文獻(xiàn)翻譯-多傳感器信息融合和一體化方法,應(yīng)用,和未來(lái)的研究方向

#1212折射、沖動(dòng)、規(guī)則排序，近因，特異性，和隨機(jī)選擇。一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由層處理單元可以以各種方式相互連接。神經(jīng)元可以培訓(xùn)，代表傳感器的信息，并通過(guò)聯(lián)營(yíng)公司還記得，復(fù)雜的組合可以被激活的神經(jīng)元在不同的感官刺激。例如，模擬退火是許多不同的技術(shù)，可以使用找到一個(gè)全局最優(yōu)狀態(tài)在一個(gè)網(wǎng)絡(luò)基于當(dāng)?shù)孛總€(gè)在網(wǎng)絡(luò)中的神經(jīng)元的激活狀態(tài)。模糊邏輯，多值邏輯的類型，允許的不確定性在直接表示在多傳感器信息融合通過(guò)允許每個(gè)命題的推理過(guò)程，以及實(shí)際蘊(yùn)涵算子，被分配一個(gè)實(shí)數(shù)從0.0到1.0,以表明其一定的道理。一致的邏輯推理會(huì)發(fā)生如果融合過(guò)程的不確定性在一些系統(tǒng)中建模。如圖5，多傳感器融合可以被執(zhí)行不同的水平：信號(hào)電平、像素級(jí)、特征的水平和符號(hào)級(jí)別。適當(dāng)?shù)娜诤纤惴ㄒ虼藨?yīng)用于融合的傳感數(shù)據(jù)來(lái)自多個(gè)傳感器在不同的級(jí)別。一般來(lái)說(shuō)，估算方法被成功用于信號(hào)電平傳感器融合。分類方法可以用來(lái)提取特征和數(shù)據(jù)融合像素和功能水平。推理方法對(duì)于符號(hào)級(jí)傳感器是有效的，導(dǎo)致他們證據(jù)推理的能力。對(duì)于人工智能的方法，他們可以被視為高級(jí)版本的估算，分類和推理方法。人工智能方法可以自適應(yīng)補(bǔ)償，而不是模型相關(guān)的，和有足夠的自由度來(lái)適應(yīng)復(fù)雜的非線性關(guān)系，與必要的預(yù)防措施來(lái)適當(dāng)推廣。因此，人工智能方法能有效在不同的層次進(jìn)行傳感器融合。示例：實(shí)現(xiàn)融合移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)跟蹤算法如圖8，實(shí)驗(yàn)裝置由一個(gè)自主移動(dòng)機(jī)器人和一個(gè)多傳感器基于電輪椅。移動(dòng)機(jī)器人“ChungCheng-1”（Nomad200平臺(tái)）是三輪的移動(dòng)平臺(tái)，配備一個(gè)垂直滑動(dòng)操縱臂和其他感官的模塊。實(shí)驗(yàn)的目標(biāo)是基于多傳感器的名為“Luoson-3”的在我們實(shí)驗(yàn)室研發(fā)的電輪椅。圖9展示了實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)的自治目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)。它包含兩個(gè)主要代理商地方?jīng)Q定的，一個(gè)是目標(biāo)跟蹤劑，其輸入的目標(biāo)位置測(cè)量從超聲波視覺傳感器，另一個(gè)是防撞劑其輸入端是從周圍的范圍測(cè)量16個(gè)超聲波傳感器。目標(biāo)跟蹤劑所示的陰影區(qū)域，其中v是連續(xù)測(cè)量從超聲波范圍內(nèi)的機(jī)器人x和目標(biāo)之間的距離傳感器。類似地，v是從距離測(cè)量視覺檢測(cè)，和s是機(jī)器人xx驅(qū)動(dòng)速度。當(dāng)?shù)貨Q定相對(duì)于目標(biāo)位置是由融合的兩個(gè)感知數(shù)據(jù)、預(yù)測(cè)的誤差距離和期望距離為40,并且為變化誤差。輸出是當(dāng)?shù)貨Q定D和C，D相對(duì)信心，CLLLL從融合計(jì)算的兩個(gè)預(yù)測(cè)信心水平和差異的兩個(gè)預(yù)測(cè)。當(dāng)?shù)貨Q定代表目標(biāo)的相對(duì)速度和跟蹤。

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OutpLit<^Defuzzlf\cation^>LocalDecision(DltC.)/LinguisticInference

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Avoidar>c&uzzificationU*jLcPrcriirtinnSmIF1evaluationuzzificatiorvPredictionSel匸

evaluationAdaptive怕odeli門qS1，S31?…3S■DeadReckoningUltrasonicSensors圖9實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的整合視覺檢測(cè)和超聲波傳感數(shù)據(jù)代理的避碰集超聲波范圍傳