第七章 電動(dòng)汽車車載總線技術(shù)

第七章電動(dòng)汽車車載總線技術(shù)

電動(dòng)車輛國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室南金瑞副教授講課內(nèi)容車用總線綜述

奧運(yùn)純電動(dòng)客車整車網(wǎng)絡(luò)控制SAEJ1939分析下線檢測(cè)設(shè)備CAN總線知識(shí)（一）CAN總線知識(shí)（二）仿真分析軟件教材及參考書教材：待定參考資料：《汽車單片機(jī)及車載總線技術(shù)》（南金瑞等北京理工大學(xué)出版社）《CAN總線原理和應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)》（鄔寬明北京航空航天大學(xué)出版社）網(wǎng)上有許多資源學(xué)習(xí)目的學(xué)習(xí)內(nèi)容特點(diǎn)內(nèi)容較多，知識(shí)點(diǎn)相對(duì)零散應(yīng)用性開放性和國(guó)際性學(xué)習(xí)目的對(duì)汽車總線技術(shù)有深刻理解了解相關(guān)資料分析和解決實(shí)際問(wèn)題第一節(jié)車用總線綜述

需要了解的內(nèi)容提出總線概念，為什么用總線連接各個(gè)ECU，有什么優(yōu)點(diǎn)？總線技術(shù)基本概念：總線型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)？SAE是如何分類總線？CAN總線通信協(xié)議CAN總線的特點(diǎn)一、汽車總線技術(shù)的產(chǎn)生一、汽車總線技術(shù)的產(chǎn)生一、汽車總線技術(shù)的產(chǎn)生二、總線技術(shù)基本概念二、總線技術(shù)基本概念1、物理層：作用是在物理傳輸媒體上傳輸各種數(shù)據(jù)的比特流，而不管數(shù)據(jù)的類型和結(jié)構(gòu)如何。

傳輸速率、信道容量、傳輸媒體、調(diào)制/解調(diào)、交換技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浜投嗦窂?fù)用技術(shù)二、總線技術(shù)基本概念二、總線技術(shù)基本概念2、數(shù)據(jù)鏈路層：當(dāng)需要在一條線路上傳送數(shù)據(jù)時(shí)，除了必須有一條物理線路（鏈路）外，還必須有一些必要的規(guī)程來(lái)控制這些數(shù)據(jù)的傳輸。把實(shí)現(xiàn)這些規(guī)程的硬件和軟件加到鏈路上，就構(gòu)成了數(shù)據(jù)鏈路層。數(shù)據(jù)鏈路層最重要的作用就是通過(guò)一系列數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議，在不可靠的物理鏈路上實(shí)現(xiàn)可靠的數(shù)據(jù)傳輸。通常將原始數(shù)據(jù)分割成一定長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)單元（幀），一幀內(nèi)應(yīng)包含同步信號(hào)、差錯(cuò)控制、流量控制、控制信息、數(shù)據(jù)信息、尋址。二、總線技術(shù)基本概念3、網(wǎng)絡(luò)層：向上面的傳輸層提供面向連接的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)和無(wú)連接的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)。網(wǎng)絡(luò)層除了負(fù)責(zé)路由選擇外，還要進(jìn)行流量控制。

4、傳輸層：在OSI參考模型中，物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和網(wǎng)絡(luò)層是面向網(wǎng)絡(luò)通信的層次；會(huì)話層、表示層和應(yīng)用層是面向信息處理的層次；而傳輸層（TransportLayer）位于低三層和高三層之間，無(wú)論從其所處的位置還是所起的作用來(lái)看，它都是整個(gè)協(xié)議層次的核心。傳輸層的任務(wù)是為高層從源端機(jī)到目的機(jī)提供可靠、經(jīng)濟(jì)的數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)而與具體網(wǎng)絡(luò)無(wú)關(guān)。為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，傳輸層上必須?shí)現(xiàn)差錯(cuò)控制、流量控制等功能；為了向用戶提供經(jīng)濟(jì)有效的服務(wù)，傳輸層還提供多路復(fù)用和分流的功能。

二、總線技術(shù)基本概念5、會(huì)話層：會(huì)話層最主要的目的是在傳輸層的基礎(chǔ)上增加一些協(xié)調(diào)對(duì)話的功能。

6、表示層：7、應(yīng)用層：三、SAE分類總線1、A類總線三、SAE分類總線2、B類總線三、SAE分類總線3、C類總線三、SAE分類總線4、D類總線四、新型專用總線1、故障診斷總線四、新型專用總線2、安全總線四、新型專用總線

3、X-by-wire五、車用總線的市場(chǎng)前景第二節(jié)奧運(yùn)純電動(dòng)客車整車網(wǎng)絡(luò)控制本章需要掌握和了解的內(nèi)容網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渫ㄐ艆f(xié)議數(shù)學(xué)模型BCM功能，特點(diǎn)儀表開發(fā)流程一、網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)蓄電池管理系統(tǒng)(SA=243)電機(jī)控制器(SA=239)整車控制器(SA=208)高速網(wǎng)絡(luò)段CAN1Bus250kAMT(SA=3)駕駛室顯示系統(tǒng)(SA=40)車身中央控制模塊(SA=228)充電機(jī)控制系統(tǒng)(SA=229)調(diào)度控制系統(tǒng)(SA=230)高速網(wǎng)絡(luò)段CAN2Bus250k......低速網(wǎng)絡(luò)段CAN3Bus100k二、車身網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)車身電子的分布式控制；實(shí)現(xiàn)減少線束、減少繼電器、減少保險(xiǎn)；降低相關(guān)電氣部件的復(fù)雜程度；提高系統(tǒng)功能、降低車身電氣系統(tǒng)成本

二、車身網(wǎng)絡(luò)傳統(tǒng)客車電氣連接示意圖開關(guān)保險(xiǎn)絲負(fù)載開關(guān)繼電器負(fù)載保險(xiǎn)絲開關(guān)控制器負(fù)載保險(xiǎn)絲開關(guān)開關(guān)二、車身網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)所要求的電氣連接示意圖開關(guān)開關(guān)開關(guān)負(fù)載負(fù)載負(fù)載

控制器控制器CAN網(wǎng)絡(luò)信息二、車身網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)原則：不改變?cè)囬_關(guān)和負(fù)載的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)車身電器一體化設(shè)計(jì)二、車身網(wǎng)絡(luò)Master后燈節(jié)點(diǎn)RearLamp左前燈FrontLeftLamp右前燈FrontRightLamp前頂部節(jié)點(diǎn)FrontTop低速CAN儀表指示Meter高速CAN網(wǎng)絡(luò)高速CAN后門節(jié)點(diǎn)RearDoor后頂部節(jié)點(diǎn)RearTopECAS控制節(jié)點(diǎn)EcasControl二、車身網(wǎng)絡(luò)二、車身網(wǎng)絡(luò)二、車身網(wǎng)絡(luò)車內(nèi)、外燈光控制：實(shí)現(xiàn)車輛燈光控制及診斷，如遠(yuǎn)近光燈、轉(zhuǎn)向燈、倒車燈、制動(dòng)燈、前后霧燈、廂燈等的開閉控制及開路、短路故障診斷；制動(dòng)燈替代功能，在制動(dòng)燈發(fā)生故障時(shí)，由后霧燈替代；轉(zhuǎn)向燈獨(dú)立控制功能：某一個(gè)轉(zhuǎn)向燈發(fā)生短路或開路故障時(shí)，不影響其它轉(zhuǎn)向燈正常工作；其它轉(zhuǎn)向燈閃爍頻率加倍提示狀態(tài)。前后門控制：實(shí)現(xiàn)前后門開閉控制、控制回路診斷及狀態(tài)反饋；殘疾人踏板控制：實(shí)現(xiàn)殘疾人電源電路控制及診斷、狀態(tài)反饋；干燥器控制：實(shí)現(xiàn)干燥器啟動(dòng)、停止控制及控制回路診斷；換氣扇控制：實(shí)現(xiàn)換氣扇啟動(dòng)、停止控制及診斷；儀表顯示消息采集傳輸：采集低壓電壓、電流和前后高橋氣壓模擬量信息，采集車身門行程開關(guān)、后備門開關(guān)等開關(guān)信息送儀表顯示。故障信息傳送：將車身低壓電氣網(wǎng)絡(luò)器件的狀態(tài)、故障信息送高速CAN網(wǎng)絡(luò)。三、CAN儀表三、CAN儀表三、CAN儀表三、CAN儀表綠前進(jìn)擋時(shí)亮紅后退擋時(shí)亮白強(qiáng)制空擋時(shí)亮黃1擋時(shí)亮黃2檔時(shí)亮黃3檔時(shí)亮紅手剎制動(dòng)時(shí)亮紅前門開時(shí)亮紅后門開時(shí)亮三、CAN儀表藍(lán)遠(yuǎn)光燈打開時(shí)亮綠左傳指示燈打開時(shí)亮綠右轉(zhuǎn)指示燈打開時(shí)亮綠前霧燈打開時(shí)亮黃后霧燈打開時(shí)亮紅充電指示燈—充電時(shí)亮黃ABS有故障時(shí)亮紅絕緣報(bào)警（常亮）—漏電時(shí)亮絕緣報(bào)警（閃爍）—漏電時(shí)亮紅氣壓欠壓時(shí)亮三、CAN儀表紅電池電壓低時(shí)亮電池電壓高時(shí)亮紅高壓閘閉合時(shí)亮綠高壓閘斷開時(shí)亮綠前暖風(fēng)打開時(shí)亮綠干燥器運(yùn)行時(shí)亮紅空氣懸架存在故障時(shí)亮紅電機(jī)故障時(shí)亮紅蹄片磨損時(shí)亮四、常見(jiàn)故障及排除故障分析網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)采用了智能化的控制技術(shù)，所有負(fù)載的故障都可以經(jīng)過(guò)整車控制器處理后送儀表顯示。故障排除發(fā)生故障的時(shí)候，針對(duì)不同情況進(jìn)行不同處理。檢測(cè)的基本依據(jù)是電氣系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖和各個(gè)控制器的接口圖?！蠲鞔_故障通過(guò)儀表顯示界面，確定故障部件，判斷故障器件部位；☆故障排除根據(jù)上述故障信息，對(duì)故障進(jìn)行排除

四、常見(jiàn)故障及排除故障排除方法對(duì)于開路故障，主要檢查相應(yīng)的負(fù)載是否開路，接插件處的線束是否有脫落或者斷開，需要更換負(fù)載或者檢修線束，直到相應(yīng)的故障消除為止；對(duì)于短路故障，檢查負(fù)載是否短路，接插件處線束是否短接，或者負(fù)載連接的線束是否有裸漏造成短路，需要更換負(fù)載或者檢修線束，直到相應(yīng)的故障消除為止；注意：故障排除后，所對(duì)應(yīng)的故障不一定會(huì)立即消除，需要重新啟動(dòng)一次相應(yīng)負(fù)載后才能消除。本產(chǎn)品部件控制帶有診斷功能，若部件有故障，控制器會(huì)自動(dòng)切斷輸出，所以不能用常規(guī)的模擬線束檢查方法來(lái)判斷。使用中如出現(xiàn)故障,請(qǐng)找專職人員維修。四、常見(jiàn)故障及排除常見(jiàn)故障分析檢查一個(gè)回路工作是否正常的順序可以如下進(jìn)行：先檢查相應(yīng)控制開關(guān)工作是否正常，開關(guān)的通斷是否接入模塊中；再檢查開關(guān)接入模塊（主節(jié)點(diǎn)/左右前燈節(jié)點(diǎn)）工作是否正常；最后檢查功率控制模塊工作是否正常，控制的負(fù)載是否開短路。檢查CAN總線：對(duì)于CAN1、CAN2首先檢查CAN_H(CAN正線)與CAN_L(CAN負(fù)線)間的電阻是否約為60歐姆。如果約為40歐姆則總線中多接入一個(gè)終端電阻，如果約為120歐姆，則少接入一終端電阻。四、常見(jiàn)故障及排除常見(jiàn)故障分析⑴．系統(tǒng)工作正常，但儀表不能正常顯示所有的燈具狀態(tài)信息；對(duì)策：可能是與儀表的CAN通信線有問(wèn)題或者儀表本身有故障，需要給系統(tǒng)斷電，使用萬(wàn)用表測(cè)量連接儀表的CAN通訊線的兩根線之間CAN線有沒(méi)有接好；或者更換儀表試試。⑵．控制器功能一切正常（包括燈光夜間照明功能，與儀表的通信功能等），但其它所有從節(jié)點(diǎn)控制器工作都不正常；對(duì)策：檢查控制網(wǎng)絡(luò)的CAN通信線是否有短路或是斷路故障發(fā)生，系統(tǒng)斷電后直接用萬(wàn)用表測(cè)量CAN線是否短路或連通。四、常見(jiàn)故障及排除常見(jiàn)故障分析⑶．某一個(gè)控制器上的所有電氣都不能正常工作對(duì)策：測(cè)量當(dāng)前控制器是否正確的接到了網(wǎng)絡(luò)上（檢查CAN通信線），或是更換一個(gè)控制器進(jìn)行比較判斷。⑷．對(duì)開關(guān)進(jìn)行操作后，負(fù)載無(wú)動(dòng)作，且沒(méi)有故障信息對(duì)策：檢測(cè)相關(guān)電氣的開關(guān)信號(hào)是否正常?？梢愿鶕?jù)開關(guān)的電氣特性（接高有效還是接地有效），直接對(duì)控制器上的相關(guān)引腳進(jìn)行開關(guān)接地測(cè)試，看是否能正常工作。第三節(jié)SAEJ1939分析數(shù)據(jù)鏈路層使用CAN擴(kuò)展幀的29位標(biāo)識(shí)符并進(jìn)行了重新定義，以下為29標(biāo)識(shí)符的分配表。其中，優(yōu)先級(jí)為3位，可以有8個(gè)優(yōu)先級(jí)；R一般固定為0；DP現(xiàn)固定為0；8位的PF為報(bào)文的代碼；8位的PS為目標(biāo)地址或組擴(kuò)展；8位的SA為發(fā)送此報(bào)文的源地址；數(shù)據(jù)鏈路層IDENTIFIER11BITSSRRIDEIDENTIFIEREXTENSION18BITSPRIORITYRDPPDUFORMAT(PF)SRRIDEPFPDUSPECIFIC(PS)SOURCEADDRESS(SA)32111876543218765432187654321282726252423222120191817161514131211109876543210協(xié)議數(shù)據(jù)單元PDU協(xié)議數(shù)據(jù)單元PDU優(yōu)先權(quán)（P）：由3位組成，優(yōu)先級(jí)由高到低的順序?yàn)?～7，共8級(jí)。缺省的面向控制信息的優(yōu)先級(jí)為3，面向別的信息的為6，速度快的系統(tǒng)優(yōu)先級(jí)高。保留位（R）：1位，不可與CAN的保留位相混淆，發(fā)送信息此位應(yīng)清零。用于留待SAE將來(lái)使用，擴(kuò)展PDU域，定義新的PDU格式，擴(kuò)展優(yōu)先權(quán)或是增加地址空間。協(xié)議數(shù)據(jù)單元PDU數(shù)據(jù)頁(yè)（DP）：1位，即0和1頁(yè)。用于擴(kuò)展得參數(shù)組，目前定義的參數(shù)組數(shù)都填充在0頁(yè)。PDU格式（PF）：由8位組成，決定PDU的格式和決定分配到數(shù)據(jù)域的參數(shù)組數(shù)（PGN）。PGN用于標(biāo)識(shí)命令、數(shù)據(jù)、請(qǐng)求和確認(rèn)等信息。有兩種特定的標(biāo)識(shí)不同參數(shù)的PDU格式，即PDU1和PDU2。PDU1格式可用于傳遞數(shù)據(jù)幀到特定或全局的目標(biāo)地址（DA），也即某個(gè)ECU；PDU2格式僅僅用于全局信息傳送到擴(kuò)展的參數(shù)組（GE）。協(xié)議數(shù)據(jù)單元PDU特定PDU（PS）：由8位組成，它的定義取決于PDU格式（PF）：如果PF的值小于240，則PS定義為目標(biāo)地址（DA），為PDU1格式；如果PF的值在240～255之間，則PS包含一個(gè)擴(kuò)展組（GE），即為PDU2格式。因此在實(shí)際應(yīng)用中PS要根據(jù)PF的定義情況只能定義為DA和GE之一。源地址（SA）：由8位組成，在網(wǎng)絡(luò)中每個(gè)設(shè)備對(duì)應(yīng)唯一的源地址，確保CAN辨識(shí)碼的唯一性。協(xié)議數(shù)據(jù)單元PDU上述的保留位（R）、數(shù)據(jù)頁(yè)（DP）、PDU格式PF和特定PDU（PS）構(gòu)成了參數(shù)組數(shù)PGN。PGN用來(lái)識(shí)別或標(biāo)識(shí)命令、數(shù)據(jù)、某些請(qǐng)求、應(yīng)答和負(fù)應(yīng)答等。用來(lái)定義傳輸?shù)拿?、信息、格式以及編碼，例如轉(zhuǎn)速控制參數(shù)和控制器信息等。PGN有時(shí)需要一個(gè)以上的信息幀來(lái)傳送，它由24位來(lái)表示。由于保留位R一般定義為0，數(shù)據(jù)頁(yè)一般定義為第0頁(yè)，所以PGN一般由PF、PS組合，可以用公式表示為：PGN=PF×256+PS。當(dāng)PF的值小于240時(shí)，PS取DA，PS=0。當(dāng)PF的值在240~255之間時(shí)，PS取GE，PS＝GE。第四節(jié)下線檢測(cè)設(shè)備本章需要掌握和了解的內(nèi)容下線檢測(cè)設(shè)備的概念目前國(guó)內(nèi)外應(yīng)用情況下線檢測(cè)設(shè)備開發(fā)流程一、主要功能和使用環(huán)境

奧運(yùn)電動(dòng)車電器檢測(cè)設(shè)備主要用于網(wǎng)絡(luò)總成與傳統(tǒng)線束兩款車型，對(duì)整車進(jìn)行車內(nèi)線束、元器件與網(wǎng)絡(luò)的檢測(cè)，最終檢測(cè)內(nèi)所有線束與元器件的連接有無(wú)短路、開路、其它故障，并將測(cè)試結(jié)果保存并傳輸?shù)椒敌薰の?。返修工人根?jù)測(cè)試結(jié)果對(duì)進(jìn)行檢修。一、主要功能和使用環(huán)境二、系統(tǒng)組成奧運(yùn)電動(dòng)車電器檢測(cè)設(shè)備分為四大部分，分別為1、手持設(shè)備，2、電檢儀。二、系統(tǒng)組成三、軟件安裝使用工控機(jī)軟件安裝手持設(shè)備軟件安裝手持設(shè)備無(wú)線網(wǎng)絡(luò)設(shè)置工控機(jī)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)設(shè)置有線網(wǎng)絡(luò)設(shè)置四、電檢設(shè)備使用四、電檢設(shè)備使用上位機(jī)軟件⑴．用戶管理：“添加用戶”：添加新用戶，但當(dāng)前用戶必須為管理員才能添加新用戶。“刪除用戶”：刪除本登陸用戶?！靶薷挠脩簟保盒薷漠?dāng)前用戶密碼?！坝脩舻顷憽保很浖?dòng)時(shí)，為新用戶登陸。。四、電檢設(shè)備使用上位機(jī)軟件⑵．?dāng)?shù)據(jù)管理：“數(shù)據(jù)操作”：主要是對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù)管理，查找，添加，刪除。數(shù)據(jù)有車型整車測(cè)試結(jié)果和車型所有測(cè)試項(xiàng)結(jié)果?！皞浞輸?shù)據(jù)庫(kù)”：對(duì)當(dāng)前數(shù)據(jù)庫(kù)做備份來(lái)保存?！斑€原數(shù)據(jù)庫(kù)”：將以前備份的某一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)轉(zhuǎn)成當(dāng)前使用數(shù)據(jù)庫(kù)?！扒蹇諗?shù)據(jù)庫(kù)”：清空當(dāng)前數(shù)據(jù)庫(kù)的測(cè)試相關(guān)內(nèi)容，清空前會(huì)提示備份當(dāng)前使用數(shù)據(jù)庫(kù)。四、電檢設(shè)備使用上位機(jī)軟件(3)．測(cè)試管理：“系統(tǒng)自檢”：進(jìn)行監(jiān)測(cè)儀系統(tǒng)本身故障檢測(cè)。(4)．關(guān)于：顯示軟件版本及相關(guān)信息。(5)．退出關(guān)閉本軟件。四、電檢設(shè)備使用手持設(shè)備軟件四、電檢設(shè)備使用（1）連接功能（2）登陸功能手持設(shè)備軟件四、電檢設(shè)備使用（2）登陸功能“瀏覽全體用戶”

手持設(shè)備軟件四、電檢設(shè)備使用（2）登陸功能“用戶設(shè)置”

“添加用戶”手持設(shè)備軟件四、電檢設(shè)備使用（2）登陸功能“修改密碼”

“用戶登陸”手持設(shè)備軟件四、電檢設(shè)備使用（3）測(cè)試功能手動(dòng)測(cè)試手持設(shè)備軟件四、電檢設(shè)備使用（3）測(cè)試功能測(cè)試順序新建測(cè)試順序手持設(shè)備軟件四、電檢設(shè)備使用（4）查詢功能按日期查詢

手持設(shè)備軟件四、電檢設(shè)備使用（4）查詢功能按車型查詢按測(cè)試項(xiàng)查詢

手持設(shè)備軟件五、測(cè)試流程（1）默認(rèn)操作：操作者默認(rèn)將內(nèi)所有開關(guān)操作一遍（2）條件操作：（3）人工檢查：車輛線束連接測(cè)試序列選擇掃描信息開始測(cè)試測(cè)試過(guò)程五、測(cè)試流程當(dāng)操作者點(diǎn)擊“停止”，則停止測(cè)試，結(jié)果不會(huì)被保存，不進(jìn)行打印。當(dāng)操作者點(diǎn)擊“打印結(jié)果”，則停止測(cè)試，保存結(jié)果，打印故障項(xiàng)。當(dāng)操作者點(diǎn)擊“保存結(jié)果”，則停止測(cè)試，保存結(jié)果，不打印故障項(xiàng)。當(dāng)測(cè)試時(shí)間超過(guò)5分鐘時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)停止測(cè)試，結(jié)果不保存，不打印。測(cè)試結(jié)束

第五節(jié)CAN總線知識(shí)本章需要掌握和了解的內(nèi)容CAN的基本概念和層結(jié)構(gòu)CAN的幀類型CAN的數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)CAN的數(shù)據(jù)幀由哪幾部分組成？畫出數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)圖。CAN規(guī)范使用目前還存在那些缺陷？有什么解決辦法？

一、簡(jiǎn)介技術(shù)規(guī)范的目的：是為了在任何兩個(gè)CAN儀器之間建立兼容性。

邏輯鏈路控制子層

(LLC)的作用：MAC子層的作用：物理層的作用：CAN2.0規(guī)范主要是定義傳輸層，并定義CAN協(xié)議于周圍各層當(dāng)中所發(fā)揮的作用。一、簡(jiǎn)介一、簡(jiǎn)介協(xié)議版本V2.0A（標(biāo)準(zhǔn)）—11位消息ID—最多2048種消息ID號(hào)V2.0B（擴(kuò)展）—29位消息ID—超過(guò)536x106種消息ID號(hào)一、簡(jiǎn)介協(xié)議版本可用的CAN模塊有三種不同類型（均可處理11位ID）：2.0A—將29位ID視為錯(cuò)誤2.0B被動(dòng)—忽略29位ID的消息2.0B主動(dòng)—可處理11位與29位兩種ID的消息。一、簡(jiǎn)介協(xié)議版本當(dāng)多個(gè)版本的協(xié)議混合使用時(shí)，必須千萬(wàn)小心！二、基本概念1、CAN的屬性報(bào)文的優(yōu)先權(quán)保證延遲時(shí)間設(shè)置靈活時(shí)間同步的多點(diǎn)接收系統(tǒng)內(nèi)數(shù)據(jù)的連貫性多主機(jī)錯(cuò)誤檢測(cè)和錯(cuò)誤標(biāo)定只要總線一處于空閑，就自動(dòng)將破壞的報(bào)文重新傳輸將節(jié)點(diǎn)的暫時(shí)性錯(cuò)誤和永久性錯(cuò)誤區(qū)分開來(lái)，并且可以自動(dòng)關(guān)閉由OSI參考模型分層CAN結(jié)構(gòu)的錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)。

二、基本概念多主站結(jié)構(gòu)節(jié)點(diǎn)數(shù)量不受協(xié)議限制無(wú)節(jié)點(diǎn)地址，由消息標(biāo)識(shí)符指定消息內(nèi)容與優(yōu)先級(jí)節(jié)點(diǎn)容易連接或斷開廣播/多點(diǎn)傳播能力二、基本概念二、基本概念復(fù)雜的錯(cuò)誤監(jiān)測(cè)與處理便于同步的NRZ編碼方式與位填充通過(guò)CSMA/CDw/AMP方式進(jìn)行總線訪問(wèn)二、基本概念2、CAN的層結(jié)構(gòu)二、基本概念3、報(bào)文：總線上的信息以幾個(gè)不同的固定格式的報(bào)文發(fā)送，但長(zhǎng)度受限

4、報(bào)文路由：報(bào)文的尋址內(nèi)容由識(shí)別符指定。識(shí)別符不指出報(bào)文的目的地，但解釋數(shù)據(jù)的含義。

5、位速率6、優(yōu)先權(quán)7、遠(yuǎn)程請(qǐng)求二、基本概念8、多主機(jī)9、仲裁10、安全性11、故障界定12、連接13、總線值二、基本概念14、應(yīng)答15、睡眠模式、喚醒16、振蕩器容差17、發(fā)送器和接收器：產(chǎn)生報(bào)文的單元被稱之為報(bào)文的“發(fā)送器”。此單元保持作為報(bào)文發(fā)送器直到總線出現(xiàn)空閑或此單元失去仲裁（ARBITRATION）為止。如果有一單元不作為報(bào)文的發(fā)送器并且總線也不空閑，則這一單元就被稱之為報(bào)文的“接收器”。

二、基本概念線與二、基本概念線與二、基本概念線與二、基本概念線與二、基本概念總線訪問(wèn)與仲裁：CSMA/CDw/AMP三、CAN報(bào)文傳輸1、幀格式

三、CAN報(bào)文傳輸2、幀類型

數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌?。遠(yuǎn)程幀：總線單元發(fā)出遠(yuǎn)程幀，請(qǐng)求發(fā)送具有同一識(shí)別符的數(shù)據(jù)幀。錯(cuò)誤幀：任何單元檢測(cè)到總線錯(cuò)誤就發(fā)出錯(cuò)誤幀。過(guò)載幀：過(guò)載幀用以在先行的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程幀）之間提供一附加的延時(shí)。數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀可以使用標(biāo)準(zhǔn)幀及擴(kuò)展幀兩種格式。它們用一個(gè)幀間空間與前面的幀分隔。

三、CAN報(bào)文傳輸3、數(shù)據(jù)幀三、CAN報(bào)文傳輸仲裁場(chǎng)V2.0A（標(biāo)準(zhǔn)）—11位消息ID—最多2048種消息ID號(hào)V2.0B（擴(kuò)展）—29位消息ID—超過(guò)536x106種消息ID號(hào)三、CAN報(bào)文傳輸控制場(chǎng)三、CAN報(bào)文傳輸CRC場(chǎng)三、CAN報(bào)文傳輸應(yīng)答場(chǎng)三、CAN報(bào)文傳輸4、遠(yuǎn)程幀

三、CAN報(bào)文傳輸4、遠(yuǎn)程幀

三、CAN報(bào)文傳輸5、激活錯(cuò)誤幀：用于錯(cuò)誤的信號(hào)傳輸三、CAN報(bào)文傳輸6、過(guò)載幀:用于延遲下一條CAN消息三、CAN報(bào)文傳輸7、幀間空間：作為任何消息幀與下一個(gè)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的分隔四、報(bào)文濾波

報(bào)文濾波取決于整個(gè)識(shí)別符。允許在報(bào)文濾波中將任何的識(shí)別符位設(shè)置為“不考慮”的可選屏蔽寄存器，可以選擇多組的識(shí)別符，使之被映射到隸屬的接收緩沖器里。如果使用屏蔽寄存器，它的每一個(gè)位必須是可編程的，即，他們能夠被允許或禁止報(bào)文濾波。屏蔽寄存器的長(zhǎng)度可以包含整個(gè)識(shí)別符，也可以包含部分的識(shí)別符。

五、報(bào)文校驗(yàn)

發(fā)送器如果直到幀的末尾位均沒(méi)有錯(cuò)誤，則此報(bào)文對(duì)于發(fā)送器有效。如果報(bào)文破損，則報(bào)文會(huì)根據(jù)優(yōu)先權(quán)自動(dòng)重發(fā)。為了能夠和其他報(bào)文競(jìng)爭(zhēng)總線，重新傳輸必須在總線空閑時(shí)啟動(dòng)。

接收器

如果直到一最后的位（除了幀末尾位）均沒(méi)有錯(cuò)誤，則報(bào)文對(duì)于接收器有效。幀末尾最后的位被置于“不重要”狀態(tài)，如果是一個(gè)“顯性”電平也不會(huì)引起格式錯(cuò)誤

六、編碼編碼即位流編碼（BitStreamCoding），它的規(guī)定是幀的部分，諸如幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)以及CRC序列，均通過(guò)位填充的方法編碼。無(wú)論何時(shí)，發(fā)送器只要檢測(cè)到位流里有5個(gè)連續(xù)相同值的位，便自動(dòng)在位流里插入一補(bǔ)充位。數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀（CRC界定符、應(yīng)答場(chǎng)和幀結(jié)尾）的剩余位場(chǎng)形式固定，不填充。錯(cuò)誤幀和過(guò)載幀的形式也固定，但并不通過(guò)位填充的方法進(jìn)行編碼。

六、編碼消息編碼格式：NRZ-Code六、編碼位填充：是為了保證有足夠的隱性到顯性的跳變沿填充位出現(xiàn)在5個(gè)連續(xù)的相同極性的位之后填充位與其前面的位極性相反七、錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤檢測(cè)：可檢測(cè)的錯(cuò)誤七、錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤標(biāo)志檢測(cè)到錯(cuò)誤條件的站通過(guò)發(fā)送“錯(cuò)誤標(biāo)志”指示錯(cuò)誤。對(duì)于“錯(cuò)誤激活”的節(jié)點(diǎn)，錯(cuò)誤信息為“激活錯(cuò)誤”標(biāo)志，對(duì)于“錯(cuò)誤認(rèn)可”的節(jié)點(diǎn)，錯(cuò)誤信息為“認(rèn)可錯(cuò)誤”標(biāo)志。

七、錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤檢測(cè)——

循環(huán)冗余碼校驗(yàn)（CRC）計(jì)算出的校驗(yàn)值與接收到的校驗(yàn)值必須一致…七、錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤檢測(cè)——

循環(huán)冗余碼校驗(yàn)（CRC）…否則，消息幀沒(méi)有被正確接收（CRCError）七、錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤檢測(cè)——

應(yīng)答一個(gè)幀必須被一個(gè)或幾個(gè)節(jié)點(diǎn)應(yīng)答，否則會(huì)出現(xiàn)應(yīng)答錯(cuò)誤。七、錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤檢測(cè)——

幀檢測(cè)在CRC分隔符、ACK分隔符、幀結(jié)束、幀間隔中不允許出現(xiàn)顯性位。否則出現(xiàn)形式錯(cuò)誤（FormError）。七、錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤檢測(cè)——

位檢測(cè)所發(fā)送的位必須從總線上正確回讀在仲裁域和應(yīng)答間隙，隱性位可以被顯性位重寫七、錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤檢測(cè)——

位填充檢查在幀起始位與CRC分隔符之間不允許存在6個(gè)連續(xù)的相同極性的位出現(xiàn)。七、錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤處理七、錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤處理八、故障界定“錯(cuò)誤