《工業(yè)機(jī)器人》-程序編寫與測(cè)試 課件

程序編寫與測(cè)試編程與測(cè)試Main主程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序主模塊程序模塊程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序Routine

例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine

例行程序Routine

例行程序系統(tǒng)模塊程序儲(chǔ)存器系統(tǒng)參數(shù)EIO PROCMMC SIOMOC SYSFlashDisk快速硬盤hd0a:\USB

bd0:\程序儲(chǔ)存器應(yīng)用程序主模塊主程序程序數(shù)據(jù)例行程序

程序模塊程序數(shù)據(jù)例行程序程序儲(chǔ)存器系統(tǒng)模塊系統(tǒng)數(shù)據(jù)例行程序所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對(duì)任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。程序儲(chǔ)存器機(jī)器人程序儲(chǔ)存器是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中，只允許存在一個(gè)主程序。所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享。所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的。應(yīng)用程序機(jī)器人應(yīng)用程序一般有三部分組成：程序數(shù)據(jù)一個(gè)主程序－main主程序是一個(gè)特別的例行程序，是機(jī)器人程序運(yùn)行的啟始，控制機(jī)器人程序流程。幾個(gè)例行程序程序數(shù)據(jù)在主菜單中選擇ProgramData,進(jìn)入程序數(shù)據(jù)窗口程序數(shù)據(jù)此窗口列出已經(jīng)使用的數(shù)據(jù)類型，雙擊某個(gè)特定的數(shù)據(jù)，類型，可以顯示該數(shù)據(jù)類型中已經(jīng)定義的所有數(shù)據(jù)。例：雙擊bool程序數(shù)據(jù)顯示所有已經(jīng)定義的bool型的數(shù)據(jù)。如果要添加新的Bool型數(shù)據(jù)，選擇“新建”程序數(shù)據(jù)修改數(shù)據(jù)名稱修改名稱程序編輯在主菜單中選擇ProgramEditor,進(jìn)入程序編輯窗口程序編輯如果內(nèi)存中沒有程序，可以新建一個(gè)程序，也可以從Flashdisk或USB中裝載一個(gè)程序,如果內(nèi)存中已經(jīng)有程序就直接進(jìn)入程序編輯窗口。程序編輯—任務(wù)和程序在程序編輯器窗口中選擇任務(wù)和程序程序編輯—任務(wù)和程序顯示目前已有的任務(wù)和程序名稱，同時(shí)也可以選擇新建、加載、另存程序等操作。程序編輯—模塊在程序編輯器窗口中選擇模塊程序編輯—例行程序在程序編輯器窗口中選擇例行程序程序編輯—例行程序顯示選定模塊中已經(jīng)存在的例行程序，同時(shí)可以進(jìn)行新建、復(fù)制、移動(dòng)例行程序的操作程序編輯—添加指令在程序編輯窗口，選擇“添加指令”，在指令列表中點(diǎn)擊所需要的指令，該指令就會(huì)添加到程序中。程序編輯—修改指令參數(shù)如果要對(duì)指令的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行修改，可以雙擊所要修改的參數(shù)，再?gòu)牧斜碇羞x擇合適的參數(shù)值。程序編輯—調(diào)試程序指針（PP）光標(biāo)程序編輯—測(cè)試當(dāng)程序編寫好后，就可以進(jìn)行測(cè)試了。示教器上提供了四個(gè)按鈕，可以進(jìn)行程序測(cè)試。啟動(dòng)按鈕.從程序指針處啟動(dòng)程序.單步后退按鈕.向后執(zhí)行一條指令單步前進(jìn)按鈕.向前執(zhí)行一條指令停止按鈕.停止程序運(yùn)行

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