合信ctsc 200 canopen用戶手冊

“由于沒有按要求操作造成的危險，可能會導(dǎo)致人身輕度或中度傷害和可編程控制器的CPU檢測到系統(tǒng)異?？赡軙?dǎo)致所有輸出關(guān)閉；當控制器的部分電路故障時，ONOFF請勿在下列地方使用可編程控制器：有灰塵、油煙、導(dǎo)電性塵埃、腐蝕性氣體、可燃性氣體、有振動、沖擊的地方，不要將控制器暴露在高溫、結(jié)露、風雨的地方。電擊、火災(zāi)、誤操作也在扭緊螺絲和接線時，金屬屑和電線頭掉入控制器的通風孔時會引起火災(zāi)、故障、誤操作等，請注意不要讓金屬屑和電線頭掉入控制器內(nèi)?？删幊炭刂破靼惭b結(jié)束后，需保證通風面上沒有PLC的輸入、輸出信號線時請不要與其它強電或強干擾線路并排布線，以減少干擾，應(yīng)分請將主模塊的接地端子（PG）CTSC-200CANopenCPU226M-CANCO-TRUSTEM253（CTS7253-1BH32）CPU226M-CAN的高速計數(shù)器增加至6個（其中單相：6×30kHz；雙相：4×20kHzCPU226M-CANV3.99的0n系列產(chǎn)品。為了更清楚地掌握產(chǎn)品的特性，更安全地應(yīng)用，更充分的利用本產(chǎn)品的豐富功能，CNenCTSC-200CANopenCPU、擴展模塊以及通信接口轉(zhuǎn)換模塊的硬件規(guī)格、ProgrammableLogicControllerControllerAreaNetworkObjectDictionaryProcessDataObjectServiceDataObjectCTSC-200CANopen系列產(chǎn)品應(yīng)用的學習、設(shè)計、安裝、運行維護的技術(shù)工程人《CANopen：high-levelprotocolforCAN-bus》來自荷蘭NIKHEF公司網(wǎng)站，作者：H.版權(quán)聲 免責聲 安全注意事 修訂內(nèi) 前 CTSC-200CANOPEN系列產(chǎn)品概 CTSC-200CANOPEN系列產(chǎn)品規(guī) CPU226M-CAN通訊端 EM277C通訊端 進入CANopen組態(tài)主界 組建CANopen網(wǎng)絡(luò)的實 附 CANopen通訊協(xié)議簡 CANopen通訊特 CANopen通 1-1CPU226M-2PPI/自由通信口，1CAN通訊口，14路數(shù)字量輸入，10EM2RJ45CAN通訊口，8路數(shù)字量輸入，6接線端子/RJ45CTSC-200CANopenCPU226M- CANopen通信協(xié)議）14路數(shù)字量輸入，10路晶體管輸出。最大站點數(shù)：127最大支持主站數(shù)量：32個（暫未實現(xiàn)最大主站帶從站數(shù)：32最大總線長度：2500本機最多可擴展7個CTSC-200系列IO6個高速計數(shù)器，其中單相：6×30kHz；雙相：4×20EM

EM277C從站接口模塊，8路數(shù)字量輸入，6路晶體管輸出;雙網(wǎng)最大站點數(shù)：127最大總線長度：2500EM277CIOCANopen總線是一個主從網(wǎng)絡(luò)，即在CANopen總線中存在一個或多個主站（主站與主站間的通信暫未實現(xiàn)），負責管理CANopen網(wǎng)絡(luò)中多個從站。CANopen主站以輪詢的方式與CANopen從站進行數(shù)據(jù)交換。CANopenCANopen1-1CANopen2-1CPU226M-CAN尺寸(寬×高×深20.4V基本24KB，可擴展至112小時(典型值外接電池（可選200天(典型值4256(由超級電容備份256(由超級電容備份21ms4個上升沿和/428傳輸速率最大長度1-PLCSDO（clientCANopen7200IO漏型/源型(IEC1/漏型24V30V1(最小0(最大185有500VAC，1分鐘66×30kHz：HSC0、HSC1、HSC2、HSC3、HSC4、4×20kHz：HSC0、HSC1、HSC2、固態(tài)—每點額定電流(最大浪涌電流(最大燈負載(最大接通電阻(接點0.3歐姆典型值(0.6歐姆最大值延時(最大2軸開關(guān)頻率（最大---500米(標準輸入150米(標準輸入1000CPU226M-CANCANopen標準協(xié)議DS301-V402CPU226M-CAN支持CO-TRUSTEM253（訂貨號：CTS7253-2-2EM277C尺寸(寬×高×深20.4V傳輸速率最大長度24VDC漏型/源型（IEC1源點典型地，4243035VDC0.52.5mA141mA6.4ms（6.3兩線制接近開關(guān)1是500VAC，1分鐘（最大500300+24VDC固態(tài)-MOSFET(源型2420.4~28.80.1VDC(10K歐姆電阻負載20信號“1”（最大16ON60.30.6浪涌電流(最大8A，100光耦隔離，500VAC1是關(guān)-開-電纜長度（最大值500米（標準輸出150150米（標準輸出1000CTE10CANopen2-3CANopen傳輸速率最大長度CANopenDS301_V402DSP402CANopen主站（CANopenDS301的標準主站）（EDS文件NMTSlaveHeartbeatSDOSDO快速（expeditedSDO）PDO4TxPDO4PDOE10CANopenE10CANopenCANopenCPU226M-CAN和擴展模塊的外形設(shè)計使其容易安裝。在現(xiàn)場可以利用安裝孔把模塊固定在控制柜的背板上，或者利用設(shè)備上的DIN夾子，把模塊固定在一個標準(DIN)的導(dǎo)軌上。小型化的CPU226M-CAN和擴展模塊可以讓您更為有效地安排和分配空間。本章將提供CTSC-200CANopenCTSC-200CANopen系列產(chǎn)品既可以安裝在控制柜背板上，也可以安裝在標準DIN導(dǎo)軌上；既可以水平安裝，也可以垂直安裝。CTSC-200CANopen系列產(chǎn)品的安裝須注意以下事項：CTSC-200CANopen按照一般慣例，在安裝設(shè)備器件時，總是把產(chǎn)生高電壓和高電子噪聲的設(shè)備與諸如CTSC-200CANopen系列產(chǎn)品等這樣的低壓電子型的設(shè)備分隔開。在控制柜的背板上安排CTSC-200CANopen系列產(chǎn)品時，應(yīng)考慮把電子器件安排在控制柜中CANopen系列設(shè)備的設(shè)計采用自然對流散熱方式，在模塊的上下方都必須留有至少30mm的空間，以便于正常的散熱。前面板與背板的板間距離也應(yīng)保持至少80mm。在垂直安裝時，其允許的最高環(huán)境溫度要比水平安裝時低10℃，而且CPU應(yīng)安裝在所有擴展CANopen圖2-1CPU226M-CAN都有一個內(nèi)部電源，為CPU自身、擴展模塊和其它用電設(shè)備提供24V直流電CPU226M-CAN為系統(tǒng)中的所有擴展模塊提供5V直流邏輯電源。必須特別注意您的系統(tǒng)配置，CPU所提供的5VDC電源能夠滿足您所選擇的所有擴展模塊的需要。如果您的配置要求超出了CPU的供電能力，您只有去掉一些模塊。CPU226M-CAN24V24VDC可以為輸入點、擴展模塊上的繼電器24VDC供電電源。24VDCCPU226M-CAN上的傳感器電源并將外部24V電源與CPU226M-CAN24V傳感器供電電源并聯(lián)，會造成兩路供電之間的沖突立即損壞，這樣會使PLC系統(tǒng)產(chǎn)生一系列不確定的操作。這種不確定的操作會造成死亡或者嚴CPU226M-CAN24VDCCPU226M-CAN、擴展模塊和通信接口轉(zhuǎn)換模塊都有安裝孔，可以很方便地安裝在背板上。圖2-2給出了安裝尺寸。2-22-4 L1L2CPU226M-EMCANopenDIN試圖在帶電情況下安裝或拆卸CANopen系列模塊及其相關(guān)設(shè)備有可能導(dǎo)致電擊或者設(shè)備誤動CANopen系列模塊及其相關(guān)設(shè)備時，如果未能切斷所有電源，有可能造成死在安裝和拆卸CANopenCANopenCANopenCANopen系列如果您安裝了不正確的模塊，CANopen如果未能使用相同的模塊按照相同的方向和順序替換CANopen系列的器件，有可能導(dǎo)致死亡或CPUCANopen2－3DIN80mmDINDINDINDINCANopen系列模塊在震動比較大的使用環(huán)境或者采用垂直安裝方式時，應(yīng)該使用DIN導(dǎo)軌CPUCANopenDIN2-3電源接線前，請確認電源已經(jīng)斷開。如果在安裝或拆卸過程中沒有斷開與CANopen系列模塊及CPU2-4CPU226M-CAN接線圖（CTS7216-1AC33-2-5EM277C接線圖（CTS7277-2-6通信接口轉(zhuǎn)換模塊接線圖（CTS7291-CPU226M-CAN2-7CPU226M-CAN2-5CPU226M-CAN41234終端電阻選擇(3#腳短接表示加終端電阻表2-6CPU226M-CANPPI/1224V24V3RS-485信號RS-485信號456+5V、100Ω+5V、100Ω78RS-485信號RS-485信號910位協(xié)議選擇（輸入10位協(xié)議選擇（輸入EM277C2-8EM277C2-7EM277C二進制數(shù)表示，7為高位，1（注：0是全局地址，使用時禁止設(shè)為0地址二進制數(shù)表示，DIP10為高位，DIP8設(shè)備處在網(wǎng)絡(luò)端頭處需要撥到“ON”的位置，其他撥到“OFF2-8EM277C1CAN發(fā)送信號2CAN發(fā)送信號3----4----5----6----7----8----2-92-9接線端子（8位HCAN發(fā)送信號LCAN發(fā)送信號ARS485發(fā)送信號BRS485發(fā)送信號M2-102-101CAN發(fā)送信號2CAN發(fā)送信號3--4RS485發(fā)送信號5RS485發(fā)送信號6--7CANRS4858CANRS485--RJ45RJ4522AWG~25AWG，其規(guī)格標準如表2-11，電阻值為單根導(dǎo)線的直流電阻值，推薦使用全屏蔽五類線或者全屏蔽超五2-11RJ45雙網(wǎng)口采用帶屏蔽雙絞線作為通信線時，接線端子的HL端用屏蔽雙絞線連接，AB端也采用屏蔽雙絞線連接，屏蔽層接屏蔽地；M端子和+5V端子采用普通導(dǎo)線連接即可。2-11CANopen若只使用通信接口轉(zhuǎn)換模塊的其中一個網(wǎng)口（1#2#）組網(wǎng)，則應(yīng)該在CPU226M-CAN和2-12若同時使用通信接口轉(zhuǎn)換模塊的雙網(wǎng)口組網(wǎng)，則應(yīng)在1#網(wǎng)口引出的最末端從站設(shè)備和2#網(wǎng)2-13RJ45EM277CIN本章節(jié)主要講述如何使用MagicWorksPLCCANopenCANopen網(wǎng)絡(luò)以及CTSC-200CANopen系列產(chǎn)品的使用指南。MagicWorksPLCCANopen(EM277CC7CTE10或其它品牌伺服/變頻器從站最多可讀/7/32IO支持主站列表控件拖動改變位置，主站列表拖動時，主站列表與CANBUS主干線之間的連接線支持自動重畫；從站控件拖動超出當前CANBUS主干線寬度時，主干線能自動重畫。支持從站和從站模塊/I/QDleeSDOIDSDOID主站信息對話框中，SDONUM對每一個連接是唯一的，不可重復(fù)；節(jié)點ID則是主站與其它主站，主站與從站，各個從站之間都不能重復(fù)。允許同一個CPU（即節(jié)點ID相同）同時作為服務(wù)器和客戶端連接至當前主站，但同一CPU同一種類型的連接只能一次。（本次保留）IDIDSDOCPUIDIO模塊（EM277C時）或參數(shù)（從站類型為伺服時）信息：以表格列出模塊或參數(shù)的名稱、類型、IO映射地址和注釋。MagicWorksPLCCANopen3-1CANopenMagicWorksPLCV1.73及以上版本支持CTE10伺服和第三方伺服/MagicWorksPLCV1.73CANopenMagicWorksPLCMagicWorksPLC目前只支持CTSC-200CPU226M-CAN作為主站，后續(xù)會增加其他PLCCANopen在項目管理器窗口點擊“工具”->“CANopen3-2CANopenCPUMagicWorksPLCCANopen組態(tài)圖3-3CANopen打開CANopen組態(tài)界面后，單擊展開設(shè)備目錄樹，打開主站節(jié)點，選中與你當前實際設(shè)備相符的CPU型號（CPU226M-CAN），鼠標選中并拖拽進入主站表格“站1”放下，表格中即會出現(xiàn)你選擇的主站信息。3-413-5CPUHMICPUID（暫不支持CPUID（暫不支持刪除服務(wù)器連接：刪除選中的服務(wù)器連接（暫不支持刪除客戶端連接：刪除選中的客戶端連接（暫不支持在主站信息對話框中，選中“使用CAN總線”并“確定”，即可在組態(tài)畫面上看到一條與主站相連的CANBUS總線。3-6CANCNSCNS3-7CANBUS3-8從站屬性界面從站名稱：從站的名稱（EM277C、CTE10OTHERS）C選中與你當前實際設(shè)備相符的模塊型號，鼠標選中拖拽進入模塊插槽放下，模塊即被添加到當前從站下。您也可以通過雙擊設(shè)備目錄樹上的模塊節(jié)點將模塊按順序插入到當前從站下。模塊Q3-9CANopen組態(tài)軟件V1.72及以后的版本支持用戶自定義IO的起始地址，并在映射內(nèi)存中增加了V內(nèi)存，允許用戶自己選擇映射內(nèi)存。雙擊模塊列表中的非空白行，會彈出如下對話框：3-10IOIOIOIQV數(shù)字量輸入：可映射到CPU的I內(nèi)存和V內(nèi)存；數(shù)字量輸出：可映射到CPUQV內(nèi)存；模擬量輸入：可映射到CPUAIV內(nèi)存；CPUIQV特別說明：對確定類型的模塊，I/O類型和輸入/輸出長度是不可修改的，除非您編輯的模塊類型是UniversalModule，點擊確定時，系統(tǒng)會自動檢查所選地址的合法性。4CTE10CT0Q3-11CTE103-12IO映射至內(nèi)存：選擇映射到CPU的內(nèi)存類型，有V、IgWksC的3CnSQ3-133-14IO長度：要求組態(tài)的讀/4映射至內(nèi)存：選擇映射到CPU的內(nèi)存類型，有V、QPLC停機時將此輸出清零：勾選此項，可以將映射地址中的內(nèi)容清零；不勾選此項，該輸出的EDS實際連接時，如果第三方從站檢查到錯誤，在其對應(yīng)的SMB信息區(qū)會顯示：0x7，即組態(tài)CANopen在CANopen組態(tài)界面的工具欄單擊“文件”－>“編譯或點擊工具欄上的編譯按鈕3-15保存組態(tài)后，回到項目管理器主界面，選中CANopen組態(tài)圖標，然后點擊編譯按鈕來編譯保存的CANopen組態(tài)，也可以點擊全部編譯依次編譯程序塊，數(shù)據(jù)塊，系統(tǒng)塊和CANopen組態(tài)。編譯信息會顯示在下方的輸出窗口中。3-16CANCAN有兩個從站組態(tài)了相同的節(jié)點ID當前主站的節(jié)點ID與其一個從站的節(jié)點ID有兩個作為服務(wù)器連接的CPU組態(tài)了相同的節(jié)點ID有兩個作為客戶端連接的CPU組態(tài)了相同的節(jié)點ID當前主站的節(jié)點ID與SD0表格中一個CPU的節(jié)點ID主站信息SDO表格中的一個CPU節(jié)點IDX有一個從站節(jié)點IDX，與主站信息SDO表格中的一個CPU節(jié)點ID為X節(jié)點ID為X的從站寫類型參數(shù)的總長度必須為4節(jié)點ID為X的從站讀類型參數(shù)的總長度必須為4連接PLC的情況下，在項目管理器界面點擊下載按鈕，打開下載對話框，在選項中勾CANopen組態(tài)項，點下載，CANopenPLCMagicWorksPLCPLC-->上載菜單或點擊上載按鈕，即可打開上載對話框。用戶可以通過CANopen配置選項來選擇是否將PLC中存在的CANopen配置塊上載至當前工程。3-17打開上載對話框時，CANopenPLCCANopenCANopen配置塊，系統(tǒng)會清除您之前工程中的CANopen組態(tài)，因此請在上載前保存您的舊工程，或者選擇將PLC里的數(shù)據(jù)上MagicWorksPLCPLC-->下載菜單或點擊下載按鈕，即可打開下載對話框。用戶可以通過CANopen配置選項來選擇是否將工程中存在的CANopen通信配置塊下載至PLC。打開下載對話框時，CANopenCANopenCANopen配置塊，下載對話框的界面上會顯示一條警告信息，此時如果您堅持下載PLC里存在的舊的CANopen組態(tài)數(shù)據(jù)會被3-18MagicWorksPLCPLC-->比較菜單即可打開比較對話框。用戶可以通過CANopenPLCCANopenCANopen通信配CANopen組態(tài)進行比較，比較結(jié)果信息有：通過/CANopen組態(tài)CANopen組態(tài)/3-19MagicWorksPLCPLC-->CANopen配置選項來選擇是否清除PLC中存在的CANopen通信配置塊。打開清除對話框時，CANopen3-20CANopen3-21在CAN總線上點擊選擇需要復(fù)制的從站設(shè)備，并單擊右鍵后會出現(xiàn)如下選擇框，然后單擊3-223-233-24CANopen3-25CANopen本節(jié)以一個CANopen網(wǎng)絡(luò)實例，來介紹如何使用CTSC-200CANopenCANopenCANopen3-1一臺裝有MagicWorksPLC的請使用MagicWorksPLCV1.73一條PLC連接編程站與主站（訂貨號：CTS7191-CPU226M-EM推薦使用CTSC-200三個可以連接到EM277C塊兩個CTSC-200PLC連接PG/PC編程站和CANopenCPU的通信電纜，用來下載網(wǎng)絡(luò)硬件配合工程程序，監(jiān)CANopen在本例中，采用了配備有CAN通信口的CPU226M-CANCANopenCANopenCANopen總線電纜可采用帶屏蔽的網(wǎng)線或雙絞線（具體規(guī)格請參考本手冊第2.6章節(jié)。推薦使用CTSC-200通信接口轉(zhuǎn)換模塊。在本例中，采用了配備有CAN雙通信口和波特率撥碼開關(guān)的EM277CCANopen下表中列出了可以用于EM277C的擴展模塊。所有的擴展模塊（EM）CTSC-200產(chǎn)品EM2238DI/8DO、EM2218DI以及模擬量模塊EM231AI2*16。3-2EM277CIOTrustPLCCTSC-200EM221CTS7221-TrustPLCCTSC-200EM221CTS7221-TrustPLCCTSC-200EM221TrustPLCCTSC-200EM22132DICTS7221-CTS7221-TrustPLCCTSC-200EM2228DOCTS7222-TrustPLCCTSC-200EM2228DOCTS7222-TrustPLCCTSC-200EM22216DOCTS7222-TrustPLCCTSC-200EM22216DOCTS7222-TrustPLCCTSC-200EM22232DOCTS7222-TrustPLCCTSC-200EM2234DI/4DOCTS7223-TrustPLCCTSC-200EM2234DI/4DOCTS7223-TrustPLCCTSC-200EM2238DI/8DOCTS7223-TrustPLCCTSC-200EM2238DI/8DOCTS7223-TrustPLCCTSC-200EM22316DI/16DOCTS7223-TrustPLCCTSC-200EM22316DI/16DOCTS7223-TrustPLCCTSC-200EM231高速高精度模擬量輸入模塊2AI×16BIT，集成10VDC電源輸出，采樣速度1000HZ，重復(fù)性誤差小于0.02%CTS7231-TrustPLCCTSC-200EM231CTS7231-TrustPLCCTSC-200EM231CTS7231-TrustPLCCTSC-200EM231高速高精度模擬量輸入模塊4AI×16BIT10VDC500HZ，重復(fù)性誤差小于0.05%CTS7231-TrustPLCCTSC-200EM231CTS7231-TrustPLCCTSC-200EM231熱電偶輸入模塊，4AI×TCJ/K/R/S/T/E/N，16BITCTS7231-TrustPLCCTSC-200EM231NTC2NTC216CTS7231-TrustPLCCTSC-200EM231熱電偶輸入模塊，8AI×TCJ/K/R/S/T/E/N，16BITCTS7231-TrustPLCCTSC-200EM231高精度模擬量輸入模塊，8CTS7231-TrustPLCCTSC-200EM231高精度模擬量電流型輸入模塊8CTS7231-TrustPLCCTSC-200EM23116BITCTS7231-CTS7232-TrustPLCCTSC-200EM2324路輸出,CTS7232-TrustPLCCTSC-200EM23512BITCTS7235-CANopenCANopen3-26CANopenCANopen3-27CANopen1CAN發(fā)送信號2CAN發(fā)送信號3----4--1CAN發(fā)送信號2CAN發(fā)送信號3----4----5----6----7----8----41234終端電阻選擇(CTSC-200CTSC-2003-28CANopenCPU226M-CAN與通信接口轉(zhuǎn)換模塊之間的接線應(yīng)該盡量短（建議掛接在同一導(dǎo)軌上CPU226M-CAN3-29CPU226M-CANCPU226M-CANCAN3-30CANCANopen3-31CANopen2、CANopen總線編輯器如下所示，在設(shè)備目錄樹的主站下選擇與當前實際設(shè)備相符的CPU226M-CAN13-321CPU226M-CAN3-33EM277CCANBUS區(qū)域放下，系統(tǒng)會自動將從站與CANBUS總線相連，從站模塊信息顯示列表中即會出現(xiàn)從站模塊相關(guān)信息，系統(tǒng)會排列它對應(yīng)的I/Q地址，如圖：3-34然后，雙擊CANBUS3-353EM2238DI/8DOEM2218DI，然后打開模擬量模塊節(jié)點，選擇EM231AI2*16BIT，鼠標雙擊選擇的模塊或使用鼠標拖曳進入模塊信息列表中放下，模塊即被添加到當前從站下。模塊插入后系統(tǒng)會排列它對應(yīng)的I/Q地址，3-36CPU226M-CANRS485通信口)CPU226M-CANCAN通信口（2、3引腳）EM277CCAN通信網(wǎng)口（1、2針腳。3-37EM277C

1 0DIP7-DIP1(節(jié)點地址)：二進制數(shù)表示，DIP7為高位，DIP1003-5通信速率最大通信距離依次將數(shù)字量模塊EM2238DI/8DO、EM2218DI，以及模擬量模塊EM231AI2*16BIT掛接到EM277C的擴展口后。5、CANopen組態(tài)完成后，保存當前工程，接著在CANopen組態(tài)界面編譯已經(jīng)保存的組態(tài)，編譯成功后，下載CANopen配置到PLC。6CPU226M-CAN64ByteI/64ByteQ128WordsAI128WordsAQCANopen作為各模塊的地址映射。CANopen組態(tài)中的模塊的I/Q地址如下圖所示，此時可在狀態(tài)表中監(jiān)3-38EM277C，EM2218DI、EM2238DI/8DOEM231AI2*16的3-39可以通過EM277C/E10的通訊指示燈狀態(tài)和MagicWorksPLC的SMBCANopenEM277CLEDBFSFLEDEM277CBFSFLED亮起或閃爍，則說明硬件組態(tài)或者接線有錯誤。如果主系統(tǒng)的運行無故障，3-6EM277CLEDLED亮滅--IOIO--E10CANopen通訊連接之前，E10的CANopen通訊指示燈保持熄滅狀態(tài)，若通訊成功，則該指示燈亮起，說明E10的CANopen通訊正常。如果通訊過程中CANopen通訊發(fā)生異常，CANopen通訊E10CANopenMagicWorksPLC信息，CAN站點狀態(tài)字意義見下表：3-7CAN（狀態(tài)CAN從站（NodeID從小到大的順序排列）的CAN通訊狀態(tài)從站（NodeID從小到大的277CIO模塊的診斷新消息bit0代表第1個模塊bit6代表第7個模塊：（277C從站時的定義，其他SMB550-SMB649CANopenNpnNsCANopenCAN（ControllerAreaNetwork）是控制器局域網(wǎng)的簡稱，是為解決各個控制部件的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通訊總線。CAN12層，沒有規(guī)定應(yīng)用層，所以需要一個高層協(xié)議來定義CAN報文中11/29位標識符、8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。CAL（CANApplicationLayer）協(xié)議是目前基于CAN的高層通訊協(xié)議中的一種，其可以提供所有網(wǎng)絡(luò)管理服務(wù)和報文傳送協(xié)議，但并沒有定義CMS對象的內(nèi)容或者正在通訊的對象的類型，故而引入了CANopen協(xié)議。CANopen是在CAL（CANApplicationLayer）基礎(chǔ)上開發(fā)而來，使用了CAL通訊和服務(wù)協(xié)議子集，提供了分布式控制系統(tǒng)的一種實現(xiàn)方案。CANopen在保證網(wǎng)絡(luò)節(jié)點互用性的同時允許節(jié)CANopenCANCANopen使用對象字典（OD：ObjectDictionary）使用ASCII文檔：電子數(shù)據(jù)文檔（EDS）和設(shè)備配置文件（DCF）對設(shè)備及其配置進行標準CANopenCALCMSboot-up和節(jié)點保護（NodeGuarding）CALNMTCANopen的核心概念是設(shè)備對象字典（OD：ObjectDictionary），在其它現(xiàn)場總線（Profibus，Interbus-S）系統(tǒng)中也使用這種設(shè)備描述形式。注意：對象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中實現(xiàn)的。對象字典（OD：ObjectDictionary）是一個有序的對象組；每個對象采用一個16位的索引值來尋址，為了允許訪問數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的單個元素，同時定義了一個8位的子索引，對象字典的結(jié)構(gòu)4-1。不要被對象字典中索引值低于0x0FFF的‘datatypes’項所迷惑，它們僅僅是一些數(shù)據(jù)類型定義。一個節(jié)點的對象字典的有關(guān)范圍在0x1000到0x9FFF之間。4-1CANopen0001-（Boolean，Integer0020-（0040-0060-0080-00A0-1000-通訊子協(xié)議區(qū)域(PDO數(shù)量2000-6000-標準的設(shè)備子協(xié)議區(qū)域(例如“DSP-401I/O模塊設(shè)備子協(xié)議State8InputLines等A000-Npn網(wǎng)絡(luò)中每個節(jié)點都有一個對象字典。對象字典包含了描述這個設(shè)備和它的網(wǎng)絡(luò)行為一個節(jié)點的對象字典是在電子數(shù)據(jù)文檔（DS：cocDat）中描述或者記錄在紙nCANopen通訊子協(xié)議（communicationprofile），描述對象字典的主要形式和對象字典中的通訊子協(xié)議區(qū)域中的對象，通訊參數(shù)。同時描述CANopen通訊對象。這個子協(xié)議適用于所有的CANopen設(shè)還有各種設(shè)備子協(xié)議（deviceprofile）5（EDS：ElectronicDataSheet）單個設(shè)備的對象配置的描述文件稱作設(shè)備配置文件（DCF：DeviceConfigurationFile），它和EDS有相同的結(jié)構(gòu)。二者文件類型都在CANopen規(guī)范中定義。設(shè)備子協(xié)議定義了對象字典中哪些OD對象是必需的，哪些是可選的；必需的對象應(yīng)該保持最可選項――在通訊部分和與設(shè)備相關(guān)部分――可以根據(jù)需要增加以擴展Nn設(shè)備的功能。如果需要的項超過了設(shè)備子協(xié)議中可以提供的，在設(shè)備子協(xié)議中已預(yù)留由足夠空間提供給CANopen設(shè)備（OD中的對象是相同的，對象值不CANopen前面說明了onCenNpnCANopen4種報文（通訊對象層管理，網(wǎng)絡(luò)管理和ID分配服務(wù)：如初始化，配置和網(wǎng)絡(luò)管理（包括：節(jié)點保護）服務(wù)和協(xié)議符合CAL中的LMT，NMT和DBT服務(wù)部分。這些服務(wù)都是基于主從通訊模式：在CAN網(wǎng)絡(luò)中，只能有一個LMT，NMT或DBT主節(jié)點以及一個或多個從節(jié)點。2SDO(ServiceData通過使用索引和子索引（CAN報文的前幾個字節(jié)）SDO使客戶機能夠訪問設(shè)備（服務(wù)SDOCALCMS對象來實現(xiàn)，允許傳送任何長度的數(shù)據(jù)（4字節(jié)時分拆成幾個報文）協(xié)議是確認服務(wù)類型：為每個消息生成一個應(yīng)答（SDOID）。SDO請求和應(yīng)答報文總是包含8個字節(jié)（沒有意義的數(shù)據(jù)長度在第一個字節(jié)中表示，第一個字節(jié)攜帶協(xié)議信息）。SDO通