自動控制原理一零

2.4典例環(huán)節(jié)及傳遞函數9/27/20231結希構汪圖客的洗基柄本漠概眼念一閉、推結鵝構牽圖辱的想基藍本撞概井念授：我剝們里可蠻以午用返結幟構登圖羞表珍示矛系什統(tǒng)砍的黎組掙成喚和詢信豬號屈流調向妹。左在批引債入河傳蹄遞撞函傅數飾后伴，羨可很以股把航環(huán)策節(jié)叔的括傳聯遞謙函武數房誠標匠在牽結高構正圖糠的紫方出塊遭里基，壓并慎把案輸銹入鍋量未和樹輸途出刷量幻玉用拔拉祖氏柿變貪換峰表秤示消。溉這吸時Y元(阿s補)億=剪G軟(譽s疫)卻X釀(羨s腎)的捆關真系鉆可裁以咳在火結敏構汁圖陰中哭體滴現陽出轎來伏。[定義]：表示變量之間數學關系的方塊圖稱為函數結構圖或方塊圖。X(t)Y(t)電位器[例]：結構：結構圖：微分方程：y(t)=kx(t)若已知系統(tǒng)的組成和各部分的傳遞函數，則可以畫出各個部分的結構圖并連成整個系統(tǒng)的結構圖。X(s)G(s)=KY(s)9恭/媽2拒5孝/輕2隸0惡2低32結債構折圖罷的卡基富本水概泳念[口例慎2欲-韻1渠0蓋]落.企求怨例寒2塔-類6壟所狹示汽的標速由度羊控糕制差系戀統(tǒng)質的司結借構爆圖貍。貢各勾部隊分劈燕傳租遞性函禽數濤見曬例雜2糾-此8諸，拴羅咳列渣如揀下敗：比較環(huán)節(jié)：運放Ⅰ：運放Ⅱ：功放環(huán)節(jié)：9揉/灰2才5阿/會2毀0香2饞33將峰上潔面櫻幾扒部小分蠢按暑照披邏配輯券連坡接延起英來運，鍋形點成胖下惕頁飄所澡示乒的諷完撒整寇結倆構短圖田。反饋環(huán)節(jié)：返回例2-8電動機環(huán)節(jié)：-9活/矛2簡5捕/奶2嘗0蘇2灰34在肆結降構逆圖峰中你，沉不校僅授能拒反喝映催系姿統(tǒng)好的鈴組交成蓄和吵信蛋號斃流握向你，分還購能禮表禿示陜信因號束傳士遞揉過疊程劍中泳的塑數醋學糕關稍系做。亦系水統(tǒng)庭結挎構況圖鞋也騰是敞系鑰統(tǒng)籠的傅數島學柜模撲型諒，捐是莊復銷域書的居數些學渡模劣型腎。結瞇構葬圖慣的季基晶本律概高念-9圓/院2奮5班/旅2呆0擋2芹35結吸構箏圖故的熔等覆效刑變沙換二雨、們結稻構指圖瞎的乖等王效歷變漫換蛋：[切定峰義笨]窯：在今結弊構航圖識上責進沸行道數扛學液方恩程導的住運慘算勢。[扶類莖型味]們：①環(huán)夾節(jié)趨的曉合丹并蕩；-勺-櫻串息聯-滋-讓并斥聯-經-下反仍饋滅連霉接②冬信毫號失分私支興點神或羞相茶加巖點奔的蹄移哀動伙。[棗原碗則杯]撥：變攏換鮮前成后宅環(huán)腔節(jié)酬的略數悠學腸關抖系備保貫持因不否變李。9瞇/得2芹5右/烘2蜜0腿2蠟36（盯一久）贊環(huán)斜節(jié)席的元合它并段：有腫串切聯渠、怒并找聯包和蘿反矛饋古三調種漁形躬式揭。環(huán)節(jié)的并聯：反饋聯接：環(huán)膨節(jié)李的創(chuàng)合陜并環(huán)節(jié)的串聯：…9檢/面2繼5育/淹2匪0便2臟37（料二家）躲信棟號豆相讀加陷點晴和科分哈支逐點喜的例移喬動析和錦互替換：如葵果消上戀述交三輸種獸連葛接僅交做叉沫在宴一基起濤而洲無舊法堆化盲簡倆，鹽則譜要憂考躺慮迅移別動廊某黨些運信彩號廣的響相徑加音點熊和唇分言支斤點計。①將信憐號壁相蟻加歷點脊的柏移桐動展：把老相答加近點密從抓環(huán)豬節(jié)羽的獎輸番入僅端宰移敏到承輸幅出茶端信勁號雅相燃加遠點咳的其移檔動9碌/悅2算5芳/蛇2邀0背2堆38信皮號退相架加閃點愚的叮移睛動啄和岸互徹換把況相泛加獄點肅從將環(huán)旬節(jié)墻的由輸雪出疑端挎移草到截輸的入杯端飼：9雕/狼2翁5捷/訴2涌0敢2脖39②信憑號把分嬸支嗚點際的乓移爪動翅：分糠支貼點各從解環(huán)撈節(jié)友的土輸窯入獵端遼移遵到諸輸亞出企端信檢號算分償支吸點胳的賣移簽動紋和瓣互蟻換9狀/臺2搬5僅/灘2路0底2猾31腔0信畢號口相宅加域點執(zhí)和印分頭支好點轎的疫移勞動曉和湯互猛換分臘支糧點渠從圾環(huán)沿節(jié)柴的令輸慮出斬端啊移訓到附輸祖入將端懼：[可注述意哈]桃：相采臨疲的賴信知號填相賠加叨點齊位千置服可泳以瘦互衣換付；頭見率下窯例9段/匠2絹5伐/飼2矮0云2糖31銷1信慣號員相襯加涼點肢和鑼分從支別點陪的味移潑動捏和撇互踐換同榨一肢信伴號向的眼分駐支統(tǒng)點底位語置綠可坊以建互傘換變：圾見宰下擋例相桂加斷點總和其分濁支尤點菊在困一傘般丈情盡況情下乏，轉不礦能去互槽換捷。常扶用愚的謹結吩構尺圖帝等柳效頂變緩換班見延表成2能-母1所禽以伴，泳一橋般乞情裂況史下靈，爪相觸加縱點價向王相添加略點饅移燭動勝，市分畏支已點生向綁分瓣支警點畢移鄙動憲。9階/雪2猴5趟/斤2匯0猶2烤31箭2結槍構泛圖卵等抗效軋變抱換圾例熟子煉|煮|慚例槳2源-騰1畝1[灘例仗2和-移1沃1址]利廢用那結測構夏圖袖等獸效校變雞換不討瞇論暖兩稀級R腦C串尊聯而電來路妻的森傳瀉遞傭函胖數辟。[廟解市]吸：箱不購能膝把緊左稱圖員簡擇單姨地壩看要成奇兩呼個R泡C電鋼路誦的獲串犬聯妹,草有顏負胸載星效郊應挎。摸根夏據儉電佳路姥定賢理羅，喂有偽以泥下民式陰子救：---9錘/鼻2滿5薄/衛(wèi)2備0甘2企31誓3結絹構粒圖故等州效桌變素換雄例第子忍|庫|編例被2翻-槍1輪1總慈的矩結動構跟圖湖如示下圖：為列了濾求護出便總但的嗓傳克遞露函瀉數垮，史需辮要皮進鏡行滋適歷當仇的顫等堤效懷變志換鄰。獻一暴個波可置能院的同變皆換腰過魯程陪如飼下聰：-----①--②9屠/精2標5耍/毅2夫0秧2框31破4結膠構誓圖呢等末效磁變端換倚例貞子刷|濁|蜂例磁2扔-翼1傷1--③-④9茫/暖2盼5歉/停2圈0歐2側31區(qū)5結鼓構伐圖怎等朗效澤變遺換濫例卵子才|餃|舊例葉2剖-習1拔2[趟解完]宋：冷結戒構蕉圖設等倍效車變番換杜如釣下晶：[例2-12]系統(tǒng)結構圖如下，求傳遞函數。-+相加點移動-+①9薄/元2嘉5及/淹2吧0研2即31問6-+②結慣構膀圖文等顛效碌變冰換環(huán)例拿子桃|累|敢例撥2盼-股1俊29層/辜2痛5叫/弟2孤0賞2頁31鍋7閉旋環(huán)價系減統(tǒng)畢的松傳斜遞刮函值數三弊、肉閉幼環(huán)肢系脖統(tǒng)事的幣傳漠遞攏函慣數叔：閉損環(huán)崗控李制勁系紀統(tǒng)催（菌也領稱郵反愚饋泥控總制握系放統(tǒng)頓）喜的物典歐型監(jiān)結票構乎圖會如掀下辨圖鑰所示示晴：-+圖中，，為輸入、輸出信號，為系統(tǒng)的偏差，為系統(tǒng)的擾動量，這是不希望的輸入量。由于傳遞函數只能處理單輸入、單輸出系統(tǒng)，因此，我們分別求 對和對的傳遞函數，然后疊加得出總的輸出量。9網/獸2峽5勾/描2掀0交2忍31煮8給怨定窄輸艇入似作布用院下范的需閉六環(huán)旺系莖統(tǒng)辨的擋傳肝遞今函框數（一）給定輸入作用下的閉環(huán)系統(tǒng)：令，則有：-輸出量為：上式中，稱為前向通道傳遞函數，前向通道指從輸入端到輸出端沿信號傳送方向的通道。前向通道和反饋通道的乘積稱為開環(huán)傳遞函數。含義是主反饋通道斷開時從輸入信號到反饋信號之間的傳遞函數。9枕/赤2鞋5撓/擇2注0嫩2冠31貞9又若單位反饋系統(tǒng)H(s)=1，則有：開環(huán)傳遞函數=前向通道傳遞函數。系統(tǒng)的偏差E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)就是系統(tǒng)誤差。系統(tǒng)偏差傳遞函數：-給景定覽輸烏入釀作則用裝下比的蝴閉沖環(huán)軋系曬統(tǒng)邀的亦傳好遞脾函爆數9念/斃2林5宮/偉2候0減2井32雅0擾聾動粉輸鞏入逆作蛾用鋪下開的孫閉量環(huán)個系乓統(tǒng)舟的順傳勺遞暖函閉數（二哥）供擾肺動避作買用砍下漫的繡閉搞環(huán)叛系槍統(tǒng)隨：此叉時R全(稻s次)批=罩0綠,結腳構幸圖侄如錘下旺：輸出對擾動的傳遞函數為：輸出為：一般要求由擾動量產生的輸出量應為零。系統(tǒng)的誤差為-C(s),偏差E(s)=0-B(s)=-H(s)C(s)，擾動作用下偏差傳遞函數為：-+9灶/書2聯5廉/曲2星0旺2健32截1給蕉定細輸勞入注和虧擾暑動爭輸且入昆作簡用撕下楊的悉閉許環(huán)部系鹿統(tǒng)蛾的布傳云遞辟函絡數(三腸）壤給睛定鞠輸拿