一種儲緯器間歇儲緯過程的迭代學習速度控制方法

一種儲緯器間歇儲緯過程的迭代學習速度控制方法，包括如下步驟：依據(jù)織機引緯速度v引緯、引緯長度l引緯、最短引緯間隔時間T最短引緯間隔，選取儲緯器儲緯時間T儲緯WT最短引緯間隔，規(guī)劃儲緯速度參考軌跡v*(t)分為速度上升段、速度恒定段和速度下降段；依據(jù)儲緯速度參考軌跡v*(t)，采用PI反饋和迭代學習前饋的間歇速度控制；儲緯量控制采用具有死區(qū)的比例控制，依據(jù)儲緯量控制精度要求選取儲緯量偏差閾值￡，P控制輸出量為△t恒速，以調(diào)整儲緯速度參考軌跡的速度恒定段時間以及迭代學習前饋的恒速段控制量作用時間。一種儲緯器間歇儲緯過程的迭代學習速度控制方法，其特征在于，具體步驟如下：(1)依據(jù)織機引緯速度v御緯、引緯長度、緯、最短引緯間隔時間T”引緯 引緯 最短引緯間（.1）選取儲緯器儲緯時間T儲緯＜T最短引緯間隔，規(guī)劃儲緯速度參考軌跡v*(t（.1）其中T儲緯=t上升+t恒速+t下降。(2)依據(jù)儲緯速度參考軌跡v*(t)，采用PI反饋和迭代學習前饋的間歇速度控制，其中拍［0丁儲緯］，k表示第k次儲緯操作，L為學習增益，為第k次儲緯速度偏差量，為第k次儲緯PI反饋控制量，為第k次儲緯迭代學習前饋控制量。(3)儲緯量控制采用具有死區(qū)的比例控制，依據(jù)儲緯量控制精度要求選取儲緯量偏差閾值E,P控制輸出量為&恒速，如下式所示：其中KP為比例增益，設定儲緯量y設定和實際儲緯量y實際的偏差e=y設定-y實際據(jù)出恒速修正儲緯速度參考軌跡v*(t)的恒速段時間為即同時，當&恒速＞0時，延長的恒速段控制量作用時間|&恒速|(zhì);當&恒速＜0時，縮短的恒速段控制量作用時間應恒速|(zhì)。根據(jù)權(quán)利要求1所述的儲緯速度參考軌跡v*(t)規(guī)劃方法，其特征在于：步驟(1)中，織機引緯和儲緯器儲緯的緯紗長度相同，結(jié)合儲緯器電機參數(shù)選取加減速軌跡類型、恒速段速度速度上升段時間t上升、速度恒定段時間t恒速和速度下降段時間t下降。根據(jù)權(quán)利要求1所述的PI反饋和迭代學習前饋的間歇速度控制方法，其特征在于：步驟(2)中，第1次儲緯操作時，僅采用PI反饋控制；第2次及以后儲緯操作，將上一次的偏差信號和控制信號按時間順序依次存儲在內(nèi)存單元中，采用PI反饋和迭代學習前饋控制；織機每次引緯同步觸發(fā)一次儲緯速度跟蹤控制。根據(jù)權(quán)利要求1所述的儲緯量控制方法，其特征在于：步驟(3)中，依據(jù)儲緯量控制精度要求選取儲緯量偏差閾值，依據(jù)儲緯量偏差調(diào)整儲緯速度參考軌跡的速度恒定段時間以及迭代學習前饋的恒速段控制量作用時間。說明書本發(fā)明屬于迭代學習控制技術(shù)在儲緯器間歇儲緯過程的應用。隨著織造技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代無梭織機入緯速率有了很大的提高。在高速引緯情況下，要避免引緯張力劇烈波動，使引入梭口的每根緯紗張力保持均勻一致；從而達到減少引緯斷頭、提高織物質(zhì)量的目的；使用性能優(yōu)良的儲緯器是非常重要的。儲緯器的主要功能有儲存緯紗、均衡張力和定長緯紗；織機每一次引緯都會消耗一定數(shù)量的緯紗，為了保證有基本恒定的儲緯量，織機引緯消耗的緯紗，儲緯器需要及時補充緯紗。目前，儲緯器通常采用“變頻器+電動機+存儲緯紗量傳感器”的形式，它的特點是儲緯電機在織造過程中始終處于連續(xù)轉(zhuǎn)動狀態(tài)，移動傳感器可以調(diào)整緯紗存儲量,通過傳感器信號控制儲緯器的開停。當織造面料幅寬一定和花色單一時，從不同儲緯器引緯的間隔時間相對固定，由變頻器驅(qū)動電機改變儲緯器儲緯速度以適應織機不同引緯速度。但是，當織造面料花色復雜時，織機消耗哪一個儲緯器的緯紗是變化的，不同儲緯器被引緯的間隔時間不確定，儲緯器事先不能預知織機引緯間隔時間、難以及時調(diào)整儲緯速度，使得儲緯器的儲緯量波動大；當引緯間隔時間短時，儲緯量快速減少，甚至出現(xiàn)引緯斷頭；當引緯間隔時間長時，儲緯量快速堆積。為了適應織造面料花色變化，出現(xiàn)了一種電子鼓式測長儲緯器,儲緯器儲緯與織機引緯的動作同步，可以按需要的引緯圈數(shù)儲緯，維持儲緯量恒定；但是由于對儲緯量和儲緯速度控制要求高，實際中應用不多。實際上，織機引緯過程是一種間歇過程，儲緯操作要與引緯操作同步，儲緯速度可采用間歇控制方法；尤其當織造面料門幅一定時，儲緯過程表現(xiàn)為一種重復操作過程；出現(xiàn)于20世紀80年代的迭代學習控制（ILC）非常適用這種具有重復操作性質(zhì)的被控過程，是實現(xiàn)精確控制的一種有效控制技術(shù)。因此，儲緯器儲緯過程采用間歇控制方式，需要應用迭代學習控制技術(shù)解決儲緯與引緯同步、儲緯量維持恒定的問題，以適應織造面料花色變化、提高織造面料質(zhì)量。本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中儲緯器儲緯與織機引緯同步、儲緯量維持恒定的控制不佳的缺點，提供一種適用于儲緯器間歇儲緯過程的迭代學習速度控制方法。本發(fā)明依據(jù)織機引緯速度、引緯長度和最短引緯間隔時間，規(guī)劃儲緯速度參考軌跡，設計迭代學習速度控制算法跟蹤儲緯速度參考軌跡，設計儲緯量偏差補償算法調(diào)整儲緯速度參考軌跡。本發(fā)明的儲緯速度參考軌跡規(guī)劃方法為：已知織機引緯速度v引緯、