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魯棒控制理論及應(yīng)用中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏第五講狀態(tài)空間H控制理論魯棒控制理論及應(yīng)用中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏H控制的提出與發(fā)展1981:Zames利用Ha范數(shù)作為性能指標(biāo),提出最小靈敏度控制問題—H控制問題;1988:zhou獲得H控制問題的狀態(tài)反饋控制解;1989:Doyle等發(fā)表著名的DGKF論文,獲得H控制問題的輸出反饋控制解—H控制理論形成。1+PwSl<⊙魯棒控制理論及應(yīng)用中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏狀態(tài)空間H控制問題主要討論三種形式:H狀態(tài)反饋控制靜態(tài)狀態(tài)反饋增益矩陣的設(shè)計H輸出反饋控制輸出反饋補償器的設(shè)計基于狀態(tài)觀測器的H狀態(tài)反饋控制狀態(tài)觀測器的設(shè)計與靜態(tài)狀態(tài)反饋增益矩陣的設(shè)計魯棒控制理論及應(yīng)用中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏H狀態(tài)反饋控制問題t=Ax+biw+b2uCIx+DuIw+Di2狀態(tài)反饋控制:u=FxG="C1!D1D12∞∞r(nóng)Mw(s)=(C1+D1F(/日A口BF)mB1+D控制問題:尋找狀態(tài)反饋增益矩陣F,使A+B2F穩(wěn)定,而且lrm(s)b<,次優(yōu)問題minr-(s)最優(yōu)問題魯棒控制理論及應(yīng)用中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏H輸出反饋控制問題t=Ax+BIw+b2YABIB2z=Cix+Duw+Di2uG="ciDudizooooy=Cix+D21w+D22u2iD2Dz9控制器為輸出反饋補償器u=C+L+Day<CiDwoofTaw(s)=F(G,K)控制問題:尋找動態(tài)輸出反饋

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