課程設(shè)計的報告-材料分揀控制系統(tǒng)

...wd......wd......wd...材料分揀控制系統(tǒng)設(shè)計自動化專業(yè)課程設(shè)計設(shè)計要求設(shè)計于東控制系統(tǒng)模擬自動化工業(yè)生產(chǎn)過程，通過傳感器采集信號，利用PLC控制器實現(xiàn)對電機和氣缸的控制，完成對不同材料的分揀，系統(tǒng)的調(diào)速定位控制可進展PID控制主要技術(shù)參數(shù)1．電源：AC220V±10%〔帶保護地三芯插座〕2．氣源：0.2Mpa~0.85Mpa干凈壓縮空氣3．分揀內(nèi)容：〔1〕金屬與非金屬料塊〔2〕某一顏色料塊〔3〕金屬中某一顏色料塊〔4〕非金屬中某一顏色料塊〔5〕金屬中某一顏色料塊和非金屬中某一顏色料塊建議分揀顏色為：紅、黃、藍；建議分揀材料為：鐵、鋁、塑料外形尺寸：800X500X1100mm設(shè)計方案實物圖圖一材料分揀裝置構(gòu)造圖(正面)1-輸送帶；2-輸送帶驅(qū)動電機；3-料塊倉庫；4-分類儲存滑道；5-料倉料塊檢測傳感器；6-電感式識別傳感器；7-電容式識別傳感器；8-顏色識別傳感器；；9-旋轉(zhuǎn)編碼器；10-手動操作盤圖二材料分揀裝置構(gòu)造圖(后面)12-氣缸；13-氣源過濾減壓閥；14-電磁閥；15-控制器；16-端子板；17-繼電器；18-功能轉(zhuǎn)換開關(guān)。材料分揀裝置由料塊倉庫、電動輸送帶、自動分揀部件、控制器和手動操作盤組成，如圖一和圖二所示。料塊倉庫是一個手動入庫自動出庫的部件。使用時可將料塊放入倉庫中，當(dāng)光電傳感器感測到料塊時系統(tǒng)開場運行，即啟動輸送帶并由出庫氣缸將庫內(nèi)最底層料塊推入輸送帶。電動輸送帶是由交流減速電機驅(qū)動的皮帶式水平輸送裝置。它將料塊勻速平穩(wěn)的送至自動分揀部件。自動分揀部件由傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器、微型直線氣缸及滑道組成。當(dāng)傳感器檢測到相應(yīng)料塊時，對應(yīng)的氣缸將其推入應(yīng)去的滑道；當(dāng)料塊的材料或顏色為非分揀要求時，經(jīng)旋轉(zhuǎn)編碼器計量后對應(yīng)的氣缸將其推入應(yīng)去的滑道?？刂破鞑捎肞LC。它承受料倉傳感器、各料塊傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器、氣缸位置傳感器的信號，根據(jù)要求分別控制輸送帶電機和各電磁換向閥。手動操作盤可以通過按鈕控制裝置的各種動作，并實現(xiàn)自動運行的啟動。本裝置還可以與其他裝置聯(lián)機運行〔如本廠生產(chǎn)的機械手模型〕，構(gòu)成連續(xù)性生產(chǎn)線模型。正面反面系統(tǒng)框圖設(shè)計內(nèi)容硬件系統(tǒng)1.電感傳感器電感式接近開關(guān)屬于有開關(guān)量輸出的位置傳感器，用來檢測金屬物體。它由LC高頻振蕩器和放大處理電路組成，利用金屬物體在接近這個能產(chǎn)生電磁場的振蕩感應(yīng)頭時，使物體內(nèi)部產(chǎn)生渦流。這個渦流反作用于接近開關(guān)，使接近開關(guān)振蕩能力衰減，內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化。由此，可識別出有無金屬物體接近，進而控制開關(guān)的通或斷。本系統(tǒng)選用臺灣陽明的PM18-08N或者autonics的PR18-2DN電感傳感器。原理圖如以下列圖。電感傳感器工作原理圖電感傳感器介紹：由鐵心和線圈構(gòu)成的將直線或角位移的變化轉(zhuǎn)換為線圈電感量變化的傳感器，又稱電感式位移傳感器。這種傳感器的線圈匝數(shù)和材料導(dǎo)磁系數(shù)都是一定的，其電感量的變化是由于位移輸入量導(dǎo)致線圈磁路的幾何尺寸變化而引起的。當(dāng)把線圈接入測量電路并接通鼓勵電源時，就可獲得正比于位移輸入量的電壓或電流輸出。電感式傳感器的特點是：①無活動觸點、可靠度高、壽命長；②分辨率高；③靈敏度高；④線性度高、重復(fù)性好；⑤測量范圍寬〔測量范圍大時分辨率低〕；⑥無輸入時有零位輸出電壓，引起測量誤差；⑦對鼓勵電源的頻率和幅值穩(wěn)定性要求較高；⑧不適用于高頻動態(tài)測量。電感式傳感器主要用于位移測量和可以轉(zhuǎn)換成位移變化的機械量〔如力、張力、壓力、壓差、加速度、振動、應(yīng)變、流量、厚度、液位、比重、轉(zhuǎn)矩等〕的測量。常用電感式傳感器有變間隙型、變面積型和螺管插鐵型。在實際應(yīng)用中，這三種傳感器多制成差動式，以便提高線性度和減小電磁吸力所造成的附加誤差。2.電容傳感器電容傳感器也屬于具有開關(guān)量輸出的位置傳感器，是一種接近式開關(guān)。它的測量頭通常是構(gòu)成電容器的一個極板，而另一個極板是待測物體的本身。當(dāng)物體移向接近開關(guān)時，物體和接近開關(guān)的介電常數(shù)發(fā)生變化，使得和測量頭相連的電路狀態(tài)也隨之發(fā)生變化。由此，便可控制開關(guān)的接通和關(guān)斷。本系統(tǒng)選用臺灣陽明的CP18-30N或者autonics的CR1808DN電容傳感器。原理圖如以下列圖。電容傳感器工作原理圖電容傳感器介紹：用電測法測量非電學(xué)量時，首先必須將被測的非電學(xué)量轉(zhuǎn)換為電學(xué)量而后輸入之。通常把非電學(xué)量變換成電學(xué)量的元件稱為變換器；根據(jù)不同非電學(xué)量的特點設(shè)計成的有關(guān)轉(zhuǎn)換裝置稱為傳感器，而被測的力學(xué)量〔如位移、力、速度等〕轉(zhuǎn)換成電容變化的傳感器稱為電容傳感器。從能量轉(zhuǎn)換的角度而言，電容變換器為無源變換器，需要將所測的力學(xué)量轉(zhuǎn)換成電壓或電流后進展放大和處理。力學(xué)量中的線位移、角位移、間隔、距離、厚度、拉伸、壓縮、膨脹、變形等無不與長度有著密切聯(lián)系的量；這些量又都是通過長度或者長度比值進展測量的量，而其測量方法的相互關(guān)系也很密切。另外，在有些條件下，這些力學(xué)量變化相當(dāng)緩慢，而且變化范圍極小，如果要求測量極小距離或位移時要有較高的分辨率，其他傳感器很難做到實現(xiàn)高分辨率要求，在精細測量中所普遍使用的差動變壓器傳感器的分辨率僅到達1～5μm數(shù)量級；而有一種電容測微儀，他的分辨率為0.01μm，比前者提高了兩個數(shù)量級，最大量程為100±5μm，因此他在精細小位移測量中受到青睞。對于上述這些力學(xué)量，尤其是緩慢變化或微小量的測量，一般來說采用電容式傳感器進展檢測比擬適宜，主要是這類傳感器具有以下突出優(yōu)點：(1)測量范圍大其相對變化率可超過100%；(2)靈敏度高，如用比率變壓器電橋測量，相對變化量可達10-7數(shù)量級；(3)動態(tài)響應(yīng)快，因其可動質(zhì)量小，固有頻率高，高頻特性既適宜動態(tài)測量，也可靜態(tài)測量；(4)穩(wěn)定性好由于電容器極板多為金屬材料，極板間襯物多為無機材料，如空氣、玻璃、陶瓷、石英等；因此可以在高溫、低溫強磁場、強輻射下長期工作，尤其是解決高溫高壓環(huán)境下的檢測難題。3.顏色傳感器選用歐姆龍的E3S-VS1E4或者松下的LX-101顏色傳感器。此傳感器為RGB(紅綠藍)顏色傳感器，可檢測目標物體對三基色的反射比率，從而鑒別物體顏色，內(nèi)置了色敏電阻，是基于內(nèi)光電效應(yīng)將光信號轉(zhuǎn)換為電信號的光輻射探測器件。顏色傳感器介紹：將物體顏色同前面已經(jīng)示教過的參考顏色進展比擬來檢測顏色的機器我們稱之為顏色傳感器。顏色識別在現(xiàn)代生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越廣泛，無論是遙感技術(shù)，工業(yè)過程控制，材料分揀識別，圖像處理，產(chǎn)品質(zhì)檢，機器人視覺系統(tǒng)，還是某些模糊的探測系統(tǒng)都需要對顏色進展探測，而顏色傳感器的飛速開展，生產(chǎn)過程中長期由人眼起主導(dǎo)作用的顏色識別工作將越來越多地被顏色傳感器所替代。能將物體的外表顏色轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電壓或頻率輸出，應(yīng)用在彩監(jiān)視器的校準裝置；彩色打印機和繪圖儀；涂料、紡織品和化裝品制造，以及醫(yī)療方面的應(yīng)用，如血液診斷、尿樣分析和牙齒整形等。光電傳感器光電傳感器是一種小型電子設(shè)備，它可以檢測出其接收到的光強的變化。用來檢測物體有無的光電傳感器是一種小的金屬圓柱形設(shè)備，發(fā)射器帶一個校準鏡頭，將光聚焦射向接收器，接收器出電纜將這套裝置接到一個真空管放大器上。在金屬圓筒內(nèi)有一個小的白熾燈做為光源。這些小而穩(wěn)固的白熾燈傳感器就是今天光電傳感器的雛形。本系統(tǒng)選用FPG系列小型放大器內(nèi)藏型光電傳感器。原理如以下列圖所示，其中負載可接至PLC。FPG光電傳感器原理圖光電傳感器介紹：光電傳感器是指能夠?qū)⒖梢姽廪D(zhuǎn)換成某種電量的傳感器。光電傳感器采用光電元件作為檢測元件，首先把被測量的變化轉(zhuǎn)變?yōu)樾盘柕淖兓缓蠼柚怆娫M一步將光信號轉(zhuǎn)換成電信號。光電傳感器一般由光源、光學(xué)通路和光電元件3局部組成。光電傳感器是將光信號轉(zhuǎn)換為電信號的光敏器件。它可用于檢測直接引起光強變化的非電量，也可用來檢測能轉(zhuǎn)換成光量變化的其他非電量。光電檢測方法具有精度高、反響快、非接觸等優(yōu)點，而且可測參數(shù)多。傳感器的構(gòu)造簡單，形式靈活多樣，體積小。近年來,隨著光電技術(shù)的開展，光電式傳感器已成為系列產(chǎn)品，其品種及產(chǎn)量日益增加，用戶可根據(jù)需要選用各種規(guī)格的產(chǎn)品，它在機電控制、計算機、國防科技等方面的應(yīng)用都非常廣泛。5.步進電機 步進電機作為執(zhí)行機構(gòu)用于帶動傳輸帶輸送物料前行，與旋轉(zhuǎn)編碼器連接在一起?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)，來控制角位移量，從而到達準確定位的目的。同時，可以通過控制脈沖頻率來控制材料分揀裝置的可編程控制系統(tǒng)控制電機轉(zhuǎn)動的速度，到達調(diào)速的目的。6.空氣壓縮機空氣壓縮機是本材料分揀系統(tǒng)裝置中不可缺少的局部，它是將電動機的機械能轉(zhuǎn)換成氣體壓力能的裝置，是壓縮空氣的氣壓發(fā)生裝置?？諝鈮嚎s機的種類很多，按工作原理可分為容積型壓縮機和速度型壓縮機。容積型壓縮機的工作原理是壓縮氣體的體積，使單位體積內(nèi)氣體分子的密度增加以提高壓縮空氣的壓力；速度型壓縮機的工作原理是提高氣體分子的運動速度，使氣體分子具有的動能轉(zhuǎn)化為氣體的壓力能，從而提高壓縮空氣的壓力?？諝鈮嚎s機的選擇主要依據(jù)氣動系統(tǒng)的工作壓力和流量。氣源的工作壓力應(yīng)比氣動系統(tǒng)中的最高工作壓力高20%左右，因為要考慮供氣管道的沿程損失和局部損失。如果系統(tǒng)中某些地方的工作壓力要求較低，可以采用減壓閥來供氣?？諝鈮嚎s機的額定排氣壓力分為低壓〔0.7~1.0MPa〕、中壓〔1.0~10MPa〕、高壓〔10~100MPa〕和超高壓〔100MPa以上〕。本實驗鑒于不需要提供電磁閥過大的壓力〔能彈出物料即可〕，故將氣壓調(diào)整在0.2Mpa左右?；诒痉謷到y(tǒng)的工作要求選用的是威普德爾工業(yè)機械系列的標準型GL-2.0渦輪空氣壓縮機，產(chǎn)品性能優(yōu)越，效率高，運行可靠。主要是因為它體積少、重量輕、構(gòu)造精細、運動部件少、無磨損。(氣動)電磁閥電氣轉(zhuǎn)化組件將電訊號轉(zhuǎn)化為氣動訊號，電氣訊號輸入控制了氣動輸出。最常用的電-氣轉(zhuǎn)換組件是電磁閥(Solenoidactuatedvalves)。電磁閥既是電器控制局部和氣動執(zhí)行局部的接口，也是和氣源系統(tǒng)的接口。電磁閥承受命令去釋放，停頓或改變壓縮空氣的流向，在電-氣動控制中，電磁閥可以實現(xiàn)的功能有：氣動執(zhí)行組件動作的方向控制，ON/OFF開關(guān)量控制，OR/NOT/AND邏輯控制。在電磁閥家族中，最重要的是電磁控制換向閥(Solenoidactuateddirectionalcontrolvalves)電磁控制換向閥的工作原理：在氣動回路中，電磁控制換向閥的作用是控制氣流通道的通、斷或改變壓縮空氣的流動方向。主要工作原理是利用電磁線圈產(chǎn)生的電磁力的作用，推動閥芯切換，實現(xiàn)氣流的換向。按電磁控制局部對換向閥推動方式的不同，可以分為直動式電磁閥和先導(dǎo)式電磁閥。直動式電磁閥直接利用電磁力推動閥芯換向，而先導(dǎo)式換向閥則利用電磁先導(dǎo)閥輸出的先導(dǎo)氣壓推動閥芯換向。軟件設(shè)計分揀系統(tǒng)的I/O地址分配輸入對應(yīng)輸入輸出對應(yīng)輸出I0.0編碼器輸入Q0.0出料口動作I0.1倉儲傳感器輸入Q0.1分揀鐵動作I0.2鐵傳感器Q0.2分揀鋁動作I0.3鋁傳感器Q0.3分揀黃白動作I0.4顏色傳感器Q0.4分揀藍動作I0.5出料口氣缸外定位Q0.5控制電機I0.6鐵質(zhì)物料分揀氣缸外定位I0.7鋁質(zhì)物料分揀氣缸外定位I1.0顏色物料分揀氣缸外定位I1.1其他物料氣缸外定位I1.2自動/手動切換開關(guān)PLC梯形圖程序設(shè)計網(wǎng)絡(luò)1：開關(guān)翻開后啟動電機，讓傳送帶工作網(wǎng)絡(luò)2:SM0.1初始化脈沖，假設(shè)倉儲傳感器檢測到物料而且開關(guān)翻開則RS觸發(fā)器輸出1，即出料口動作，彈出一個物料。因為并行關(guān)系，同理如果鐵，鋁，顏色，其他物料傳感器檢測到物料動作后，同樣可以讓料倉彈出一個新的物料。復(fù)位端接I0.5，即出料后，RS觸發(fā)器輸出0讓推桿收回網(wǎng)絡(luò)3：假設(shè)編碼器有脈沖輸入，電機轉(zhuǎn)動，則增計數(shù)器開場工作通過計量步進電機圈數(shù)來確定物料位置。當(dāng)預(yù)設(shè)值PV大于450是C0接通。假設(shè)鐵，鋁，顏色，其他物料傳感器檢測到物料動作后復(fù)位到0重新計數(shù)，當(dāng)鐵，鋁，顏色物料被分揀后，防止繼計數(shù)重復(fù)分揀動作。網(wǎng)絡(luò)4：計數(shù)值到后，C0接通，在開關(guān)開啟的狀態(tài)下，Q0.4得電，分揀其他物料〔藍色物料〕網(wǎng)絡(luò)5：鐵傳感器檢測到物料，I0.2動作，在開關(guān)開啟的狀態(tài)下，Q0.1得電，分揀鐵物料網(wǎng)絡(luò)6：鋁傳感器檢測到物料，I0.3動作，在開關(guān)開啟的狀態(tài)下，Q0.2得電，分揀鋁物料網(wǎng)絡(luò)7：顏色傳感器檢測到物料，I0.4動作，在開關(guān)開啟的狀態(tài)下，Q0.3得電，分揀顏色物料〔黃色，白色物料〕網(wǎng)絡(luò)8：I0.1取反，即料倉無料后開場計時，連接通電延時計時器T33，精度為10ms，預(yù)設(shè)值PT為30，T33計數(shù)到達30次時，T33閉合網(wǎng)絡(luò)9：通過比擬指令當(dāng)T33大于等于3000時，在開關(guān)開啟的狀態(tài)下，經(jīng)取反，Q0.5失電，停頓電機，進而停頓傳送帶轉(zhuǎn)動網(wǎng)路10：通過比擬指令當(dāng)T33大于等于3200時，在開關(guān)開啟的狀態(tài)下，M0.5工作，停頓計數(shù)器實驗結(jié)果分析實驗現(xiàn)象：