智能雙機(jī)器人檢測(cè)工作站系統(tǒng)方案

智能雙機(jī)器人檢測(cè)工作站系統(tǒng)方案中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)導(dǎo)語(yǔ)：在挪動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代，手機(jī)與人們的生活聯(lián)絡(luò)得越來(lái)越嚴(yán)密，手機(jī)的需求量也在不斷增長(zhǎng)。本工作站的目的正是完成對(duì)手機(jī)外殼的檢測(cè)分類(lèi)工作，這在手機(jī)的消費(fèi)制造中是一道特別重要的工序背景需求在挪動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代，手機(jī)與人們的生活聯(lián)絡(luò)得越來(lái)越嚴(yán)密，手機(jī)的需求量也在不斷增長(zhǎng)。本工作站的目的正是完成對(duì)手機(jī)外殼的檢測(cè)分類(lèi)工作，這在手機(jī)的消費(fèi)制造中是一道特別重要的工序。手機(jī)外殼的檢測(cè)分類(lèi)工作主要需求如下表：系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)為了實(shí)現(xiàn)上述對(duì)手機(jī)外殼檢測(cè)分類(lèi)的需求，本工作站承受了“機(jī)器人關(guān)心上下料+工業(yè)相機(jī)視覺(jué)檢測(cè)〞的根本方案。為了提升檢測(cè)抓取效率，工作站承受了雙機(jī)器人的方案，即一個(gè)4軸機(jī)器人負(fù)責(zé)從外殼加工傳送帶上抓取工件放置到檢測(cè)工作臺(tái)，另一個(gè)6軸機(jī)器人負(fù)責(zé)搭載相機(jī)完成對(duì)手機(jī)外殼的拍照以及對(duì)完成檢測(cè)的手機(jī)外殼分類(lèi)放置，這樣可以有效地將工件放置到檢測(cè)臺(tái)的時(shí)間與工件分類(lèi)擺放的時(shí)間進(jìn)展重疊而不是線(xiàn)性疊加，進(jìn)而縮短了整個(gè)工序所需的時(shí)間。具體工1所示。1系統(tǒng)工作流程圖依據(jù)上述動(dòng)作及工藝要求，本方案主要包括硬件方案設(shè)計(jì)和軟件方案設(shè)計(jì)。其中硬件方案設(shè)計(jì)包括硬件配置、構(gòu)造部件和電氣把握等三局部，軟件方案設(shè)計(jì)包括程序流程、I/O配2。2系統(tǒng)方案圖硬件方案設(shè)計(jì)1.硬件配置如圖3所示，硬件設(shè)備主要包括：HS6型4軸機(jī)器人本體一HSR605型6JTR機(jī)器人把握器JTRTSV10送帶、指示燈、檢測(cè)工作臺(tái)、工件分類(lèi)放置臺(tái)。3硬件接線(xiàn)示意圖2.構(gòu)造部件除了機(jī)器人本體和傳送帶外，主要的構(gòu)造部件包括4軸機(jī)器人末端的抓取氣爪、6軸機(jī)器人末端內(nèi)嵌相機(jī)的氣爪和具有4所示。4構(gòu)造部件示意圖3.電氣把握本工作站承受機(jī)器人把握器為核心把握單元，承受Ethercat站的信號(hào)燈、激光傳感器、氣爪等全部外圍設(shè)備。機(jī)器人電5所示。5機(jī)器人電柜接線(xiàn)圖4.軟件方案設(shè)計(jì)〔1〕程序設(shè)計(jì)依據(jù)手機(jī)外殼檢測(cè)的工藝流程和把握要求，分別對(duì)上料機(jī)器人〔4軸〕和拍照放置機(jī)器人〔6軸〕進(jìn)展了程序設(shè)計(jì)，并利用IO1所示。1程序設(shè)計(jì)針對(duì)不同的程序，機(jī)器人把握器可以分別對(duì)不同的機(jī)器人組運(yùn)行對(duì)應(yīng)的程序，保證每個(gè)機(jī)器人獨(dú)立的完成各自的程序動(dòng)作要求?！?〕點(diǎn)位配置依據(jù)程序設(shè)計(jì)流程，4軸和6軸機(jī)器人的點(diǎn)位表如2、3。24軸機(jī)器人點(diǎn)位表36軸機(jī)器人點(diǎn)位表〔3〕IO點(diǎn)配置如下表所示，依據(jù)程序設(shè)計(jì)流程，對(duì)機(jī)器人把握器軟PLC進(jìn)展IO點(diǎn)位配置表如表4。4IO點(diǎn)位配置表總結(jié)本方案經(jīng)測(cè)試，很好地知足了手機(jī)外殼檢測(cè)分類(lèi)的工藝要求，并且實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)不停機(jī)檢測(cè)，單個(gè)工件檢測(cè)周期僅5s，檢測(cè)準(zhǔn)確率達(dá)99.98%。本方案的一個(gè)亮點(diǎn)是承受JRT機(jī)器人把握器，該把握用具有特別明顯的上風(fēng)：其一，一臺(tái)把握器代替了2臺(tái)把握器，省掉了一臺(tái)把握器及其連接線(xiàn)纜；其二，