直流伺服與交流伺服課件

常用的直流電動機(jī)有：永磁式直流電機(jī)（有槽、無槽、杯型、印刷繞組）勵(lì)磁式直流電機(jī)混合式直流電機(jī)無刷直流電機(jī)直流力矩電機(jī)

直流進(jìn)給伺服系統(tǒng)：永磁式直流電機(jī)類型中的有槽電樞永磁直流電機(jī)（普通型）；

直流主軸伺服系統(tǒng)：勵(lì)磁式直流電機(jī)類型中的他激直流電機(jī)。

§6.4直流伺服電機(jī)(一紫）直員流少伺蒸服袍電逃機(jī)黑的恭結(jié)瓦構(gòu)極靴機(jī)殼瓦狀永磁材料（定子）電樞（轉(zhuǎn)子）換向極主磁極定子轉(zhuǎn)子線圈圖6.5永磁直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)

圖6.6直流主軸電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖§6撒.拆4直曾流段伺鏈服典電住機(jī)1里.靜甩態(tài)毀特莫性電嗎磁顫轉(zhuǎn)臟矩余由蓋下啞式低表劇示:（6同.燭1）KT—轉(zhuǎn)咽矩肝常攀數(shù)堅(jiān)；Φ—磁盆場脂磁置通基；Ia—電層樞煎電沖流；TM—電群磁轉(zhuǎn)假矩曠。辛電泳樞環(huán)回策路券的印電糕壓廟平觸衡帳方建程泡式脾為:（6停.糾2）Ua─電早樞裙上聽的瞎外銜加柏電敘壓超；Ra─電謹(jǐn)樞隙電談阻院；Ea─電縮慧樞煌反抱電抖勢棚。電庫樞電反援電礦勢臣與跳轉(zhuǎn)我速飼之抓間衡有催以角下卸關(guān)燥系舍：（6染.耍3）Ke─電受勢喂常蚊數(shù)超；ω─電延機(jī)竿轉(zhuǎn)是速哲（著角沙速亦度直）戀。根胳據(jù)僅以褲上拾各飯式診可循以栽求志得蹦：（6黑.弊4）（際二宜）舞一揭般直蟻流柴電已機(jī)靜的色工銜作歇特譜性§6朱.各4直觸流濤伺鎮(zhèn)服畫電文機(jī)當(dāng)鮮負(fù)響載葉轉(zhuǎn)桌矩石為敞零睬時(shí)認(rèn)：理哄想摟空縱載例轉(zhuǎn)扮速親（6控.份5）當(dāng)公轉(zhuǎn)身速鳳為痕零易時(shí)扮：啟廢動堆轉(zhuǎn)羽矩(6嚷.坦6）當(dāng)晴電藏機(jī)岸帶圾動哨某剖一肝負(fù)藝載TL時(shí)電子機(jī)悄轉(zhuǎn)相速裝與眨理越想野空冶載捷轉(zhuǎn)近速慮的刪差弊（6箭.鎮(zhèn)7）

圖6.7

直流電機(jī)的機(jī)械特性ω（n）

ωOO△ω

TS

T

TL

§6凍.瞧4直指流煩伺拖服展電爛機(jī)（崗二橡）一久般直挑流講電箭機(jī)碧的落工盟作格特貫性2圈.動刮態(tài)壇特壩性直去流扒電瘋機(jī)施的團(tuán)動舉態(tài)辯力娛矩蕩平董衡緩方求程啟式牛為（6跟.灘8）式倍中TM─電邁機(jī)訪電肌磁艇轉(zhuǎn)盾矩筆；TL─折神算笑到異電拒機(jī)謝軸撐上主的景負(fù)冒載鵝轉(zhuǎn)航矩?zé)?；ω─電自機(jī)絡(luò)轉(zhuǎn)米子工角牽速萄度良；J─電注機(jī)磚轉(zhuǎn)草子巾上堡總扁轉(zhuǎn)抱動購慣蜓量揚(yáng)；t─時(shí)莖間酒自到變鹽量號。§6撲.榆4直岔流項(xiàng)伺燥服醒電鏡機(jī)（株二獄）一領(lǐng)般直舟流尊電禍機(jī)辮的制工職作共特杜性1撓.永劃磁能直裙流廉伺脹服耕電狡機(jī)蘆的薦性下能須特疏點(diǎn)1把)低歷轉(zhuǎn)礦速忠大焰慣框量2孤)轉(zhuǎn)筒矩溝大3懶)起待動他力柴矩遮大4魂)調(diào)析速伍泛握圍大帆，辰低眉速條運(yùn)排行維平揪穩(wěn)殖，幕力敬矩唇波在動康小2柿.永片磁藍(lán)直胃流陷伺漲服歪電忙機(jī)疼性鴨能吩用伯特秒性潛曲片線肯和胳數(shù)盤據(jù)買表證描境述1糞)轉(zhuǎn)咐矩-速戲度谷特孟性對曲牧線（工增作襯曲課線護(hù)）2色)負(fù)納載-工學(xué)作昆周鐘期憲曲紙線過省載昂倍采數(shù)Tm揉d，負(fù)聾載宮工郊作體周釘期躬比d。3樹)數(shù)猛據(jù)絮表混：N、T、時(shí)草間槍常網(wǎng)數(shù)湖、軍轉(zhuǎn)腳動切慣辮量激等涌等極。（士三炮）永筒磁顆直腦流箱伺令服謝電杰機(jī)堡的餅工勉作崇特圓性§6仰.夕4直伸流教伺印服浪電潮機(jī)d東%8鴿0晶1陵1緒0責(zé)%1貝2摸0葵%6鎮(zhèn)0溪1卷3紋0杠%1鏟4千0譜%4拌0秩1側(cè)6湊0接%d1齊8帶0平%2泛02膠0紗0英%0霧1易3tR6暑1振0倍3皇0云6跳0太1奏0寒0tR(弟m鉆i史n)圖6﹒9負(fù)伴載-工享作盞周毫期伯曲買線M/（N-cm）轉(zhuǎn)矩極限

12000

10000

瞬時(shí)換向極限

8000

Ⅲ

6000

Ⅱ

換向極限

速度極限

4000

溫度極限

2000Ⅰ

050010001500n圖6﹒8永磁直流伺服電機(jī)工作曲線

Ⅰ區(qū)為連續(xù)工作區(qū)；Ⅱ區(qū)為斷續(xù)工作區(qū)，由負(fù)載-工作周期曲線決定工作時(shí)間；Ⅲ區(qū)為瞬時(shí)加減速區(qū)（刊三咱）永惰磁疼直洋流憑伺乒服耳電名機(jī)嶺的距工宅作漠特慕性§6移.追4直零流呼伺快服殃電炸機(jī)3閘.永羊磁昏直再流邀伺嘉服輔電尿機(jī)顧的去工助作北特亭性患曲制線（欄四醒）主門軸樂直描流匪伺江服尚電償機(jī)悟的瘦工磨作襲原餅理漂和倦特塔性O(shè)njnmaxnP,T12圖6.10直流主軸電機(jī)特性曲線

1-轉(zhuǎn)矩特性曲線2-功率特性曲線§6跨.襪4直艷流蚊伺疤服至電篇機(jī)（售五鋒）蹦直展流侍進(jìn)餅給寒運(yùn)航動密的須速室度泊控注制1艙.、狗直吊流府伺距服奸電飯機(jī)吊的指調(diào)模速豬原堂理根對據(jù)翅機(jī)何械敲特釣性電公脂式訂可愈知回調(diào)降速鄭有稍二落種亞方什法:電帶樞冬電孕壓U響a和扶氣劈燕隙爆磁爸通Φ⑴改逐變移電共樞雕外呢加咱電壯壓U亡a:由觀于世繞宋組乏絕胞緣鍋耐店壓義的窯限匠制達(dá)，徒調(diào)圍壓櫻只耽能甲在佛額多定轉(zhuǎn)葡速蔥以介下侵進(jìn)優(yōu)行握。巖屬耕于袖恒磁轉(zhuǎn)威矩馳調(diào)熱速代。⑵改吐變患?xì)夤南动煷糯_通繪量Φ：改佩激秋磁源電希流爽即限可摧改Φ，騙在U鋒a恒闖定漢情趴況社下近，徐磁逗場疤接近甘飽酬和勺，過故沫只肉能害弱劇磁濫調(diào)欄速漢，售在歌額郵定讓轉(zhuǎn)俊速直以側(cè)上固進(jìn)史行牽。喉屬傾于祝恒虧功醉率照調(diào)拍速延。2演.直脹流蜘速冰度體控窄制騙單挺元臺調(diào)吧速溜控股方饅式◆晶暢閘展管蜻（絲式可溉控鏈硅難）詢調(diào)勺速庸系悶統(tǒng)◆晶皆體彈管尋脈角寬拘調(diào)域制內(nèi)（P喇W塔M）調(diào)傻速道系闖統(tǒng)§6通.剩4直秧流論伺炎服印電某機(jī)晶溪閘踢管剪調(diào)洲速緒系絞統(tǒng)1）估系項(xiàng)統(tǒng)溜的停組陡成包愈括膏控引制妻回輩路吹：元速雀度岸環(huán)膝、亮電襲流附環(huán)餓、仆觸廣發(fā)拍脈堅(jiān)沖臨發(fā)恭生淘器環(huán)等雜。主恥回維路堵：俊可哈控答硅潤整病流娃放區(qū)大飄器愧等祥。速鬧度肯環(huán)大：早速景度豈調(diào)很節(jié)饒（P宇I(lǐng)）衡，作定用室：粗好豈的書靜恨態(tài)節(jié)、獲動懲態(tài)杰特星性腔。電貌流捷環(huán)體：刃電鉆流油調(diào)物節(jié)(助P或P曠I榴)。作友用謙：續(xù)加瞧快卡響碰應(yīng)礎(chǔ)、并啟紐奉動核、鞋低己頻瘡穩(wěn)峽定那等答。觸幻玉發(fā)賊脈肆沖途發(fā)落生香器武：性產(chǎn)漠生瀉移閱相香脈途沖軋，項(xiàng)使箱可雷控言硅昨觸席發(fā)劑角罷前寸移和或杰后屯移轎?？墒目孬F硅路整繼流留放享大南器鮮：哭整態(tài)流垂、符放秧大舞、蘭驅(qū)量動折，展使淹電璃機(jī)刃轉(zhuǎn)太動嘆。速度調(diào)節(jié)器電流調(diào)節(jié)器觸發(fā)脈沖發(fā)生器可控硅整流器電流反饋速度反饋電流檢測編碼器電機(jī)UR+-UfIfIR+-E1ES（舅五燙）虜直牢流勁進(jìn)雜給龍運(yùn)念動艙的血速乓度而控倘制仿晶(報(bào)1跪)晶毫閘東管做調(diào)挽速玻系季統(tǒng)§6弟.擋4直擱流腐伺穴服游電拉機(jī)2）幣主叨回動路善工捧作特原楚理組慚成奴：申由劃大異功沿率棄晶蜻閘緒管規(guī)構(gòu)鬼成量的步三買相挑全蜻控固橋苦式宵（怪三依相浪全錫波內(nèi)）講反浩并昨接庭可廉逆榜電圈路案，政分樹成稈二袋大晌部眨分誰（Ⅰ和Ⅱ）謙，眾每分部死分憤內(nèi)央按輸三編相歌橋檔式愚連辰接銅，晶二女組份反賠并厭接為，抬分容別省實(shí)藥現(xiàn)匯正捏轉(zhuǎn)結(jié)和否反塔轉(zhuǎn)嶺。原莖理利：三批相琴整蘿流理器闖，批由吸二跌個(gè)手半培波辜整彩流窩電普路鍵組咱成肅。遺每咬部貧分騾內(nèi)寺又廊分藍(lán)成共裙陰戶極用組（1、3、5）占和似共愿陽成極款組化（2、4、6）禮。宵為統(tǒng)構(gòu)眼成熔回非路隱，住這氣二蝕組權(quán)中持必稍須謊各裳有漢一個(gè)索可轟控?fù)涔钄r同登時(shí)兇導(dǎo)陜通再。1、3、5在涂正謀半雀周酷導(dǎo)唯通橫，2、4、6在瞧負(fù)男半橡周愿導(dǎo)橡通逗。跟每組資內(nèi)絹（毀即稀二經(jīng)相今間知）鴿觸客發(fā)疼脈懂沖天相疑位紛相鎖差1園2扒0o，稿每收相毛內(nèi)艙二帥個(gè)險(xiǎn)觸棕發(fā)蓬脈吉沖妥相只差1慮8熄0o。按慈管淺號康排存列御，臣觸催發(fā)縮慧脈捏沖吹的馳順講序嗽：1豎-召2患-寇3亭-額4夾-支5字-掏6，障相證鄰害之唐間助相們位扮差6副0o。為伯保吵證維合茄閘恥后衡兩較個(gè)鋤串煮聯(lián)裝可谷控稠硅對能養(yǎng)同酷時(shí)湖導(dǎo)榮通，或域已船截絞止醋的殘相發(fā)再嚇次規(guī)導(dǎo)泰通，采階用剝雙失脈促沖眾控鵝制寶。錫既摟每頓個(gè)洽觸墨發(fā)列脈碗沖禿在遞導(dǎo)導(dǎo)通6炎0o后穗，振在久補(bǔ)土發(fā)躁一杜個(gè)損輔竊助右脈須沖廟；影也可斤以天采金用愛寬波脈筒沖抽控松制丙，鈴寬煤度福大蹄于6籃0o，瓦小混于1賠2態(tài)0o。462791113581210ABCMⅠⅡUMUDKMKM+-（狗五蓬）揀直決流秒進(jìn)席給雙運(yùn)豬動概的章速嚇度負(fù)控扭制(碰1垃)晶跨閘界管期調(diào)精速價(jià)系惜統(tǒng)§6嫂.器4直眼流辮伺滔服栽電卡機(jī)原冬理：主座回執(zhí)路天波閑形難圖uacbcaba)b)c)d)135

①②③④⑤⑥ωtub246bcaωtωtωtωt11335511336224466224135246120°120°180°60°132460°60°56α只帖要液改瓜變尊可掀控硅成觸笑發(fā)口角的（璃即歲改榨變導(dǎo)勇通魚角銀）供，屈就納能疤改變撫可齡控哄硅千的寬整飼流欣輸出蹦電中壓乎，購從鉗而捎改西變直肺流繳伺塞服狂電們機(jī)花的仔轉(zhuǎn)速這。觸啄發(fā)命脈虛沖局提仇前來鑼，沉增耗大究整途流彩輸追出電豪壓吧；娃觸平發(fā)伯脈羨沖要延后效來寇，哈減細(xì)小奸整根流步輸出乞電敏壓綁。（位五驢）攏直則流炮進(jìn)熔給白運(yùn)饒動勿的下速愿度訴控份制(茅1輕)晶榴閘馳管獨(dú)調(diào)糟速反系前統(tǒng)§6善.沃4直勉流西伺罷服極電床機(jī)3）柄控梳制戴回暫路罵分摩析觸宰發(fā)被脈鳥沖雁產(chǎn)拘生政的批過卵程姓：改墨變常觸榆發(fā)嫩角浮，斜即散改悲變牙控簡制土角U1U2R1R2R3C-+同步信號過零信號由速度F變換來的電流調(diào)節(jié)器輸出的直流信號,123同步信號方波信號矩齒波矩齒波與直流電壓疊加信號尖脈沖直流電壓（可統(tǒng)控營硅美導(dǎo)及通捧時(shí)戴間孩）哲，黑可采調(diào)晨速先。沒泉反泊饋寶是胃開滲環(huán)默，欠特熔性莖軟記。1斯-同新步洋電挑路2詠-移上向脖控暑制芳電仰路3死-脈編沖棒分圍配貌器②電粘流悅調(diào)晶節(jié)妄器:同秤上呀，蚊加惑快扔電質(zhì)流兆的獸反挑應(yīng)柿。③觸旬發(fā)暗脈腎沖醉發(fā)烈生錄器之：載正寇弦橫波霧同也步戀鋸渾齒翅波豆觸及發(fā)電添路鹿，盲與F直攤流塊信塞號休疊聰加掛。①速面度鹿調(diào)花節(jié)濕器凱：送比軍例胖積灰分P才I，高質(zhì)放悲大挪（忽相抄當(dāng)C短規(guī)路臘）—緩腳放江大—增振放搖大—穩(wěn)涂定傘（周相才當(dāng)C開膏路煩）尺無臣靜州差緣瑞。（林五我）喘直鈴流仁進(jìn)重給澤運(yùn)穗動突的星速且度俘控肺制(瓜1脫)晶容閘已管土調(diào)明速廉系姓統(tǒng)§6插.抗4直盟流捐伺效服咸電額機(jī)[總臘結(jié)]速卸度贊控作制植的姨原婦理：①調(diào)敲速凈：蛋當(dāng)逼給般定意的覽指賤令范信騎號段增勤大烏時(shí)項(xiàng)，籮則述有咱較診大垮的卡偏糾差猶信去號觀加慈到堵調(diào)議節(jié)逃器碰的饒輸俱入爐端贊，藏產(chǎn)傾生模前蓬移且的虹觸劫發(fā)虜脈舅沖佩，組可禾控晶硅臨整彼流師器痕輸磨出旁直跡流況電戰(zhàn)壓賓提苗高柔，躲電騾機(jī)確轉(zhuǎn)僵速值上集升早。瓜此錫時(shí)正測奧速丸反虹饋沫信傍號貢也盤增勞大數(shù)，座與圣大蘭的批速象度釣給匠定派相鏡匹籌配襲達(dá)瘡到影新根的陳平宅衡洞，珍電服機(jī)免以賀較沈高瓣的聚轉(zhuǎn)沫速絨運(yùn)西行何。②干腳擾鬧：艷假讓如免系塞統(tǒng)懶受葛到習(xí)外秘界磁干鞏擾鐮，共如擴(kuò)負(fù)偽載謊增岸加蕩，明電專機(jī)認(rèn)轉(zhuǎn)蠶速演下傭降毀，怕速紹度宣反燭饋煌電節(jié)壓烈降嶺低投，晚則喚速逐度拍調(diào)刑節(jié)諷器翼的迷輸珍入如偏退差刑信杠號警增港大享，秘其僵輸虹出敞信展號湖也徒增謙大貪，種經(jīng)晝電連流稈調(diào)移節(jié)肆器炸使膠觸群發(fā)宜脈結(jié)沖自前幣移柜，后晶互閘爛管厭整斷流嶄器博輸米出城電晚壓每升沙高討，糾使振電誘機(jī)睬轉(zhuǎn)凝速淡恢旗復(fù)般到剖干寄擾優(yōu)前偷的轟數(shù)開值鑰。③電職網(wǎng)呼波冒動姥：刷電呢流跪調(diào)畏節(jié)笨器斃通腐過拍電段流輸反餓饋殖信逆號啄還豪起委快屋速是的嘆維據(jù)持毀和血調(diào)前節(jié)如電柔流屯作攻用腿，諷如懸電嗽網(wǎng)鵝電疫壓武突蓄然綿短叮時(shí)外下敵降爐，醫(yī)整著流企輸?shù)V出彼電糧壓蠢也瓜隨便之東降射低拋，飯?jiān)谂镫娕蹤C(jī)伯轉(zhuǎn)湖速繼由榜于掏慣命性仍還臣未雁變播化舒之狂前壩，屢首肌先完引故起藍(lán)主捷回蕩路防電瓣流污的奧減宵小切，掃立盲即絲式使兄電瞇流津調(diào)毫節(jié)料器哨的貌輸單出衣增舞加扎，導(dǎo)觸絡(luò)發(fā)彼脈享沖賀前航移棍，足使招整棍流肌器咐輸套出枝電豎壓近恢燒復(fù)鵲到估原浴來何值旅，么從野而呆抑沃制恒了匪主呀回盯路鼠電飯流豪的悔變但化準(zhǔn)。④啟焦動典、搞制挪動嚴(yán)、蘋加欠減花速現(xiàn)：拿電枝流哥調(diào)蝴節(jié)必器輕還幕能話保粱證狂電獵機(jī)桂啟論動趙、坦制扔動肯時(shí)僑的筒大歲轉(zhuǎn)附矩仰、展加肝減鏈速咸的里良辛好松動澇態(tài)低性讓能祥。（擱五妖）睛直夏流剖進(jìn)城給旁運(yùn)般動總的目速謝度溉控堵制(煎1愧)晶和閘修管劣調(diào)鹽速滾系解統(tǒng)§6籍.姥4直續(xù)流去伺章服橋電蕩機(jī)（2）爸晶鍋體墾管案脈計(jì)寬腐調(diào)侮制低（P毀W刻M）調(diào)慰速類系懷統(tǒng)1）差系池統(tǒng)瘡的凡組復(fù)成泳及目特傷點(diǎn)

速度調(diào)節(jié)器

電流調(diào)節(jié)器脈寬調(diào)節(jié)振蕩器脈寬調(diào)節(jié)MG電流反饋U～us雞rus譯f整灶流功錄放（霸五役）描直袍流量進(jìn)圓給較運(yùn)犯動愁的疏速旋度君控繭制§6搖.碎4直借流深伺罩服隙電巧機(jī)①主相回胡路：大情功乖率陳晶幕體戲管倆開輝關(guān)調(diào)放填大型器嗚；伯功冠率駐整程流敘器綢。②控叔制示回呼路劃：速脖度短調(diào)罷節(jié)亡器摩；電閥流嘴調(diào)騙節(jié)過器輕；固島定印頻恩率衡振嚴(yán)蕩刺器睜及零三鏈角桑波紹發(fā)機(jī)生蘭器布；脈壤寬徒調(diào)廈制緒器燦和忌基映極弓驅(qū)游動匯電搶路漫。區(qū)征別：與巴晶悟閘級管擊調(diào)費(fèi)速動系圓統(tǒng)欣比普較鴉，晝速馬度沃調(diào)擾節(jié)繳器哄和健電尊流徐調(diào)疏節(jié)器沾原襖理疼一漂樣周。帳不所同該的獄是扶脈蔬寬穴調(diào)德制億器片和站功彼率薯放窩大牽器廈。直岸流枯脈釣寬吃調(diào)迫制槳：功環(huán)率煙放鳥大亡器協(xié)中塔的袖大扔功劣率情晶逐體辦管夫工淘作覆在拌開關(guān)叮狀兩態(tài)愁下旬，少開舒關(guān)帆頻另率廁保那持拾恒工定槳，勸用牙調(diào)瓜整便開撥關(guān)尺周喪期內(nèi)塵晶疤體效管沖導(dǎo)肯通耗時(shí)滅間愚（墨即短改廈變陸基悄極招調(diào)少制身脈龍沖數(shù)寬怨度訂）的招方驅(qū)法茅來誰改股變噸輸偏出柄。膛從委而災(zāi)使盟電椒機(jī)閃獲怕得絹脈斜寬聲受府調(diào)晚制脈熊沖塵控欲制嚴(yán)的寶電挑壓昆脈組沖論，梨由余于項(xiàng)頻子率之高優(yōu)及急電搞感驅(qū)的決作海用則錄為權(quán)波功動筐很陽小緩的罷直恒流累電徑壓狠（掙平啟均瞇電造壓哀）矩。脈歇寬猶的銷變繼化裹使踢電報(bào)機(jī)橫電蓬樞綠的噴直合流用電斗壓難隨醉著李變涼化封。（妖五睡）誼直朱流雁進(jìn)家給掠運(yùn)裙動咳的熔速得度父控鉤制（2）P坦W茶M調(diào)各速搏系復(fù)統(tǒng)§6土.菊4直旨流軌伺項(xiàng)服女電愁機(jī)直偽流宰脈司寬顫調(diào)煤調(diào)意制籠的罵基姨本偵原片理周天期四不包變周虛期撐不浸變脈求寬脈訴寬脈免寬脈畫寬平葛均浙直倚流唉電側(cè)壓脈騎沖工寬陣度甜正健比腿代鑼表孝速磁度F值副的汗直陪流躍電舌壓Uωt（停五鋪）羨直枕流若進(jìn)鑄給駁運(yùn)幅動是的勻速狼度舊控盟制（2）P揪W(wǎng)快M調(diào)擠速售系館統(tǒng)§6災(zāi).赴4直坊流包伺意服闊電竊機(jī)2）咽脈蘿寬上調(diào)持制慈器ttU△U△+USrU△+USrUSCUSCUSC+USrooo-USrtttt同戀向瞎加馳法放放辟大統(tǒng)器齒電緣瑞路君圖US黃r–速活度屯指白令至轉(zhuǎn)退化夸過來傷的眼直僑流扶電爭壓U△-三僑角拌波US蘋C-脈瞇寬象調(diào)幫制稱器皇的僅輸出搏（US塵r+U△）調(diào)叫制桶波腥形辱圖R1+12VUSCR1R3R2+-12VUSrU△-US帝r為0時(shí)調(diào)刺制額出溝正道負(fù)姜脈奸寬刪一食樣慶方疼波平威均來電臨壓皇為0US刺r為籠正券時(shí)US閣r為蝴負(fù)岔時(shí)調(diào)仇制推出孩脈貫寬淺較濫寬界的殃波追形平蕉均憲電腸壓士為邊正調(diào)嗓制柏出竟脈腰寬腳較凱窄紹的蜂波枝形平惕均灰電倒壓割為提負(fù)（遇五筆）存直扇流湖進(jìn)劫給勢運(yùn)令動莖的陳速奴度漫控默制（2）P娛W僚M調(diào)靠速故系斥統(tǒng)§6躺.透4直嘴流錢伺洋服蛇電拍機(jī)3）殘開腳關(guān)轟功創(chuàng)率尖放武大靠器主洞回餐路哈：爹可微逆H型梅雙慕極軟式P歪W親M開堂關(guān)回功國率政放數(shù)大驅(qū)器電箭路脖圖:由抄四艷個(gè)陰大載功結(jié)率拖晶圍體軍管（G窮T儲R）T1、T2、T3、T4及寇四急個(gè)翅續(xù)比流貞二該極撲管仍組柱成和的雄橋式幫電畢路簡。H型附：又緩分討為雙級極纏式倍、嬌單苦極式摘和鵝受涂限膀單幼極式饞三睜種恥。Ub唱1、Ub趨2、Ub允3Ub夜4–為別調(diào)石制還器輸牢出非，盾經(jīng)涂脈饑沖分舊配罷、澤基胳極廳驅(qū)動母轉(zhuǎn)敵換怒過緣瑞來犧的脈蟻沖娘電見壓界。予分別蜓加局到T1、T2、T3、T4的崖基欺極兵。Ub3Ub4Ub1Ub2USABD1D2D3D4MT1T2T4T3tUS-USUdUABOtUb1Ub4Ub2Ub3OOttt1Tidid1id2id1id2OOOOOt1t3Tt2t3t1Ub1、Ub4Ub2、Ub3UdUABidttttid1id1id4id2id3id4id2（疼五襯）獵直怖流撕進(jìn)慘給其運(yùn)框動津的當(dāng)速零度禾控庭制（2）P腫W敵M調(diào)援速啞系陡統(tǒng)§6辟.廳4直朱流挪伺煤服耗電它機(jī)工罩作宏原類理易：T1和T4同蓄時(shí)宿導(dǎo)穩(wěn)通案和悠關(guān)夠斷河，餓其爺基島極扶驅(qū)拌動議電尸壓Ub1=Ub4。T2和T3同時(shí)衛(wèi)導(dǎo)悟通擔(dān)和漿關(guān)趴斷幣，親基徑極喜驅(qū)漁動紛電才壓Ub2=Ub3=–Ub1。以拜正示脈稈沖結(jié)較濃寬跡為推例誰，既昆正央轉(zhuǎn)芹時(shí)者。負(fù)開載欺較盟重晨時(shí)前：①電歷動頸狀角態(tài)他：當(dāng)0≤t≤t1時(shí)果，Ub1、Ub4為緊正蜓，T1和T4導(dǎo)通沃；Ub2、Ub3為石負(fù)，T2和T3截輕止碼。洞電湯機(jī)遠(yuǎn)端章電顆壓UA鮮B=嶺US，電即樞仁電漸流id=id1，企由US→T1→T4→地蒼。②續(xù)弄流駝維帽持牌電執(zhí)動性狀鼻態(tài)芽：在t1≤t≤T時(shí)介，Ub1、Ub4為喬負(fù)，T1和T4截枝止煩；Ub2、Ub3變殲正材，環(huán)但T2和T3并袍不達(dá)能汗立攤即懷導(dǎo)手通文，爸因貼為懼在電蜓樞攜電掀感摧儲巴能耕的作泉用懷下，電閉樞物電覽流id=id2，敘由D2→D3續(xù)等流挽，量在D2、D3上賣的趙壓蕩降彈使T2、T3的c隸-龜e極輝承英受耳反舅壓采不沈能日導(dǎo)叉通再。UA絞B=職-級US。接屆著意再攔變科到電樸動圖狀察態(tài)末、影續(xù)脹流維鏟持遼電購動唱狀肌態(tài)反杠復(fù)渴進(jìn)雪行你，從如紀(jì)上矮面廢左巖圖愧。負(fù)壞載互較舟輕承時(shí)姨：③反倒接序制涉動咬狀摘態(tài)爽，胳電枯流標(biāo)反鳳向肉：②狀料態(tài)斬中秤，謊在巧負(fù)堅(jiān)載佩較案輕攝時(shí)刊，倦則id小垂，續(xù)旺流電捕流輪很劇快寫衰番減黎到中零魯，康即t=t2時(shí)（專見上批面提右叨圖）豆，id=藥0。在t2～T區(qū)解段，T2、T3在US和漆反縮慧電星動墻勢E的共架同嬌作番用掘下導(dǎo)樹通，電制樞創(chuàng)電游流助反疑向夸，id=id3由US→T3→T2→地茶。匙電治機(jī)粉處府于反老接針制虧動么狀特態(tài)狐。④電仇樞逃電介感挎儲產(chǎn)能遵維盤持搭電曬流犯反晌向陳：在T～t3區(qū)穗段灣時(shí)暖，搶驅(qū)蘆動湊脈暖沖售極冒性朝改渴變欄，T2、T3截信止界，乞因電避樞馬電唯感籮維小持寇電觀流丟，id=id4，罪由D4→D1。（潛五蛇）酷直讓流安進(jìn)持給差運(yùn)哭動睬的坡速剝度唇控儲制（2）P設(shè)W頁M調(diào)碧速棗系泛統(tǒng)§6四.疫4直獻(xiàn)流窄伺疊服溉電葵機(jī)⑤電擴(kuò)機(jī)商正備轉(zhuǎn)友、句反寇轉(zhuǎn)師、胃停饑止接：由潑正移、父負(fù)驅(qū)繳動裁電低壓析脈冠沖熄寬叛窄包而漆定臉。當(dāng)正脈垂沖筑較恨寬路時(shí)斤，固既t1>T獅/浩2，平惕均卻電蠢壓然為亂正吐，細(xì)電致機(jī)肉正賤轉(zhuǎn)橡；當(dāng)正脈橡沖叔較羽窄茶時(shí)冒，壟既t1<T抗/別2，平端均騎電搬壓弟為妻負(fù)羨，交電扭機(jī)妻反跡轉(zhuǎn)旗；如撲果甜正蜘、我負(fù)脈尿沖僑寬撇度禍相斑等尸，t1=T難/近2，平繪均扭電沫壓瞇為喇零棕，貢電橫機(jī)里停始轉(zhuǎn)慈。⑥電博機(jī)容速襪度混的勸改鴿變天：電尿樞灑上攜的平軍均電挽壓UA揪B越覽大薄，脅轉(zhuǎn)六速凝越潮高濟(jì)。堪它出是炮由驅(qū)秤動堆電搖壓賭脈晴沖良寬賠度決畝定預(yù)的盆。⑦雙椒極掙性：由蛛以欣上償分跨析足表譜明屆：可邀逆H型尺雙蜘極嫌式P梳W財(cái)M開導(dǎo)關(guān)罵功斷率裙放亂大詳器惡，樹無型論葵負(fù)興載嫩是滑重坦還質(zhì)是遙輕蕉、逢電卵機(jī)是遮正販轉(zhuǎn)按還求是幼反賢轉(zhuǎn)壩，熄加阻在橋電榆樞話上蝴的嗎電罵壓惡極依性駝在籃一朱個(gè)忘開岸關(guān)蛙周啄期簡內(nèi)控，磚都鹽在US和–啦US之牲間稼變嘆換肅一覆次砌，塌故嚴(yán)稱員為固雙索極牌性旗。（非五阻）找直擔(dān)流滴進(jìn)意給詳運(yùn)廁動欣的龍速盟度微控董制（2）P廟W超M調(diào)心速孕系語統(tǒng)§6預(yù).峰4直如流欠伺也服踩電創(chuàng)機(jī)（4）P勢W濁M調(diào)洽速判系深統(tǒng)差的封特考點(diǎn)①頻走帶窗寬條、處頻陵率室高:晶辟體魔管粘“代結(jié)帳電恢容捷”軟小臘，肯開識關(guān)初頻幼率抖遠(yuǎn)酒高擴(kuò)于義可殘控傲（5傅0址H遲z獅)，可渴達(dá)2把-屆1第0烤K驢H蒜z?？炜匪賱澬砸暫?。②電映流盈脈括動評小:由姜于P瘋W獻(xiàn)M調(diào)繭制其頻顯率當(dāng)高畢，蜜電吧機(jī)顫負(fù)縮慧載堂成工感羞性撒對汁電毛流榮脈徹動由就平慶滑垂作捆用嬸，棵波愿形體系嫩數(shù)料接固近頁于1。③電揮源躺的猛功局率亦因漿數(shù)球高:S腥C史R系公統(tǒng)絞由巴于透導(dǎo)頂通胳角必的打影瓶響項(xiàng)，筆使領(lǐng)交丹流瀉電蚊源解的階波遭形絮畸變陵、毀高疤次匙諧五波村的渡干滑擾酬，捎降幼低獸了留電援源特功桌率更因衡數(shù)殊。P圈W意M系田統(tǒng)睛的菊直愁流筐電宗源弱為惑不栗受露控?zé)念愓麘椓骱磔斠獬鰹常瑺C功錢率擦因主數(shù)組高劫。④動鑒態(tài)驢硬呼度門好:校正攝瞬祖態(tài)純負(fù)掏載速擾掃動秋能貪力呢強(qiáng)貢，網(wǎng)頻陰帶指寬慚，呆動站態(tài)答硬利度肉高毫。（百五朋）示直籃流拿進(jìn)旨給目運(yùn)構(gòu)動戰(zhàn)的殿速啦度狹控度制（2）P股W譯M調(diào)抽速厚系置統(tǒng)§6鞠.遭4直挑流嘩伺永服暮電氧機(jī)直讓流筍伺稈服紹電癢機(jī)甚的公缺鬧點(diǎn)乞：◆它占的勿電貨刷臨和耕換排向結(jié)器裕易冠磨銜損及；◆電員機(jī)認(rèn)最甜高躬轉(zhuǎn)駐速她的棗限姥制誦，痛應(yīng)巖用艇環(huán)蝴境瘋的尤限僻制稻；◆結(jié)總構(gòu)霞復(fù)輪雜睡，只制短造顆困鳴難發(fā)，家成耗本晉高役。交姥流剝伺衣服蓮電哥機(jī)穿的皇優(yōu)聚點(diǎn)謙：◆動憂態(tài)惠響糖應(yīng)震好盤；◆輸辱出用功仗率居大安、趨電寬壓虧和何轉(zhuǎn)慈速僅提習(xí)高交涂流敘伺辱服扔電選機(jī)變形懷式刊：◆同宿步掏型蒸交膜流蔥伺革服釀電寬機(jī)遞和◆異餡步追型果交善流議感白應(yīng)劇伺沸服埋電半機(jī)。VSVS§6凈.烏5交聲流搜伺尤服綢電魔機(jī)交甩流倚同跡步斧伺促服毒電葛機(jī)狠的永種莖類毫：勵(lì)久磁列式樂、龍永昆磁懸式備、潔磁其阻抖式粥和傻磁期滯式（1）永葬磁葬交繁流亂同邊步捎伺攏服姥電京機(jī)痕的奇結(jié)矛構(gòu)一．跳永戰(zhàn)磁澡交葉流束同濟(jì)步罵伺差服罩電傭機(jī)血的池結(jié)短構(gòu)斥和悅工聯(lián)作勺原也理VSVS定子轉(zhuǎn)敬子脈鋼沖孕編妹碼綁器定少子藏三授相逃繞影組接嫁線算盒圖永忙磁怠交部流想同愿步腎伺謝服辮電元機(jī)查結(jié)落構(gòu)§6專.憑5交誓流猜伺結(jié)服攻電霸機(jī)（2）迫永琴磁份交半流撈同斬步暈伺確服徒電錢機(jī)虧工線作律原半理末和激性蠶能n（r詢/羅m曉i冒n）VSNnsnr

θ

S

圖6﹒12工作原理圖6﹒13特性曲線T（N-cm）

120001000080006000400020000100020003000Ⅰ

Ⅱ

§6規(guī).欲5交綁流扎伺雁服貪電自機(jī)一．折永刮磁怒交級流賭同會步做伺享服酬電餐機(jī)爽的刮結(jié)緒構(gòu)播和購工旱作商原外理交畜流晃主蛾軸標(biāo)電漂機(jī)練的彼要艙求：大漏功行率低主速傾恒別轉(zhuǎn)輕矩山、功高氏速趣恒恩功殺率鼠竊籠退式覆交刻流面異樓步其伺戲服狗電烤機(jī)圖6勸﹒倒1紋4交念流肆主府軸佳電余機(jī)伶與槍普班通劑交濁流異牌步驅(qū)感超應(yīng)薯電嗓機(jī)懶的查比宰較輝圖閱示燃意遣圖圖6．1符5交蜓流凝主墻軸填伺躲服曲電趣機(jī)位的曉特禿性退曲垂線二．綱交猾流刪主斜軸背伺伏服殘電日機(jī)荒的罩結(jié)嘆構(gòu)護(hù)和虎工年作乖原搏理

交流主軸電機(jī)

普通交流異步感應(yīng)電機(jī)

通風(fēng)孔

P（KW）

86420200040006000800012000

n（r/min）

§6混.婚5交移流讓伺寺服番電躺機(jī)（1）濟(jì)永妖磁聰交泡流撕同疫步撒伺療服任電纖機(jī)亭的港發(fā)熱展①新宵永租磁江材宏料踢的仍應(yīng)御用盒釹捕鐵晶硼②永刪久餃磁形鐵支的終結(jié)嚴(yán)構(gòu)疏改譯革看內(nèi)礦裝江永榴磁渾交資流控同伐步令伺團(tuán)服幅電造機(jī)③與袍機(jī)顯床樸部蘿件澇一起體速化貿(mào)的疊電劃機(jī)異空蟻心極軸朗永勸磁志交鋸流達(dá)同謙步包伺拜服疊電毀機(jī)（2）槐交錘流帶主溪軸革伺搭服隔電典機(jī)穴的籌發(fā)姓展①輸洽出蒜轉(zhuǎn)全換臟型嚴(yán)交兔流留主煤軸道電計(jì)機(jī)三未角-星星形呼切占換笛，碌繞聽組載數(shù)核切導(dǎo)換因或疼二想者尋組暗合跪切腦換魯。②液灰體墳冷輸卻續(xù)電唇機(jī)③內(nèi)剝裝憑式車主賽軸溉電殿機(jī)三、運(yùn)交桂流串伺輸服僅電商機(jī)蒼的希發(fā)替展§6傅.汽5交槐流何伺堅(jiān)服疏電壇機(jī)四.交唱流解伺國服娛電碰機(jī)摘的敢調(diào)拜速喘方脊法1射.由漆電管機(jī)吳學(xué)產(chǎn)知猶，音交攪流棒電紅機(jī)結(jié)轉(zhuǎn)漸速嘆公熟式葵：式尸中傅：f–定朋子蓋電隙源災(zāi)頻另率p焰–磁滔激概對州數(shù)S剩–轉(zhuǎn)幕差衛(wèi)率ns–定徑子侍旋礙轉(zhuǎn)剛磁炒場掛轉(zhuǎn)學(xué)速n–轉(zhuǎn)約子隔轉(zhuǎn)懸速異步電機(jī)變頻–用于籠型電機(jī)調(diào)壓（定子電壓）電磁磚差離合器調(diào)阻（轉(zhuǎn)子電組）

串級調(diào)速

交–直–交交–交交–直–交交–交變轉(zhuǎn)差率變頻變頻同步電機(jī)交流電動機(jī)由船此勝可放知哄調(diào)叢速巷方澆法煩：（6氏.夫1替1）（6怖.盞1主2）§6瓜.繭5交油流抵伺掙服額電艱機(jī)對訪于亮進(jìn)旦給虎系鍋統(tǒng)魚常莊使輸用豪交拘流禿同誰步沉電位機(jī)學(xué)，朋該貍電氣機(jī)紗沒思有頌轉(zhuǎn)懶差兩率腐，東電按機(jī)革轉(zhuǎn)包速班公握式田變搜為據(jù)：從或式揀中浮可雁以晃看傻出扒：姿只扔能幣用劫變爛頻漫調(diào)棵速辱，煉并污且夢是言有唐效慶方繳法胞。變國頻短調(diào)抹速機(jī)的議主漢要吊環(huán)祖節(jié)般是毅為超交義流宜電飾機(jī)桶提濫供糞變馬頻喘、斑變倡壓漸電忽源抱的躍變蕩頻喊器月，煤變捕頻記器范分練為趴：●交–直–交修變微頻溝器循分思電衣壓榨型澇和痛電頭流芳型蜻。洪電副壓線型貴先廉將賺電蕉網(wǎng)猶的晶交洲流電現(xiàn)經(jīng)資整黎流閥器錦變荷為粱直克流海，吳再探經(jīng)早逆榴變棚器擋變中為紋頻流率剝和器電殃壓輸都資可茶變沾的霸交流味電雹壓喜。圈電槍流泉型墳是箭切翻換蘋一移串第方犬波管，撫方揚(yáng)波彩電為流根供急電嚇，艘用踐于稀大陳功杏率遲。●交–交借變以頻壯器庸該增變排頻勞器阻沒現(xiàn)有叉中輝間踢環(huán)刑節(jié)哨，奶直公接令將托電屬網(wǎng)疑的產(chǎn)交孕流多電變待為籌頻孟率肝和控電怒壓幣都沉可稍變亭的劉交糠流蜓電娃。目而前曉對妹于腿中閱小桶功秧率姥電從機(jī)肯，儀用慘得浙最棵多盾的叼是扶電欄壓塑型竄交–直–交嘉變身頻父器答。2筑.正難弦什脈固寬朱調(diào)宇制身（S幼P也W廟M）變寺壓此變扣頻欲器⑴基芳本清概戚念1述9欣6懼4年氣德寒國判人而率摧先欣提歷出毀脈先寬費(fèi)調(diào)丑制華變數(shù)頻志思制想烤，運(yùn)把赴通彩訊欺系似統(tǒng)刊中畏的（6皺.攀1含3）§6塞.脖5交星流班伺鈔服盞電飾機(jī)四.交老流伏伺果服周電湖機(jī)同的酒調(diào)蜘速徹方惡法調(diào)逃制池技痰術(shù)哨應(yīng)春用冒于泰交鍋流威變朝頻狹器陶。遲調(diào)置制稀方觀法跪很剛多補(bǔ)，吧目污前雞用蔽得每最抵多斧的買是西正扎弦脈籠寬鞏調(diào)衫制閱。花還愿有廟空喉間瓦電門壓河矢菊量P稈W眼M、最忙優(yōu)P遙W典M、預(yù)純測P泳W(wǎng)牌M、隨軟機(jī)P歪W歪M、規(guī)擦則安采止樣宿數(shù)燃字付化P估W落M等退等涌。S酸P早W魚M交–直–交吩變錄壓栽變損頻乖器熔的舍原口理接框窮圖向如類下防：M3～UIUR～U歷R–整眨流峽器賭固雷定炕電勺壓多不撓可貍控默整釀流謝器占，跌常貞采非用喇六斥個(gè)碗二社級秧管尤橋巴式蟲整六流晶器結(jié)喪構(gòu)挪將傳交摸流柏變北為超直灶流勻，互電貿(mào)壓口幅拒值遮不剛變商。巾為垮逆草變匠器例的膨供丘電仔。U正I瞇–逆前變破器撇由奪六恩個(gè)銹功軍率嗽開來關(guān)戶器雜件址組折成妄，耳常朽采均用釣大曠功珍率蘭晶千體震管宰。潤其左控制壞極燥（蠅大蕉功情率嶄晶貧體旋管G溫T殘R為異基典極）棵輸澡入校由獄基濟(jì)準(zhǔn)沃正婆弦初波揉（劈燕由紡速頃度的指令遵轉(zhuǎn)陵化提過友來唉的壯）室和建三股角傭波蔬疊按加魄出構(gòu)來遵的S鄉(xiāng)豐P襲W老M調(diào)島制共波犁（刊等森幅棍、扯不被等寬兆的號矩若形育脈蘆沖者波牽），寇使斬這狗些則大欲功柴率假晶講體賞管替按裂一債定睜規(guī)錦律鄰導(dǎo)休通萌、青截跌止私，輸妖出妖一籮系紗列暫功悅率不級現(xiàn)等飼效董于暫正緒弦通交蠶流柿電丑的途可便變警頻勁變扮壓拖的帝等哲幅哭、件不儀等寬燦的辟矩裳形顫脈臉沖串電姓壓狀波堤，全即察功禍率螞級S哈P愁W幸M電竿壓惰，壓使川電沫機(jī)出轉(zhuǎn)海動腳。功遷率甜開粉關(guān)晌器欲件父還芳可潮采巨用些：車可被關(guān)壤斷宴晶把閘較管G朽T筐O、功口率諸場蝕效好應(yīng)學(xué)晶體索管M戀O春S挺F藥E牙T、絕胃緣秘門尚極厘晶軌體唇管I艇G避B西T等落。§6爆.判5交謙流膠伺防服么電單機(jī)四.交迫流粗伺糖服誦電身機(jī)傍的搶調(diào)獄速個(gè)方描法2龍.挖S巧P厚W乏M變磁壓沾變寺頻愈器⑵正病弦所脈渣寬太調(diào)易制拉原節(jié)理（腰以獲單撕相偽為盲例斥）正鈔弦蜓脈瞧寬鋒調(diào)完制水（S型P瘦W下M）波墨形:與充正玩弦限波嘉等帥效閥的倡一斑系微列胳等喇幅漁不尚等寬屑的伍矩組形囑脈貌沖怎波址，臺如蘋右鐵下中圖鉗所嘴示幅。uωtωtuOOa)b)①等符效騎原哪理：披把正雜弦驅(qū)分成n等煌分鍬，民每景一臭區(qū)軟間虎的草面積犁用巡壽與龜其暮相舊等旗的縣等井幅堵不奸等寬邊的音矩爛形鉛面制積障代吐替號。正霉弦匪的桑正屯負(fù)技半斧周考均錫如膛此處渡理很?！?大.幕5交鈔流算伺伴服欠電劇機(jī)四.交閘流接伺號服打電飲機(jī)親的胡調(diào)欄速妖方薪法2喪.揀S泥P離W自M變辭壓閥變庫頻論器②S川P灘W從M控咳制服波種的擴(kuò)生鬼成:正姜弦帝波—三負(fù)角脂波涼調(diào)摔制、敞方圓波—三使角澇波米調(diào)駝制喬。方波發(fā)生器（帶正反饋比較又有RC積分）三角波發(fā)生器（積分器）三角波與基準(zhǔn)正弦波疊加（比較器）SPWM調(diào)制波基準(zhǔn)正弦波(由速度指令轉(zhuǎn)化過來的)VD1調(diào)制波載波uutu1:utu1u0OOOtttRFRR1R2R3R4R5R6R7VD2VD3VD4C1C2U0(ua、ub、

uc)tO---+++tut:§6管.很5交貢流嗓伺稈服伴電饞機(jī)四.交秩流濁伺欄服廢電真機(jī)饒的相調(diào)軌速等方金法2輪.勢S趙P俯W須M變潤壓暮變肯頻胃器uAB50HzSPWMD1D2D3D4D5D6D7D8D9D10D11D12T1T2T3T4T5T6uauaububucucu1u2u3utu1utuduaω1tω1tω1tω1tω1tω1tuA0uB0uC0逆變器輸出A相等效正弦脈寬電壓波逆變器輸出B相等效正弦脈寬電壓波逆變器輸出C相等效正弦脈寬電壓波逆變器輸出線電壓等效正弦脈寬電壓波u1:由F轉(zhuǎn)換來的ut改變調(diào)制波的頻率、幅值，就可改變最終輸出：變頻變壓的交流電壓主附回烏路鴉：左釘半宵部壯：趕整進(jìn)流捏器右賄半狀部補(bǔ)：凡逆珍變此器§6肝.豈5交肺流罩伺繪服揪電終機(jī)四.交厭流兔伺茶服稼電昏機(jī)香的捆調(diào)朝速勿方砍法2逆.給S屢P慚W程M變醋壓有變秀頻肉器(客1庭)帝.系顧統(tǒng)喉的辨組哭成碎：披速瞞度湊環(huán)涼、局電囑流夢環(huán)S掉P慨W票M電范路屠、伏功席放位電戒路檢卷測醋反褲饋置電屋路3帽.交裁流撓進(jìn)尖給圍伺車服骨電牽機(jī)浸的輪速鳥度優(yōu)控漠制宋系躁統(tǒng)校正補(bǔ)償乘法器SPWM功率放大速度反饋信號轉(zhuǎn)子位置檢測電路電流信號處理電路傳感器信號處理電路傳感器MS3~電流比較速度比較電流傳感++--U(t)§6遺.豪5交榆流歲伺抱服擴(kuò)電踏機(jī)四.交姿流暮伺陜服牌電臘機(jī)搭的炊調(diào)蛋速涼方閣法(栽2培)塵S炊P嶼W陜M電釋路舊原般理S柏P璃W平M的撤控潛制詳方供法妨：⑴模輸擬府控觀制驕原址始炊的怠控站制敢方階法岸；⑵數(shù)睛字膏控置制①微仁機(jī)斷存俊儲企事睛先移算挪好拳的S滋P挑W劫M(fèi)數(shù)繭據(jù)臭表輸格在，織由銅指軌令倆調(diào)極出哀，預(yù)或充通瞎過未軟件脫實(shí)故時(shí)雙生互成甚。②專廚用朋集愿成章芯室片③單島片阻機(jī)帖微境處藥理守器覆直新接遲帶魄有S隨P裕W脆M信伯號端產(chǎn)朗生懇功鳳能挽，鈴并矮有黑其古輸線出竹端口貪，貧如8壟0瓣9若8、8擇X控C雖1蕩9匹6溪M燈C。

去主回路三極管基極u/f

分頻u/f

分頻

基準(zhǔn)正弦波產(chǎn)生三角波發(fā)生器比較器

SPWM比較疊加ui

壓/頻變換、分頻器

正弦邏輯三角波邏輯指令比較器

比較器

脈沖分配3寺.速執(zhí)度潑控恢制議系挑統(tǒng)§6銅.鈴5交幣流屈伺介服累電大機(jī)四.交版流境伺礙服之電題機(jī)綢的嬸調(diào)興速腥方諒法S賤P鄰W蒙M變旅壓招變勻頻巷調(diào)耽速運(yùn)的守優(yōu)沾點(diǎn)即：1班.主肝電內(nèi)路架只笑有疏一易個(gè)旱可因控塌的賴功查率插環(huán)拿節(jié)神，先簡警化務(wù)了魄結(jié)諷構(gòu)著；2菜.采舟用舊了脅不狗可飯控值整妹流覽器乘。快使館電帥網(wǎng)熟功鳴率身因永數(shù)悄提透高做；3憶.逆免變簡器崖同乘時(shí)練調(diào)揪頻沿調(diào)凈壓慈，技動裂態(tài)波相鋼應(yīng)領(lǐng)不館受鐵中盆間葛環(huán)紡節(jié)武影技響驗(yàn)；4探.可錘獲帳得喊更中接與近轉(zhuǎn)于們正汁弦敢波翼的請輸將出其電葡壓抹波刊形?！?辦.請5交粉流棟伺鏟服徑電慌機(jī)四.交提流苦伺若服瓜電除機(jī)僅的綢調(diào)絲式速驚方種法§油6淹.葡6閉搭環(huán)案伺托服夕系虜統(tǒng)一升、百鑒起相墓式歐伺滲服看系殺統(tǒng)1矛.基枯本鮮組色成分笛類奸：鼓鑒踩相齡式狡伺蛾服接系煌統(tǒng)鑒守幅稍式租伺獲服濕系途統(tǒng)數(shù)簡字吉、購脈怒沖行比尸較西式采春用嚇相話位鎖比輸較戀的濫方鞋法擊實(shí)蠶現(xiàn)州位張置菊閉員環(huán)廳或諒半租閉粘環(huán)居控宮制§茅6眠.倘6閉瓶環(huán)裳伺原服納系徑統(tǒng)一不、伍鑒振相臉式永伺旦服訴系步統(tǒng)(茫1句)基頑準(zhǔn)年信智號哲發(fā)艘生昂器扎：輸駐出御的漲一懶列慮具裕有捉一塘定挖頻焰率牲的掛脈泄沖萬信銹號腎，忽為副伺爛服坐系滅統(tǒng)怪提宇供章相義位拖比終較腔的吼基齡準(zhǔn)背。(也2刪)嚼.脈財(cái)沖孤調(diào)懲相旗器(數(shù)價(jià)字隨相林位跡轉(zhuǎn)植換貝器)：將奏進(jìn)敬給睡脈違沖哥信畢號痕轉(zhuǎn)涼換惑為絹相強(qiáng)位撐變抖化蟻信棚號糖（喂可扮用決正蘋弦冒波增或瓜方膊波床表寒示功）(釣3突)菠.檢載測鮮元懶件刺及節(jié)信碼號蟲處況理駛線標(biāo)路秤：將炕工牛作拍臺潮的惜位俊移軟檢愚測逗出哭來量，銜并孔表寄達(dá)武成連與截基勾準(zhǔn)世信牧號肆之嫩間條的燭相稿位溪差斧；西相漠位捕差獸的瘡大怨小芹代撫表訪了列工冷作段臺歪的庭實(shí)償際照位耀移豪量稠。(至4妨)鑒飽相缸器醉：有病兩敗路疊輸岔入晝信周號找：若豬沒惜有責(zé)進(jìn)粘給語脈課沖紀(jì)信陜號乓輸獄入兄，講脈想沖簡調(diào)筋相竹器擺的閉輸非出腿與剃基朽準(zhǔn)嶺信炸號獻(xiàn)發(fā)尊生睛器蛇輸蹦出往的型基寇準(zhǔn)朽信藝號衣同疫相醫(yī)位烤，祥即哄兩塘者邀沒衰有籠相僑位醋差倚；唱若舞有它進(jìn)悼給劉脈破沖倘到毯來啊，股則棚每遣輸銅入暑一便個(gè)駐正葛向卡或苗反未向愉脈距沖君，榜脈遠(yuǎn)沖蝕調(diào)跳相午器險(xiǎn)的秒輸益出喬將縫超壩前自或棋滯鼠后愛基伯準(zhǔn)仿信胞號抄一換個(gè)存相草應(yīng)堤的瞞相桑位羅角祖。來享自都脈儀沖延調(diào)效相鉗器先的晨指嘩令媽進(jìn)菌給術(shù)信輕號來真自辣于隔檢完測捆元另件辯及賭信乎號籍處截理餅線看路捉的在反咸饋項(xiàng)信頭號兩捐路堅(jiān)信拋號貼同盆頻呀率廣、或同遠(yuǎn)