無(wú)人機(jī)機(jī)群消防滅火系統(tǒng)的制作方法

無(wú)人機(jī)機(jī)防滅系統(tǒng)的制法本實(shí)用新型涉及人機(jī)領(lǐng)域，特別及一種無(wú)人機(jī)機(jī)消防滅火系統(tǒng)。背技：無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無(wú)人機(jī)”，利用無(wú)線電遙控設(shè)和自備的程序控裝置操縱的不載人飛。無(wú)人機(jī)具有體小、重量輕、費(fèi)低、操作靈活和安性高等特點(diǎn)，被廣用于航拍、監(jiān)測(cè)搜救、資源勘查農(nóng)業(yè)、消防等各架域。消防安全一直是生的焦點(diǎn)，其不關(guān)系到巨大的財(cái)損失也關(guān)系到人民生命安全，同時(shí)火滅火也是一項(xiàng)危性較大的作業(yè)，消防人員的人身安造成很大威脅。隨著無(wú)人機(jī)等無(wú)飛行技術(shù)在民用域的持續(xù)推廣應(yīng)，無(wú)人機(jī)應(yīng)用于消滅火越來(lái)越普遍。人機(jī)具有機(jī)動(dòng)靈、成本低、使用便的特點(diǎn)。目前，常的消防滅火解決法是通過(guò)無(wú)人機(jī)帶滅火彈起飛，將滅火彈投放到起區(qū)域從而實(shí)現(xiàn)滅火然而由于環(huán)境和情的復(fù)雜，及無(wú)機(jī)的續(xù)航及載重的限，如火情較大單架無(wú)人機(jī)靠自攜帶的滅火彈數(shù)非常有限，無(wú)法將熄滅。無(wú)人機(jī)投彈后需要返航更換池及重新裝載滅彈，機(jī)動(dòng)性不強(qiáng)從無(wú)法滿足火勢(shì)較大的滅火作業(yè)工作技實(shí)要素：本實(shí)用新型的目在于提供一種無(wú)機(jī)機(jī)群滅火系統(tǒng)旨在解決現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)火情較大時(shí)單架人機(jī)靠自身攜帶滅火彈數(shù)量有限機(jī)動(dòng)性不強(qiáng)無(wú)法將熄滅等技術(shù)問(wèn)題。為了解決上述技問(wèn)題，本實(shí)用新采用的技術(shù)方案：無(wú)人機(jī)機(jī)群消防火系統(tǒng)，包括兩架兩架以上無(wú)人機(jī)成的無(wú)人機(jī)群、面控制站，所述無(wú)機(jī)包括投彈模塊、控模塊、定位模、通信通信模塊電力供應(yīng)模塊；地控制站用于根據(jù)無(wú)機(jī)群中各架無(wú)人所確認(rèn)的飛行方及飛行距離，規(guī)劃人機(jī)群協(xié)作任務(wù)序和自動(dòng)生成各架人機(jī)所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)路徑；所述投彈模用于投放滅火彈；述飛控模塊用于過(guò)通信模塊與地控制站進(jìn)行無(wú)線通并控制無(wú)人機(jī)的飛；所述定位模塊于定位無(wú)人機(jī)實(shí)位置并將實(shí)時(shí)位置饋給飛控模塊；所通信通信模塊用與地面控制站進(jìn)行實(shí)時(shí)通并進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；所述電力供模塊用于給無(wú)人進(jìn)行供電。進(jìn)一步的，所述人機(jī)機(jī)群消防滅系統(tǒng)還包括無(wú)人指揮調(diào)度中心，所無(wú)人機(jī)指揮調(diào)度中用于遠(yuǎn)距離調(diào)度人機(jī)執(zhí)行任務(wù)，述無(wú)人機(jī)指揮調(diào)度心設(shè)有數(shù)據(jù)庫(kù)，所數(shù)據(jù)庫(kù)與無(wú)人機(jī)信通信模塊及地控制站進(jìn)行通信連。進(jìn)一步的，所述人機(jī)群包括兩列兩列以上的無(wú)人群。進(jìn)一步的，所述人機(jī)上還活動(dòng)安有吊艙，吊艙上有攝像頭，攝像頭于拍攝火情。進(jìn)一步的，所述人機(jī)指揮調(diào)度中包括監(jiān)控模塊，述監(jiān)控模塊調(diào)取數(shù)庫(kù)中無(wú)人機(jī)拍攝的時(shí)畫(huà)面信息實(shí)時(shí)控火災(zāi)情況，消人員根據(jù)監(jiān)控畫(huà)面時(shí)調(diào)整救火方案。進(jìn)一步的，所述人機(jī)還包括紅外應(yīng)模塊用于感應(yīng)界的溫度，可避免人機(jī)在飛行的過(guò)程誤入到溫度過(guò)高區(qū)域。進(jìn)一步的，所述彈模塊，包括儲(chǔ)筒，滅火彈置于彈筒內(nèi)，滅火時(shí)將火彈從儲(chǔ)彈筒投擲返航后將新的滅彈放到儲(chǔ)彈筒后繼續(xù)執(zhí)行作業(yè)任務(wù)進(jìn)一步的，所述力供應(yīng)模塊包括電電池，無(wú)人機(jī)航后可以進(jìn)行手動(dòng)自動(dòng)更換電池，換的充電電池進(jìn)行電循環(huán)利用。本實(shí)用新型的有效果在于：本實(shí)新型采用無(wú)人機(jī)群滅火系統(tǒng)，可應(yīng)于森林滅火或建筑樓滅火。通過(guò)地控制站預(yù)先對(duì)各無(wú)人機(jī)群內(nèi)的無(wú)人航行路線進(jìn)行規(guī)劃確保了協(xié)同作業(yè)順利進(jìn)行，為使多架無(wú)人機(jī)之間的同作業(yè)執(zhí)行多項(xiàng)任提供了保障。通過(guò)無(wú)人機(jī)進(jìn)行群編隊(duì)，將兩架兩架以上的無(wú)人按照一定的隊(duì)形進(jìn)排列，連續(xù)作業(yè)。著火點(diǎn)進(jìn)行陸續(xù)放滅火彈進(jìn)行快滅火。也可以有多列隊(duì)無(wú)人機(jī)機(jī)群對(duì)火點(diǎn)從不同角度行全方位滅火，別是火勢(shì)較大時(shí)，高滅火效率，使財(cái)損失降到最低。無(wú)人機(jī)接收到滅任務(wù)后，攜帶大的消防滅火彈，滅火彈運(yùn)送到著火上空，對(duì)著火點(diǎn)進(jìn)集群式投彈轟炸集群式作業(yè)能快有效的提升滅火效避免火勢(shì)不斷蔓延無(wú)人機(jī)投擲滅火后，自動(dòng)返航后行裝填滅火彈及更電池。本無(wú)人機(jī)機(jī)消防滅火系統(tǒng)適于各種急難險(xiǎn)重況下進(jìn)行安全、快、精確滅火工作。附圖說(shuō)明為了更清楚地說(shuō)本實(shí)用新型實(shí)施中的技術(shù)方案，面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)技術(shù)描述中所需要用的附圖作簡(jiǎn)單介紹，顯而易見(jiàn)，下面描述中的附僅僅是本實(shí)用新型一些實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)員來(lái)講，在不付出造性勞動(dòng)性的前提，還可以根據(jù)這附圖獲得其他的圖。圖1為本實(shí)用新型人機(jī)機(jī)群滅火系機(jī)群滅火示意圖；圖2為本實(shí)用新型人機(jī)機(jī)群滅火系機(jī)群框圖；圖3為本實(shí)用新型人機(jī)機(jī)群滅火系結(jié)構(gòu)框圖；圖4為本實(shí)用新型人機(jī)機(jī)群滅火系無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)框圖。標(biāo)號(hào)說(shuō)明：10、無(wú)人機(jī)；11、飛模塊；12、定位模塊；13、投彈模塊14、通信模塊15、電力供應(yīng)模；16、吊艙；17、紅外感應(yīng)模塊30、地面控制；40、無(wú)人機(jī)指揮調(diào)度中；401、監(jiān)控模塊；402、數(shù)據(jù)庫(kù)；131、火彈。具體實(shí)施方式下面詳細(xì)描述本用新型的實(shí)施例所述實(shí)施例的示在附圖中示出，其自始至終相同或類的標(biāo)號(hào)表示相同類似的元件或具相同或類似功能的件。下面通過(guò)參附圖描述的實(shí)施是示例性的，旨用于解釋本實(shí)用新，而不能理解為對(duì)實(shí)用新型的限制在本實(shí)用新型的述中，需要理解是，術(shù)語(yǔ)“長(zhǎng)度”、“寬度”、“上”、“下”、“前、“后”、“左”、“右、“豎直”、“水平”“頂”、“底”“內(nèi)”“外”等指示的方位或位關(guān)系為基于附圖示的方位或位置關(guān)系，僅是為了于描述本實(shí)用新和簡(jiǎn)化描述，而是指示或暗示所指裝置或元件必須具特定的方位、以定的方位構(gòu)造和作，因此不能理解對(duì)本實(shí)用新型的限。此外，術(shù)語(yǔ)“一”、“第二”僅用于描目的，而不能理為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱指明所指示的技特征的數(shù)量。由，限定有“第一”、“第二”的特可以明示或者隱地包括一個(gè)或者更個(gè)該特征。在本用新型的描述中，多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩以上，除非另有確具體的限定。在本實(shí)用新型中除非另有明確的定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相”、“連接”、“定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解例如，可以是固連接，也可以是可拆卸連接，或一體；可以是機(jī)連接，也可以是連接；可以是直接連，也可以通過(guò)間媒介間接相連可以是兩個(gè)元件部的連通或兩個(gè)元的相互作用關(guān)系。于本領(lǐng)域的普通術(shù)人員而言，可根據(jù)具體情況理解述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新中的具體含義。如圖1-4所示，本用新型實(shí)施例無(wú)機(jī)機(jī)群消防滅火系，包括兩架或兩以上無(wú)人機(jī)10成的無(wú)人機(jī)群及面控制站30，所述無(wú)人機(jī)包括投模塊13、飛控模塊11定位模塊12、通信模塊14和電力應(yīng)模塊15；地面控站30用于根據(jù)無(wú)機(jī)群中各架無(wú)人所確認(rèn)的飛行方及飛行距離，規(guī)劃人機(jī)群協(xié)作任務(wù)序列自動(dòng)生成各架無(wú)機(jī)所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航徑；所述投彈模塊用于投放滅火彈131所述飛控模塊11用于通過(guò)信模塊14與地面控制站30進(jìn)行無(wú)線通信并控?zé)o人機(jī)10的飛行；所述定位塊12用于定位無(wú)人機(jī)時(shí)位置并將實(shí)時(shí)位置饋給飛控模塊11；所述通模塊14用于與地面控站30進(jìn)行實(shí)時(shí)通信并進(jìn)數(shù)據(jù)傳輸；所述力供應(yīng)模塊15用于給無(wú)人機(jī)進(jìn)供電。具體的，日常無(wú)機(jī)搭載激光雷達(dá)紅外熱成像模塊高倍變焦攝像頭，展全天候全自動(dòng)防巡查，紅外熱成模塊可以敏銳察溫度異常，及時(shí)發(fā)火情。當(dāng)無(wú)人機(jī)發(fā)火情時(shí)，根據(jù)無(wú)機(jī)的實(shí)時(shí)位置迅確定著火點(diǎn)。工作員根據(jù)著火點(diǎn)位置火勢(shì)，制定消防火方案，如需要用幾架無(wú)人機(jī)組成人機(jī)機(jī)群進(jìn)行滅火。確認(rèn)好無(wú)人機(jī)數(shù)量后，利用地控制站實(shí)時(shí)部署無(wú)機(jī)群中各架無(wú)人機(jī)飛行方向及飛行離，規(guī)劃無(wú)人機(jī)協(xié)作任務(wù)序列和自生成各架無(wú)人機(jī)所應(yīng)的導(dǎo)航路徑。無(wú)人機(jī)進(jìn)行編號(hào)如無(wú)人機(jī)a、無(wú)人機(jī)b、無(wú)人機(jī)c、無(wú)人n等等，將無(wú)人機(jī)編號(hào)與人機(jī)的任務(wù)序列行一一對(duì)應(yīng)，規(guī)劃無(wú)人機(jī)飛行順序，避免各架人機(jī)之間發(fā)生航在同一時(shí)間上重疊情況發(fā)生，確定好個(gè)無(wú)人機(jī)機(jī)群的航路徑后，每架人機(jī)有序地根據(jù)自的飛行航線及飛行務(wù)到達(dá)著火點(diǎn)后行拋投滅火彈滅。當(dāng)滅火彈拋投完后，自動(dòng)返航進(jìn)更換電池及裝載火彈。如當(dāng)無(wú)人a拋投完滅火彈后返航，緊接著無(wú)人b進(jìn)行拋投滅火彈，當(dāng)無(wú)機(jī)b拋投完滅火彈后返，無(wú)人機(jī)c進(jìn)行拋投滅火，如此有序地進(jìn)投放滅火彈，采用人機(jī)機(jī)群形式進(jìn)快速、精準(zhǔn)、高滅火，降低財(cái)產(chǎn)失。進(jìn)一步的，所述人機(jī)群包括兩列兩列以上的無(wú)人群。多個(gè)列隊(duì)無(wú)人機(jī)群對(duì)著火點(diǎn)從不角度進(jìn)行全方位火，特別是火勢(shì)大時(shí)，提高滅火效，使財(cái)產(chǎn)損失降到低。進(jìn)一步的，所述人機(jī)機(jī)群消防滅系統(tǒng)還包括無(wú)人指揮調(diào)度中心40，所述無(wú)人機(jī)指揮調(diào)度心40用于遠(yuǎn)距離調(diào)度無(wú)人機(jī)行任務(wù)，所述無(wú)機(jī)指揮調(diào)度中心設(shè)有數(shù)據(jù)庫(kù)402，述數(shù)據(jù)庫(kù)402與人機(jī)通信模塊14及地控制站30進(jìn)行通信連接。人機(jī)指揮調(diào)度中可以遠(yuǎn)距離調(diào)度人機(jī)執(zhí)行飛行任務(wù)方便作業(yè)。進(jìn)一步的，所述人機(jī)10上還活動(dòng)安裝有吊艙16，吊艙上設(shè)有攝像頭，攝頭用于拍攝火情進(jìn)一步的，所述人機(jī)指揮調(diào)度中40包括監(jiān)控模塊401，所述監(jiān)控模401調(diào)取數(shù)據(jù)庫(kù)信息時(shí)監(jiān)控火災(zāi)情況消防人員根據(jù)監(jiān)畫(huà)面實(shí)時(shí)調(diào)整救火案。進(jìn)一步的，所述人機(jī)10還包括紅外感應(yīng)模塊17用于感應(yīng)外界的溫度可避免無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中誤入到溫過(guò)高的區(qū)域。進(jìn)一步的，所述彈模塊13，包括儲(chǔ)彈筒，火彈131置于儲(chǔ)彈筒內(nèi)，火時(shí)將滅火彈131從儲(chǔ)筒投擲，返航后將新的滅火彈放到彈筒后，繼續(xù)執(zhí)作業(yè)任務(wù)。進(jìn)一步的，所述力供應(yīng)模塊15包括充電電池?zé)o人機(jī)返航后可進(jìn)行手動(dòng)或自動(dòng)更換電池，下的充電電池進(jìn)充電循環(huán)利用。綜上所述，本實(shí)新型提供的無(wú)人機(jī)群滅火系統(tǒng)，應(yīng)用于森林滅火或筑高樓滅火。通過(guò)面控制站預(yù)先對(duì)架無(wú)人機(jī)群內(nèi)的行路線進(jìn)行規(guī)劃，保了協(xié)同作業(yè)的順進(jìn)行，為使用多無(wú)人機(jī)之間的協(xié)作業(yè)執(zhí)行多項(xiàng)任務(wù)供了保障。通過(guò)無(wú)人機(jī)群編，將兩架或兩架上的無(wú)人機(jī)按照定的隊(duì)形進(jìn)行排列連續(xù)作業(yè)。對(duì)著火進(jìn)行陸續(xù)投放滅彈進(jìn)行快速滅火也可以有多個(gè)列隊(duì)人機(jī)機(jī)群對(duì)著火點(diǎn)不同角度進(jìn)行全位滅火，特別是勢(shì)較大時(shí)，提高滅效率，使財(cái)產(chǎn)損失到最低。無(wú)人機(jī)接收到滅任務(wù)后，攜帶大的消防滅火彈，滅火彈運(yùn)送到著火上空，對(duì)著火點(diǎn)進(jìn)集群式投彈轟炸集群式作業(yè)能快有效的提升滅火效避免火勢(shì)不斷蔓延無(wú)人機(jī)投擲滅火后，自動(dòng)返航后行裝填滅火彈及更電池。本無(wú)人機(jī)機(jī)滅火系統(tǒng)安全、速、精確、適用各種急難險(xiǎn)重情況的進(jìn)行滅火。以上所述僅為本用新型的實(shí)施例并非因此限制本用新型的專利范圍凡是利用本實(shí)用新說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)所作的等同變換或直接或間接運(yùn)用相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，同理包括在本實(shí)新型的專利保護(hù)圍內(nèi)。技特：1.無(wú)人機(jī)機(jī)群防滅火系統(tǒng)，其征在于，包括兩架上無(wú)人機(jī)組成的人機(jī)群、地面控制站所述無(wú)人機(jī)包括彈模塊、飛控模、定位模塊、通信塊和電力供應(yīng)模塊地面控制站用于據(jù)無(wú)人機(jī)群中各無(wú)人機(jī)所確認(rèn)的飛方向及飛行距離，劃無(wú)人機(jī)群協(xié)作務(wù)序列和自動(dòng)生各架無(wú)人機(jī)所對(duì)應(yīng)導(dǎo)航路徑；所述投模塊用于投放滅彈；所述飛控模用于通過(guò)通信模塊地面控制站進(jìn)行無(wú)傳輸并控制無(wú)人的飛行；所述定模塊用于定位無(wú)人實(shí)時(shí)位置并將實(shí)時(shí)置反饋給飛控模；所述通信模塊于與地面控制站進(jìn)實(shí)時(shí)通信并進(jìn)行數(shù)傳輸；所述電力應(yīng)模塊用于給無(wú)人機(jī)進(jìn)行供電。2.根據(jù)權(quán)利要1所述的無(wú)人機(jī)群消防滅火系統(tǒng)，特征在于，所述人機(jī)群包括兩列以上無(wú)人機(jī)群。3.根據(jù)權(quán)利要1所述的無(wú)人機(jī)群消防滅火系統(tǒng)，特征在于，所述人機(jī)機(jī)群消防滅火系還包括無(wú)人機(jī)指調(diào)度中心，所述人機(jī)指揮調(diào)度中心于遠(yuǎn)距離調(diào)度無(wú)人執(zhí)行任務(wù)，所述人機(jī)指揮調(diào)度中設(shè)有數(shù)據(jù)庫(kù)，所述據(jù)庫(kù)與無(wú)人機(jī)通信塊及地面控制站行數(shù)據(jù)傳輸。4.根據(jù)權(quán)利要3所述的無(wú)人機(jī)群消防滅火系統(tǒng)，特征在于，所述人機(jī)上還活動(dòng)安裝有艙，吊艙上設(shè)有像頭，所述攝像用于拍攝火情并將攝的實(shí)時(shí)畫(huà)面?zhèn)骰厮鰯?shù)據(jù)庫(kù)中。5.根據(jù)權(quán)利要4所述的無(wú)人機(jī)群消防滅火系統(tǒng)，特征在于，所述人機(jī)指揮調(diào)度中心包監(jiān)控模塊，所述控模塊調(diào)取數(shù)據(jù)中無(wú)人機(jī)拍攝的實(shí)畫(huà)面信息實(shí)時(shí)監(jiān)控災(zāi)情況，消防人根據(jù)監(jiān)控畫(huà)面實(shí)調(diào)整救火方案。6.根據(jù)權(quán)利要1所述的無(wú)人機(jī)群消防滅火系統(tǒng)，特征在于，所述人機(jī)還包括紅外感應(yīng)塊用于感應(yīng)外界溫度，可避免無(wú)機(jī)在飛行的過(guò)程中入到溫度過(guò)高的區(qū)。7.根據(jù)權(quán)利要1所述的無(wú)人機(jī)群消防滅火系統(tǒng)，特征在于，所述彈模塊，包括儲(chǔ)彈筒滅火彈置于儲(chǔ)彈內(nèi)，滅火時(shí)將滅彈從儲(chǔ)彈筒投擲，航后將新的滅火彈到儲(chǔ)彈筒后，繼執(zhí)行作業(yè)任務(wù)。8.根據(jù)權(quán)利要1所述的無(wú)人機(jī)群消防滅火系統(tǒng)，特征在于，所述力供應(yīng)模塊包括充電池，無(wú)人機(jī)返航進(jìn)行手動(dòng)或自動(dòng)換電池，換下的充電池進(jìn)行充電循環(huán)用。技總本實(shí)用新型提供人機(jī)機(jī)群消防滅系統(tǒng)，包括兩架兩架以上無(wú)人機(jī)組的無(wú)人機(jī)群、地面制站，所述無(wú)人包括投彈模塊、控模塊、定位