是有效的控制方式。閉環(huán)系統(tǒng):由于增加了檢測裝置和反饋環(huán)節(jié),結構較復雜,成本有所增加;但它提高了系統(tǒng)的控制精度和抗干擾能力;同時負反饋對系統(tǒng)穩(wěn)定性產生不利影響。2023/9/228圖1.2閉環(huán)控制系統(tǒng)方塊圖輸入量控制器控制對象測量元件輸出量反饋回路被控量干擾量控制量2.反饋控制系統(tǒng)的組成、名詞術語和定義(1)2023/9/229反饋控制系統(tǒng)的組成、名詞術語和定義(2)參考輸入r:輸入到控制系統(tǒng)中的指令信號;主反饋b:與輸出成正比或某種函數關系且與參考輸入量綱相同的反饋信號;偏差e:參考輸入與主反饋之差,即e=r-b;控制量u:從控制器輸出并作用于被控制對象的信號;擾動n:來自系統(tǒng)內部或外部,對系統(tǒng)輸出產生不利影響的信號;2023/9/230反饋控制系統(tǒng)的組成、名詞術語、定義(3)輸出:反饋控制系統(tǒng)的被控制量,即被控制對象的輸出量;比較環(huán)節(jié):將參考輸入與主反饋信號進行比較的環(huán)節(jié),它的輸出等于參考輸入與主反饋信號的差值,即偏差e,比較環(huán)節(jié)又稱為偏差檢測器??刂茖ο螅罕豢刂频臋C器,設備,過程或系統(tǒng);控制器:用來對被控制對象施加控制作用的裝置;反饋環(huán)節(jié):將輸出量轉化為主反饋信號的裝置;反饋環(huán)節(jié)中通常含有信號檢測裝置。2023/9/2311.4自控系統(tǒng)的分類一、從描述系統(tǒng)的數學模型來分類線性系統(tǒng):構成系統(tǒng)的所有元件均是線性的,系統(tǒng)的數模為線性微分方程,滿足疊加性與均勻性(或齊次性)。其中又視微分方程中的系數為常數或時變,稱系統(tǒng)為定常線性系統(tǒng)或時變線性系統(tǒng)。疊加性:當幾個輸入信號同時作用于系統(tǒng)時,系統(tǒng)的響應等于每個輸入信號單獨作用于系統(tǒng)時所產生的響應之和。均勻性:當輸入信號按倍數變化時,系統(tǒng)響應也按同一個倍數變化。
2023/9/232
線性系統(tǒng)的上述特性將使系統(tǒng)分析大大簡化。例如實際系統(tǒng)往往是MISO,應用疊加原理可分別考慮每個輸入單獨作用時系統(tǒng)引起的響應,然后將它們疊加,從而將MISO系統(tǒng)轉化為SISO系統(tǒng)來討論。又如實際系統(tǒng)輸入信號的幅值各種各樣,運算不方便。應用均勻性可將其輸入信號幅值取為1,這樣得到的響應和實際輸入信號所產生的響應,其變化特性完全相同,所不同的只是在幅值上按比例放大和縮小。因此,我們在研究系統(tǒng)性能時,系統(tǒng)的各類輸入信號幅值一般均取為1。2023/9/233非線性系統(tǒng):系統(tǒng)中只要有一個元部件的輸入-輸出特性是非線性的,這類系統(tǒng)就稱為非線性系統(tǒng)。非線性方程的特點是系數與變量有關,或者方程中含有變量及其導數的高次冪或乘積項。如
線性系統(tǒng)的重要特征是可以應用線性疊加原理。由于描述非線性系統(tǒng)運動的數學模型為非線性微分方程,因此不滿足疊加性。故能否應用疊加原理是兩類系統(tǒng)的本質區(qū)別。2023/9/234注意:嚴格來說,實際的物理系統(tǒng)中不存在線性系統(tǒng),總是或多或少存在不同程度的非線性特性。為了研究方便,當非線性不顯著或系統(tǒng)在非線性特性區(qū)域的工作范圍不大,可將其視為線性,或將其線性化,然后按線性系統(tǒng)處理。
飽和非線性死區(qū)非線性間隙非線性繼電非線性2023/9/235恒值控制系統(tǒng)(自動調節(jié)系統(tǒng))輸入信號是某個恒定不變的常數,要求系統(tǒng)的被控量盡可能的保持在期望值附近,系統(tǒng)面臨的主要問題是存在使被控量偏離期望值的擾動;控制的任務就是要增強系統(tǒng)的抗擾動能力,使擾動作用于系統(tǒng)時,被控量能盡快的恢復到期望值上。例如:工業(yè)生產中的溫度、壓力、流量等參數的控制系統(tǒng)二、按輸入信號特征分類(1)2023/9/236隨動控制系統(tǒng)(伺服系統(tǒng))輸入信號是隨時間任意變化的函數,要求系統(tǒng)的輸出信號緊緊跟隨輸入信號的變化。系統(tǒng)面臨的主要矛盾是,被控對象和執(zhí)行機構因慣性等因素的影響,使得系統(tǒng)的輸出信號不能緊緊跟隨輸入信號的變化,控制系統(tǒng)的主要任務就是提高系統(tǒng)的跟蹤能力,使系統(tǒng)能夠跟隨難以預知的輸入信號的變化。例如:火炮自動跟蹤系統(tǒng)、跟蹤衛(wèi)星的雷達天線控制系統(tǒng)等。二、按輸入信號特征分類(2)2023/9/237連續(xù)系統(tǒng):系統(tǒng)中所有物理量均為時間的連續(xù)函數,其數模為微分方程離散系統(tǒng):系統(tǒng)中所有物理量均為時間的離散函數,其數模為差分方程
離散系統(tǒng)是一個總稱,如果系統(tǒng)中使用采樣開關,將連續(xù)函數形式的信號轉變?yōu)殡x散脈沖序列形式的信號進行,這樣的系統(tǒng)稱為采樣控制系統(tǒng),如果使用計算機或數字控制器,離散信號以數碼形式傳遞,這樣的系統(tǒng)稱為數字控制系統(tǒng)三、從信號的連續(xù)離散來分類2023/9/238
定常系統(tǒng):如果描述系統(tǒng)的微分方程或差分方程的系數均為常數,這類系統(tǒng)為定常系統(tǒng),又稱時不變系統(tǒng)。特點:系統(tǒng)的響應特性只取決于輸入信號的形狀和系統(tǒng)的特性,而與輸入信號施加的時刻無關。四、按系統(tǒng)參數是否隨時間變化分類2023/9/239時變系統(tǒng):如果系統(tǒng)的參數或結構隨時間而變化,則稱這類系統(tǒng)為時變系統(tǒng)。特點:系統(tǒng)的響應特性不僅取決于輸入信號的形狀和系統(tǒng)的特性,而且還與輸入信號施加的時間有關。對于同一系統(tǒng)來說,當輸入信號在不同時刻作用于系統(tǒng)時,系統(tǒng)的響應是不同的。時變系統(tǒng)的這一特性給系統(tǒng)的分析研究帶來了困難。2023/9/2401.5控制系統(tǒng)的性能指標穩(wěn)定性系統(tǒng)在受到擾動作用后自動返回原來的平衡狀態(tài)的能力。如果系統(tǒng)受到擾動作用(系統(tǒng)內或系統(tǒng)外)后,能自動返回到原來的平衡狀態(tài),則該系統(tǒng)是穩(wěn)定的。穩(wěn)定系統(tǒng)的數學特征是其輸出量具有非發(fā)散性;反之,系統(tǒng)是不穩(wěn)定系統(tǒng)。2023/9/241穩(wěn)定性示意圖2023/9/242穩(wěn)態(tài)誤差指穩(wěn)定系統(tǒng)在完成過渡過程后的穩(wěn)態(tài)輸出偏離希望值的程度。開環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差通常與系統(tǒng)的增益或放大倍數有關,而反饋控制系統(tǒng)(閉環(huán)系統(tǒng))的控制精度主要取決于它的反饋深度。穩(wěn)態(tài)誤差越小,系統(tǒng)的精度越高,它由系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)響應反映出來。2023/9/243瞬態(tài)響應指標在時域中,常用單位階躍信號作用下,系統(tǒng)輸出的超調量
p,上升時間Tr,峰值時間Tp,過渡過程時間(或調整時間)Ts和振蕩次數N等特征量表示。單位階躍信號作用下,穩(wěn)定系統(tǒng)的典型輸出響應曲線
見下圖2023/9/244h(t)t時間tr上升峰值時間tpAB超調量σ%=AB100%h(t)t調節(jié)時間tsh(t)t時間tr上升峰值時間tpAB超調量σ%=AB100%調節(jié)時間ts穩(wěn)定系統(tǒng)的典型單位階躍響應曲線2023/9/245自動控制系統(tǒng)的典型外作用
在工程實踐中,自動控制系統(tǒng)承受的外作用形式多種多樣,既有確定性外作用,又有隨機性外作用。
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