基于plc與伺服在手機(jī)外殼檢測(cè)分揀里面的應(yīng)用

基于PLC與伺服在手機(jī)外殼檢測(cè)分揀里面的應(yīng)用摘要:本整體以PLC和伺服的控制核心，將整個(gè)控制整體的工序通過(guò)程序進(jìn)行邏輯控制，根據(jù)PLC采集到輸入信號(hào)，控制伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器與氣缸進(jìn)行裝配料。在本整體里面主要涉及可編程邏輯控制器、伺服整體、氣缸等相關(guān)設(shè)備，伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器與氣缸共同組成一個(gè)三維的空間，機(jī)械臂在一個(gè)三維的空間里面進(jìn)行動(dòng)作，通過(guò)可編程邏輯控制控制脈沖方向?qū)λ欧M(jìn)行水平方向X軸運(yùn)動(dòng)，控制Y軸運(yùn)動(dòng)，Z軸則是通過(guò)氣缸進(jìn)行真空吸動(dòng)作。在整個(gè)裝配里面，通過(guò)氣缸上的真空吸盤將工件從傳送帶上吸起并進(jìn)行水平方向XY軸運(yùn)動(dòng)到對(duì)應(yīng)的托盤上，然后真空吸盤放下工件。機(jī)械臂重復(fù)整個(gè)動(dòng)作，直到對(duì)應(yīng)托盤上的位置放滿。關(guān)鍵詞:PLC；伺服整體；氣缸；ApplicationofPLCandservoinsortingandsortingofmobilephoneshellAbstract:ThesystemtoPLCandservocontrolcore,theentirecontrolsystemprocessesthroughtheprogramlogiccontrol,accordingtoPLCcollectedinputsignal,controltheservomotorandcylinderassemblymaterial.Inthissystem,mainlyrelatedtoprogrammablelogiccontroller,servosystem,cylinderandotherrelatedequipment,servomotorandcylindertogethertoformathree-dimensionalspace,therobotarminathree-dimensionalspaceforactionbyprogrammablelogiccontrolpulsedirectionThehorizontalaxisX-axismotionservocontrol,Y-axismotion,Z-axisvacuumsuctioniscarriedoutbythecylinder.Throughouttheassembly,theworkpieceissuckedupfromtheconveyorviathevacuumchuckonthecylinderandmovedinthehorizontalXYaxistothecorrespondingpallet,whichisthenloweredbythevacuumchuck.Thearmrepeatstheentireactionuntilitisfullonthecorrespondingpallet.keyword:PLC;serversystem;cylinder;II目錄TOC\o"1-3"\h\u第1章引言 1.1課題的簡(jiǎn)介與意義 1.2國(guó)內(nèi)外自動(dòng)自動(dòng)裝配狀況 1.3自動(dòng)裝配整體的發(fā)展趨勢(shì) 21.4本課題主要研究的內(nèi)容 2第2章控制整體整體方案設(shè)計(jì) 42.1本整體整體控制方案 42.2整體的結(jié)構(gòu)及原理 4第3章自動(dòng)裝配整體硬件設(shè)計(jì) 63.1可編程邏輯控制器 63.1.1PLC的基本結(jié)構(gòu)及工作原理 63.1.2PLC的特點(diǎn) 73.1.3PLC的選型 93.2三菱伺服與氣動(dòng)整體的設(shè)計(jì) 93.2.1伺服能夠讓它動(dòng)起來(lái)的整體的設(shè)計(jì)與選型 93.2.2能夠讓它動(dòng)起來(lái)的能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器的選型 93.2.3氣動(dòng)整體的選型 103.3整體接線圖 113.3.1I/O分配表 113.3.2伺服控制電路 123.3.3氣動(dòng)電路設(shè)計(jì) 123.3.4PLC外部接線圖 13第4章控制整體軟件設(shè)計(jì) 144.1軟件軟件流程圖 144.1.1伺服執(zhí)行不好的東西放置區(qū)程序 144.1.2伺服執(zhí)行不好的東西放置區(qū)程序 154.2PLC梯形圖分析 16第5章總結(jié) 26參考文獻(xiàn) 28 第第頁(yè)共28頁(yè)第1章引言1.1介紹這個(gè)課題并指出它的意義在現(xiàn)在，很多的公司啊，企業(yè)啊，都覺得做生意所使用的成本太高了，尤其是這個(gè)勞動(dòng)的成本。他們都想把成本給變得低一些，所以現(xiàn)在很多勞動(dòng)力比較緊湊的企業(yè)都開始把產(chǎn)業(yè)的方向往亞洲的東南面移動(dòng)，尤其是手機(jī)這一行業(yè)。我們以美國(guó)的蘋果公司和韓國(guó)的三星公司為例，它們就是手機(jī)制造業(yè)向東南亞轉(zhuǎn)移的很好的證明。要知道，現(xiàn)在做手機(jī)的這一行都是呈現(xiàn)出一種流行性質(zhì)的線路，必須有很多的人去裝手機(jī)，去為手機(jī)做其他的事情。雖然說(shuō)科技發(fā)展的好，但是有很多東西只能人去做，機(jī)器是做不了的。所以，我們絕對(duì)不能忽視勞動(dòng)力的作用，因此才有了很多像手機(jī)制造的這種以安裝的工作為主要工作的行業(yè)才對(duì)于自動(dòng)化的程度的提高尤其重視。就目前的我們國(guó)家的一個(gè)狀況來(lái)說(shuō)，我們的安裝的行業(yè)里多數(shù)都是以勞動(dòng)力，就是人力為主的，每個(gè)工人都會(huì)盡力把貨物安裝或者搬到固定了的位置的，但是有很多的東西都是未知的，不可確定的，人力承擔(dān)的工作量越來(lái)越大，這樣一來(lái)，給工人的工資就會(huì)變多，就是花下去的成本會(huì)變多。因?yàn)槊總€(gè)人的工作量加大，而生活水平又在提高，工人們的壓力就會(huì)變得越來(lái)越大，人也會(huì)很累，沒(méi)辦法好好的休息，這樣一來(lái)，在工作里面就可能會(huì)發(fā)困，工作的效率就會(huì)大大的下降。貨物很有可能就會(huì)被退回來(lái)，這樣整個(gè)年企業(yè)的產(chǎn)出會(huì)減少，不易于企業(yè)的發(fā)展。假設(shè)說(shuō)，現(xiàn)在工人手頭上的工作可以換成機(jī)器來(lái)做，那么企業(yè)的成本會(huì)減少，產(chǎn)出會(huì)增多，這樣對(duì)于工人也是十分有益的。比如說(shuō)日本，它就是在整個(gè)安裝行業(yè)里面都是加入了機(jī)器的工作，基本上不用人工操作，它們讓機(jī)器吧東子放在固定的位置，讓機(jī)器去拿，又或者它們是通過(guò)伺服來(lái)變?yōu)橐粋€(gè)立體的三維式的這個(gè)痕跡，這樣就能合理的節(jié)省成本，還有實(shí)現(xiàn)一個(gè)機(jī)器的自動(dòng)化。這一種整體呢，其實(shí)就是把好的東西和不好的東西在收集外面的套子做好了之后就放到不一樣的地方，把好的東西用機(jī)器呢放到相應(yīng)的好的相應(yīng)地方去，同時(shí)，把不好的東西也要用機(jī)器放到不好的地方去。放的位置都必須要放準(zhǔn)。在這種方式里面，好的東西和不好的東西主要就是通過(guò)和人的能看的見得感覺一樣的整體來(lái)判斷的，這種方法通過(guò)能感覺到的那種整體來(lái)把好的東西的信號(hào)和不好的東西的信號(hào)放在PLA的放進(jìn)去的信號(hào)里面，接著就是用PLC的一些的比較有邏輯的指導(dǎo)意見脈沖的指導(dǎo)意見讓會(huì)發(fā)電的機(jī)器和氣缸動(dòng)起來(lái)。根據(jù)上面的這些需要做完的東西，有很多已經(jīng)能多處地方用到機(jī)器自動(dòng)化的企業(yè)的安裝的過(guò)程里面都會(huì)用的到。這樣就可以減少工人們工作出錯(cuò)的概率了。1.2國(guó)內(nèi)的和國(guó)外的能自動(dòng)安裝的情況現(xiàn)在很多地方用人工用的不多了，基本上都是用機(jī)器，讓自動(dòng)化的水平去代替人工。甚至更多的企業(yè)運(yùn)用一般的伺服的合起來(lái)的三維地立體的機(jī)械性質(zhì)的整體去代替一般性的較為簡(jiǎn)單地工人的工作?，F(xiàn)在就連機(jī)器都可以自己去工作，去把貨物發(fā)往指定地點(diǎn)了。在日本，很小的電子、如何造機(jī)動(dòng)車的行業(yè)里面機(jī)械手有的密度和精準(zhǔn)度都很高，運(yùn)行的這個(gè)速度也是很快，并且工作起來(lái)效率非常高，它已經(jīng)是整個(gè)安裝的行當(dāng)里面的佼佼者了，絕對(duì)不可以缺少。在德國(guó)，我們可以看見幾乎到處都是機(jī)器在工作，會(huì)去工作的人，是特別少的，足以見得，德國(guó)的工業(yè)化的水平多高。德國(guó)有著旁國(guó)不非常的可比的在工業(yè)強(qiáng)國(guó)。在德國(guó)的制造的行業(yè)和安裝包裝的行業(yè)基本上都是非常非常精密的了。用機(jī)械手的幾率大約是挺多的，最多的100公斤，最少的也還有兩公斤。工業(yè)的機(jī)械手的還有一個(gè)好朋友是智能的機(jī)械手，它和攝像的機(jī)器、用壓力來(lái)穿遞感應(yīng)的機(jī)器一起去工作。這樣的話，在現(xiàn)實(shí)的實(shí)際的工作里面就能夠特別非常的準(zhǔn)確的找到控制伺服發(fā)電的機(jī)器的所在的地方。在自動(dòng)化的安裝和配制的這種行業(yè)的里面，安裝、運(yùn)輸基板上是最最經(jīng)常能看到的機(jī)械一點(diǎn)的方法?，F(xiàn)代花的工業(yè)的機(jī)械手，已經(jīng)成為了能夠安裝配制、運(yùn)輸?shù)臇|西了，但是這卻不是完成工件的安裝和配制的工作的工人的手臂。1.3自動(dòng)的安裝和配制的整體的當(dāng)下的發(fā)展的趨勢(shì)現(xiàn)在的里面國(guó)，雖然說(shuō)在自動(dòng)化扥安裝配制的整體的領(lǐng)域里面的進(jìn)步是比較小的，起步也比較晚，不過(guò)現(xiàn)在里面國(guó)的安裝配置的工作的能力已經(jīng)很強(qiáng)了，安裝配置的能力已經(jīng)可以在總的安裝配制的總的一個(gè)數(shù)量里達(dá)到了70%，安裝配制的具體的數(shù)量也可以在整個(gè)這個(gè)行業(yè)里面排上前列，大約占總的20%左右。在一些其他的比較不一樣的行業(yè)里面，按裝配制的能力也是可以到70%的。在現(xiàn)在，很多大的企業(yè)依舊是和以前一樣是髯公的去給產(chǎn)品進(jìn)行按裝和配制，不過(guò)就是因?yàn)檫@里面投進(jìn)去的成本越來(lái)越多了，所以很多人工的操作的方法都已經(jīng)不能讓這些企業(yè)得到滿足了。 現(xiàn)在我們使用能夠傳遞感應(yīng)的機(jī)器、伺服的機(jī)器還有可以用來(lái)編輯程序又可以用來(lái)對(duì)機(jī)器進(jìn)行控制的機(jī)器，然后把它們統(tǒng)統(tǒng)合在一起，就會(huì)制造出一個(gè)可以用來(lái)被控制的比較進(jìn)步的一個(gè)自動(dòng)的安裝和配制的機(jī)械手，這樣就能夠把整個(gè)行業(yè)的一個(gè)水平給它提上去。我們要在能夠確保這些東西沒(méi)問(wèn)題的情況下，自動(dòng)的去安裝和配制的有事就能夠被體現(xiàn)出來(lái)了，不僅可以節(jié)約勞動(dòng)力，還可以把制造的一個(gè)效率也給它提上去，把可能會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤的風(fēng)險(xiǎn)也給它降下來(lái)。1.4這個(gè)題目主要想知道什么內(nèi)容這個(gè)整體內(nèi)部都是用能夠看得見得一種感覺來(lái)把不好的東西和好的東西的信號(hào)放到PLC那里去，PLC再根據(jù)它們向它發(fā)送的信號(hào)來(lái)看一看氣缸是怎么樣得到的東子，然后就把它放到指定的地方，再自己去想一想什么樣的東西應(yīng)該放到什么樣的地方，然后再把它們按照屬性把類別歸好。我這次主要要學(xué)習(xí)的東西就是下面這些：把不好的東西信號(hào)和好的東西屬性的不一樣，還有它們發(fā)出的信號(hào)的不一樣，來(lái)給它們歸類。我發(fā)現(xiàn)，不好的東西的信號(hào)和好的東西的信號(hào)主要是用外面的一種能被他物感受到的一種物件通過(guò)測(cè)試然后傳遞到這里的一種主要是數(shù)字的信號(hào)，簡(jiǎn)單地來(lái)說(shuō)，其實(shí)就是2信號(hào)和3信號(hào)的不一樣罷了。這個(gè)整體里面的伺服的能夠發(fā)電的機(jī)器一共是2個(gè)東西，一個(gè)是能夠讓機(jī)器比較準(zhǔn)確的往前移動(dòng)或者是往后移動(dòng)。還有一個(gè)就是上面和下面的問(wèn)題，這個(gè)問(wèn)題主要就是通過(guò)氣缸來(lái)進(jìn)行的。（2）工具的盤子都是有著他們自己的專屬的一個(gè)地方的，用來(lái)工作的工具都是一定得放上去的，放上去了以后才可以換新的。把地方放滿了之后整體可能會(huì)自己去報(bào)警，這是為了告訴所有正在工作的人們，要換新的盤子了。第2章掌控這個(gè)系統(tǒng)的整體的方案的設(shè)計(jì)2.1這個(gè)系統(tǒng)的整體的掌控的方案伺服安裝和配制整體，是用這么幾個(gè)部分來(lái)合成的：硬件、軟件、能夠傳遞感應(yīng)的機(jī)器。硬的機(jī)器主要就是用的三菱FX3U，這是它的構(gòu)成的一部分，也是它的整體的核心，三菱的MR-JE的這一款的伺服，是完全可以和能夠讓它動(dòng)起來(lái)的器、KG-KN的這一款的伺服的能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器放在X軸，Y軸的上面，然后還能定個(gè)位，還能控制住它們不讓它們動(dòng)的機(jī)器，然后是把真空時(shí)才能發(fā)生的機(jī)器和氣缸就一起合成Z軸上面的讓它動(dòng)的機(jī)器，再運(yùn)用能夠傳遞感應(yīng)的機(jī)器，看能夠用來(lái)傳遞的帶子的上面是不是有東西，同時(shí)它們也會(huì)讓傳送能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器說(shuō)停就停，說(shuō)動(dòng)就動(dòng)。緊接著讓能能夠感受的部位去發(fā)現(xiàn)這個(gè)時(shí)間的做的東西好不好，再把這個(gè)看法分享給PLC，最后PLC能夠用來(lái)控制的伺服就會(huì)讓能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器到工作完成的東西上面去，然后用只能在沒(méi)有空氣的情況下面才會(huì)產(chǎn)生的機(jī)器把工作完成的東西給弄起來(lái)，再把工作完成的東西給弄到盤子里面。2.2整體的框架還有所運(yùn)用的原理這個(gè)整體里面的能夠自己動(dòng)的安裝配制的內(nèi)容大約是有這樣幾個(gè)部分的：第一個(gè)是PLC輸進(jìn)去還要收集信號(hào)的那一類，第二個(gè)是PLC能夠用來(lái)編輯程序的讓別的東西可以動(dòng)的機(jī)器，第三個(gè)是PLC往外面去的能夠讓別的東西動(dòng)的機(jī)器。弄進(jìn)去收集到的一些信號(hào)呢，主要也是那么幾種：第一個(gè)是X軸的伺服的地方的一個(gè)信號(hào)、第二個(gè)是Y軸的伺服的地方的一個(gè)信號(hào)、第三個(gè)是X軸和Y軸一起要進(jìn)行護(hù)住的光的柵欄的信號(hào)，生產(chǎn)的東西合格了，才能看得出信號(hào)來(lái)。PLC讓它出去的又能夠讓它動(dòng)的機(jī)器主要就是X軸的伺服和能夠讓它動(dòng)起來(lái)的機(jī)器還有和它相呼應(yīng)的伺服的能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器、Y軸的伺服和能夠讓它動(dòng)起來(lái)的器以及和它相對(duì)應(yīng)的伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器，Z軸的氣缸還有只能在沒(méi)有空氣的情況下產(chǎn)生的機(jī)器。能夠用來(lái)編輯程序的且能夠讓它上去又下去的機(jī)器一般都是使用的自己去弄的信號(hào)，然后把這些信號(hào)就給看一下，再次把脈沖發(fā)送出去，用來(lái)讓它上去又讓它下去的機(jī)器的伺服是通過(guò)能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器來(lái)整體操作的。真?zhèn)€結(jié)構(gòu)具體就是像圖2-1畫的、Z軸上面的氣缸還有智能在沒(méi)有空氣的情況下才能夠產(chǎn)生的機(jī)器的大體的結(jié)構(gòu)還有框架就是下面這個(gè)圖2-2畫的那樣：圖2-1整體結(jié)構(gòu)圖圖2-2氣路原理圖

第3章自動(dòng)化的安裝和配制的整體的硬件的設(shè)計(jì)3.1能夠用來(lái)編輯程序邏輯的控制的機(jī)器3.1.1PLC的基本上的框架還有工作的原理大約1960開始，科技高速發(fā)展的美國(guó)，還是在使用一個(gè)陳舊的發(fā)展模式，但是當(dāng)時(shí)美國(guó)的制造行業(yè)已經(jīng)失算發(fā)展的相當(dāng)不錯(cuò)了，尤其是造車子的水平，不過(guò)正是因?yàn)楫?dāng)時(shí)還用著舊的發(fā)展的模式，所以按照美國(guó)當(dāng)時(shí)的發(fā)展的需求，舊的模式完全適應(yīng)不了當(dāng)時(shí)的美國(guó)的發(fā)展水平和生活水平的需求。現(xiàn)在的汽車行業(yè)，核心就是車子里面很多很多根的指導(dǎo)的線路該如何連接，并且這些指導(dǎo)的線路必須要連的快一些。20世紀(jì)60年代起，美國(guó)的汽車制造行業(yè)的發(fā)展就已經(jīng)十分迅猛，以往使用的舊的生產(chǎn)方式，無(wú)論在生產(chǎn)水平還是生產(chǎn)效率方面，都已經(jīng)不能再滿足當(dāng)代所需的生產(chǎn)要求了。對(duì)于汽車來(lái)說(shuō)，最重要的就是要快速的把很多根指導(dǎo)的線給連接起來(lái)，這樣才能提高制造的質(zhì)量和速率，所以我們必須要從源頭出發(fā)，把原來(lái)以往的這種舊的不好的東西給變掉，這樣才能和高速發(fā)展的生活和科技水平相適應(yīng)起來(lái)?，F(xiàn)在我們總結(jié)一下新式的整體的系統(tǒng)內(nèi)的要求吧，第一個(gè)就是要把編輯程序的過(guò)程變得簡(jiǎn)潔，最好是當(dāng)時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，當(dāng)時(shí)就能問(wèn)題改掉，完善掉。第二個(gè)是一定要以最快的速度把出現(xiàn)問(wèn)題的地方給修復(fù)起來(lái)。第三個(gè)就是這樣做就會(huì)比以前的那些機(jī)器變得更安全牢靠。第四個(gè)就是這樣做的整體的占用的地方就會(huì)比能夠讓她上去又能夠讓它下去的機(jī)器小一些。第五個(gè)就是很多的數(shù)值一定是能夠最快速又直接的被弄到電腦里面去。第六個(gè)就是這樣的成本會(huì)變得特別的低。第七個(gè)就是只要是弄進(jìn)去了114v的電壓ac，那么就一定得準(zhǔn)備2a的電流，能夠碰到的機(jī)器，還有電磁都可以直接動(dòng)起來(lái)。第八個(gè)就是要求進(jìn)行拓寬的時(shí)候，原來(lái)的整個(gè)的系統(tǒng)內(nèi)部是都要變到最小的。第九個(gè)就是每一個(gè)用的認(rèn)得儲(chǔ)存東西的機(jī)器呢是必須要能夠多出來(lái)4kb的。上面的九個(gè)特點(diǎn)就是能夠把可以讓電持續(xù)很久的機(jī)器讓別的東西能上能下的能力給變得容易讓別人理解一些，并且這樣大家都能用的特別的方便，還能使很多東西的使用年限給延長(zhǎng)。就是因?yàn)檫@些，美國(guó)身為當(dāng)時(shí)最先進(jìn)的國(guó)家才會(huì)研制出來(lái)人工的能夠編輯程序而且又能夠讓別的東西說(shuō)上就上說(shuō)下就下的機(jī)器出家，并且這項(xiàng)發(fā)明相當(dāng)?shù)某晒ΑＮ覀儼阉Q作能夠編輯程序又可以讓別的東西說(shuō)上就上說(shuō)下就下的機(jī)器，也就是PLC?；诋?dāng)時(shí)的技術(shù)水平跟不上，所以當(dāng)時(shí)的這項(xiàng)技能也只是用來(lái)讓能夠繼續(xù)發(fā)電的機(jī)器動(dòng)起來(lái)，并且還可以在計(jì)算數(shù)字的同時(shí)計(jì)算出時(shí)間來(lái)。能夠用來(lái)編輯程序又可以讓別的機(jī)器能上能下的機(jī)器當(dāng)時(shí)的情況之下只是絕大多數(shù)時(shí)候用來(lái)計(jì)數(shù)的。這項(xiàng)技術(shù)現(xiàn)在是能夠用在很多種不同種類的比較小的電腦上面的。并且它還和以往的比較小的電腦的運(yùn)動(dòng)的樣子不太一樣，它主要是用了一直能夠重復(fù)利用的技術(shù)，其實(shí)質(zhì)主要是當(dāng)PLC有電了，就可以變換成三個(gè)樣子了，第一個(gè)就是把東西放進(jìn)去然后收集東西，第二個(gè)就是編輯程序的過(guò)程中讓機(jī)器動(dòng)起來(lái)，第三個(gè)就是把東西弄出去然后再收集。：在每一次這樣的時(shí)候，PLC的核心就一定能夠不停的重復(fù)利用重復(fù)工作，下面讓我來(lái)介紹一下每一個(gè)層次吧。第一個(gè)優(yōu)勢(shì)就是在收集信息的時(shí)候，PLC通了電流以后，第一次進(jìn)去的肯定就是收集樣本的，然后大家就會(huì)看一下PLC的所有的階段，然后把這些片段所展現(xiàn)出來(lái)的信號(hào)統(tǒng)統(tǒng)都放在能夠儲(chǔ)存圖像的機(jī)器里面，然后把一些照片都放進(jìn)去然后讓它不停地變得很新。到這個(gè)時(shí)候就會(huì)論是發(fā)生了什么變化，PLC的弄進(jìn)去的信息的能夠儲(chǔ)存信息的機(jī)器就都不會(huì)和外面的社會(huì)聯(lián)系的，然后這個(gè)時(shí)候弄進(jìn)去的信息的儲(chǔ)存信息的機(jī)器里面的內(nèi)容就不會(huì)改變了，而且一定得等到下面一個(gè)再過(guò)來(lái)的時(shí)候。如果下一個(gè)還是除在這樣的話，那么就必須要重新做了。第二個(gè)層次就是程序開始運(yùn)作的時(shí)候，整個(gè)階段都是從左邊然后往右邊去的，然后從上面往下面去的，當(dāng)PCL的程序中的進(jìn)去的和出來(lái)的部分已經(jīng)非常的有關(guān)系的時(shí)候，PCL就會(huì)開始把一些信號(hào)統(tǒng)統(tǒng)都給它看出來(lái)，然后這一番操作之后，最新的那個(gè)結(jié)果就會(huì)被放在能夠儲(chǔ)存東西的機(jī)器里面了。第三個(gè)層次是這樣的，要把能夠進(jìn)去的東西給不斷的變成新的，這些都是在已經(jīng)搞完的階段后面的。把這個(gè)階段給經(jīng)過(guò)后，這種存儲(chǔ)的機(jī)器就會(huì)變得很好用。然后是必須要在PCL的進(jìn)去又能出去的地方的外面給承載很多東西，這樣信號(hào)就會(huì)比較穩(wěn)定，不會(huì)不穩(wěn)定了。PLC有哪些特別之處雖然日本的三菱公司會(huì)生產(chǎn)一種比較小的PLC的，不過(guò)這些比較小的PLC的優(yōu)勢(shì)一般都比較的多，所以它們一經(jīng)研發(fā)出來(lái)，就讓很多公司都變得很開心因?yàn)樗麄兒芟矚g。從大概1990年左右開始，這種小的PLC就已經(jīng)成為了整個(gè)PLC的行業(yè)中的佼佼者了。這些不僅會(huì)讓整個(gè)能夠上去又能夠下去的機(jī)器的使用者覺得開心，而且還可以很多的節(jié)省很多資源，控制整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通用性強(qiáng)在一般情況下，一個(gè)PLC只能夠組成一個(gè)控制整體，若是過(guò)程中遇到輸入輸出點(diǎn)不能夠很好滿足整體實(shí)際需求的情況，是可以通過(guò)外接擴(kuò)展模塊對(duì)控制整體來(lái)進(jìn)行對(duì)外擴(kuò)展連接的，PLC在硬件的連接這一方面，通常是可以接220V交流電或者24V直流電讓它動(dòng)起來(lái)的，所以它具有很強(qiáng)的通用負(fù)載能力。3.1.3PLC的選型根據(jù)本次研究的系統(tǒng)要求，首先我們需要確定的是，這整個(gè)系統(tǒng)，需要用來(lái)控制可用于發(fā)電的伺服電機(jī)，所以對(duì)此，我們需要一個(gè)高速輸出脈沖的端口。于是我們選用的是晶體管型PLC，整個(gè)PLC使用的PLC為FX3U-80MT，F(xiàn)X3U-80MT屬于小型定向PLC產(chǎn)品，但由于FX系列PLC具有多種通信方式，因此FX系列PLC的價(jià)格優(yōu)勢(shì)，跟其他類型的PLC比起來(lái)，是不可比擬的，所以FX3U-80MT是最好的選擇。3.2三菱伺服與氣動(dòng)整體的設(shè)計(jì)3.2.1伺服能夠讓它動(dòng)起來(lái)的整體的設(shè)計(jì)與選型整個(gè)系統(tǒng)的核心部件是整個(gè)PLC和伺服系統(tǒng)。整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的包裝旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)需要高精度定位。對(duì)此，平?？捎糜诎l(fā)電的普通機(jī)器并不能很好的滿足高精度定位。因此，整個(gè)系統(tǒng)采用的是三菱公司的整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，用來(lái)控制旋轉(zhuǎn)。整個(gè)系統(tǒng)主要包括伺服機(jī)構(gòu)和伺服機(jī)構(gòu)，使其能夠運(yùn)動(dòng)?？捎糜诎l(fā)電的機(jī)器由兩個(gè)主要部分組成。這整個(gè)系統(tǒng)中的伺服機(jī)構(gòu)，包括兩個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，分別沿X軸和Y軸方向運(yùn)動(dòng)，可以使其運(yùn)動(dòng)。首先，考慮到執(zhí)行整個(gè)操作過(guò)程所需的機(jī)械力不大，其次，考慮到整體成本，選擇伺服機(jī)構(gòu)使其在機(jī)器中移動(dòng)。對(duì)于小型號(hào)，可以使其移動(dòng)的伺服裝置的類型如表3-1所示。表3-1伺服能夠讓它動(dòng)起來(lái)的器選型表材料名稱型號(hào)個(gè)數(shù)X軸方向伺服能夠讓它動(dòng)起來(lái)的器MR-JE-20A1Y軸方向伺服能夠讓它動(dòng)起來(lái)的器MR-JE-20A13.2.2能夠讓它動(dòng)起來(lái)的能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器的選型這個(gè)整體里面的執(zhí)行機(jī)構(gòu)伺服整體作為比較重要的環(huán)節(jié)，再通過(guò)FX3U發(fā)送脈沖與控制方向來(lái)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)定位的精確，本整體里面水平方向的能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器與在垂直方向，能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器，都采用的伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器采用HG-KN23J-S100型號(hào)。伺服能夠讓它動(dòng)起來(lái)的整體其它配件如表3-2所示：表3-2伺服能夠讓它動(dòng)起來(lái)的整體其它配件材料名稱型號(hào)個(gè)數(shù)伺服編碼器線MR-J3ENSCBL15M-H2電源線MR-PWCNS5-15M-H2控制線MR-J3CN1-2M2電子變壓器EST4002濾波器CW3-10A-223.2.3氣動(dòng)整體的選型本整體里面氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)元件主要?dú)鈩?dòng)元件列表如表3-3所示：。表3-3氣動(dòng)元器件列表序號(hào)材料名稱單位個(gè)數(shù)1能夠傳遞感應(yīng)的機(jī)器（檢測(cè)氣缸是否到位）個(gè)22氣缸帶檢測(cè)開關(guān)個(gè)13雙控電磁閥（兩位五通）個(gè)14真空發(fā)生器個(gè)15三聯(lián)件個(gè)16單向節(jié)流閥個(gè)27消音器個(gè)28真空開關(guān)個(gè)29氣管米若干3.3整體接線圖3.3.1I/O分配表本整體的I/O分配表如表3-3所示:表3-3整體I/O分配列表名字地址編號(hào)名稱地址編號(hào)X軸伺服原點(diǎn)X00X軸方向脈沖Y00Y軸伺服原點(diǎn)X01Y軸方向脈沖Y01X軸伺服報(bào)警X02X軸方向Y02Y軸伺服報(bào)警X03Y軸方向Y03不好的東西保護(hù)區(qū)光柵X04Z軸氣缸下行Y04殘品保護(hù)區(qū)光柵X05Z軸氣缸上行Y05Z軸氣缸原位X06傳送帶能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器Y06Z軸氣缸到位X07X軸伺服ONY07復(fù)位X10Y軸伺服ONY10急停X11X軸清零Y11暫停X12Y軸清零Y12啟動(dòng)X13真空發(fā)生器開Y13手自動(dòng)切換X14真空發(fā)生器破Y14出料位有料X15蜂鳴器Y15X軸故障X16報(bào)警器Y16Y軸故障X17X軸正轉(zhuǎn)限位X20X軸反轉(zhuǎn)限位X21Y軸正轉(zhuǎn)限位X22Y軸反轉(zhuǎn)限位X23X軸伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器正轉(zhuǎn)X24X軸伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器反轉(zhuǎn)X25Y軸伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器正轉(zhuǎn)X26Y軸伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器反轉(zhuǎn)X27Z軸氣缸下行X30Z軸氣缸上行X31真空吸手動(dòng)X32破真空手動(dòng)X33不好的東西信號(hào)X34好的東西信號(hào)X35X36X373.3.2伺服控制電路本整體里面伺服能夠讓它動(dòng)起來(lái)的器接線圖如圖3-2所示：圖3-2伺服能夠讓它動(dòng)起來(lái)的器接線圖3.3.3氣動(dòng)電路設(shè)計(jì)在整個(gè)系統(tǒng)中，控制伺服電機(jī)可以精確定位X軸和Y軸。Z軸的定位是由氣缸進(jìn)行的，在Z軸氣缸臂的執(zhí)行過(guò)程中，真空發(fā)生器的作用是產(chǎn)生真空。真空產(chǎn)生的吸力把工件吸住，然后機(jī)械手把工件放置到位。斷開的電磁閥作用于降低工件。氣動(dòng)執(zhí)行電路接線圖如圖3-3所示。圖3-3氣路接線圖3.3.4PLC外部接線圖在實(shí)際的控制中，為了精度控制的準(zhǔn)確，伺服系統(tǒng)可以使它沿水平X軸和Y軸方向做運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)定位控制的精確。所以在選擇PLC類型時(shí)，確定了PLC的晶體管類型。整個(gè)PLC的詳細(xì)類型為三菱FX3U-80MT，整體I/O外部接線圖如圖3-4所示：圖3-4。PLC外部接線圖圖3-4PLC外部接線圖第4章控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)4.1軟件的流程圖這個(gè)系統(tǒng)中是用可以編輯程序以及邏輯遙控機(jī)器當(dāng)做控制整個(gè)系統(tǒng)的的樞紐的，他工作的原理構(gòu)建主要是由能夠伺候服務(wù)的電動(dòng)機(jī)器和裝氣體的缸以及具有電力和磁力的閥門組建成的。整個(gè)系統(tǒng)的構(gòu)造全都是通過(guò)能夠編輯程序和邏輯遙控器中的運(yùn)算邏輯經(jīng)過(guò)運(yùn)算之后對(duì)伺候服務(wù)功能以及大氣流動(dòng)產(chǎn)生電的系統(tǒng)掌握使得能夠達(dá)到整個(gè)系統(tǒng)的要求。最后通過(guò)PLC的工作藝術(shù)的需求，第一就是要準(zhǔn)確的把握系統(tǒng)能夠完成可行動(dòng)的程序然后在具有邏輯功能的系統(tǒng)中算出怎樣完成的步驟，第二就是再一次掌握主要程序中的步驟，不能有絲毫的誤差，從掌握的步驟中來(lái)確定接下來(lái)編輯程序所需要掌握的程序，以此來(lái)達(dá)到最終的目的。4.1.1伺服執(zhí)行良品放置區(qū)的程序流程圖在這個(gè)系統(tǒng)中運(yùn)作模式的編程同這個(gè)系統(tǒng)要求的工作藝術(shù)有很大的關(guān)系。在這個(gè)系統(tǒng)中的工作藝術(shù)步驟可以說(shuō)是相當(dāng)?shù)挠须y度，第一個(gè)難度就是這個(gè)系統(tǒng)中包含了伺候服務(wù)的系統(tǒng)以及具有大氣流動(dòng)的系統(tǒng)，這兩個(gè)都是比較難做的系統(tǒng)。在這個(gè)系統(tǒng)中我們要把這兩個(gè)難做的系統(tǒng)拼接起來(lái)并且通過(guò)PLC技術(shù)來(lái)開始邏輯遙控，是這兩個(gè)系統(tǒng)能夠融為一體，互為表里，相輔相成。在這個(gè)系統(tǒng)中我們要做的第一點(diǎn)就是通過(guò)外面的信號(hào)來(lái)解決這個(gè)時(shí)候放下來(lái)的材料是好的產(chǎn)品還是差的產(chǎn)品，通過(guò)解決的答案在整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中自己主動(dòng)的辨別相對(duì)應(yīng)的自己動(dòng)的邏輯結(jié)構(gòu)。最后通過(guò)能夠編輯程序的邏輯結(jié)構(gòu)來(lái)解決達(dá)到好的產(chǎn)品能夠走過(guò)去以及不好的產(chǎn)品運(yùn)作的邏輯結(jié)構(gòu)。其實(shí)在現(xiàn)實(shí)生活中，掌控著好的產(chǎn)品運(yùn)行的邏輯自己壞的產(chǎn)品的邏輯在工作藝術(shù)上是有異曲同工之妙的，相反他們?cè)谶\(yùn)作執(zhí)行上卻有著很大的不同。之所以會(huì)迥然不同，是因?yàn)樗鼈兠恳粋€(gè)運(yùn)作執(zhí)行放下的材料的點(diǎn)是不同的，而且差距是非常的大。并且它們相對(duì)應(yīng)的順序也是有差別的，他們是按照X軸和Y軸的一定順序來(lái)工作的，順序不同導(dǎo)致的結(jié)果也不相同。在放材料的時(shí)候是要先從X軸先工作的，然后才輪到Y(jié)軸工作，最后是Z軸裝著空氣的缸自己真空工作。這個(gè)系統(tǒng)中好的產(chǎn)品工作的步驟，可以說(shuō)是非常的具有難度的，所以就需要我們根據(jù)現(xiàn)實(shí)中工作的邏輯工作藝術(shù)來(lái)畫出步驟圖來(lái)。該系統(tǒng)中程序的編寫，與該系統(tǒng)所要執(zhí)行的工藝要求密切相關(guān)。該系統(tǒng)中的工藝流程要相對(duì)復(fù)雜一些，具體可以根據(jù)4-1所示的良品程序流程圖來(lái)進(jìn)行詳細(xì)分析。能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器減速圖4-1不好的東西動(dòng)作程序流程圖能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器減速4.1.2伺服執(zhí)行好的東西放置區(qū)程序流程圖如圖4-2所示，我們可以看到壞事執(zhí)行程序的流程圖。根據(jù)工藝流程圖顯示，第一步是要確定工件在料位上的類型，接著對(duì)應(yīng)著來(lái)執(zhí)行動(dòng)作。圖4-2所示的好事執(zhí)行程序流程圖顯示，程序的執(zhí)行邏輯與壞事執(zhí)行程序的執(zhí)行邏輯是相似的。他們的區(qū)別就在于，X軸伺服和Y軸伺服，他們執(zhí)行的脈沖數(shù)不同，這就直接導(dǎo)致了程序中PLC的輸出脈沖口和方向口執(zhí)行了不同的動(dòng)作。在X軸和Y軸的執(zhí)行過(guò)程中，程序就會(huì)按照一定的順序來(lái)執(zhí)行。在系統(tǒng)放電過(guò)程中，首先執(zhí)行X軸伺服，然后再執(zhí)行Y軸伺服，最后執(zhí)行Z軸氣缸和真空作為一個(gè)整體?；氐狡鹗键c(diǎn)，我們需要做一個(gè)相反的動(dòng)作，首先是Z軸氣缸和真空，然后是Y軸伺服和X軸伺服。這整個(gè)操作就可以避免機(jī)械手在實(shí)際操作中遇到其他工件或操作人員。圖4-2好的東西動(dòng)作程序流程圖4.2PLC梯形圖分析（1）操作程序使用圖4-3X軸和Y軸。首先，需要控制可由程序輸出控制伺服產(chǎn)生電能的機(jī)器的使能信號(hào)，使可由伺服產(chǎn)生電能的機(jī)器具有連續(xù)不斷的信號(hào)來(lái)控制可由伺服產(chǎn)生電能的機(jī)器。通過(guò)圖4-3中M8000的專用通用指令，可以看出，當(dāng)整個(gè)程序運(yùn)行時(shí)，M8000連續(xù)開啟，X軸伺服的Y6、Y7始終處于通電狀態(tài)。在整個(gè)伺服操作中，有一個(gè)清零輸出信號(hào)指示。在程序中，只有按下暫停和緊急停止按鈕，伺服報(bào)警打開時(shí)，才能打開清零輸出Y11和Y12。當(dāng)使用外部接線時(shí)，需要保持外部接線的正常開點(diǎn)與程序的正常開閉點(diǎn)相對(duì)應(yīng)，所以使用正常閉點(diǎn)。連接主要是為了安全。如果線路斷開，整個(gè)系統(tǒng)將自動(dòng)報(bào)告錯(cuò)誤并停止執(zhí)行伺服程序。圖4-3伺服使能程序(2)在圖4-4所示的X軸伺服報(bào)警程序中，X軸異常報(bào)警檢測(cè)信號(hào)為X軸異常報(bào)警信號(hào)，即X軸異常報(bào)警檢測(cè)信號(hào)。當(dāng)按下急停按鈕或發(fā)生X軸伺服故障時(shí)，X軸M20線圈斷開，X軸伺服停止運(yùn)動(dòng)。信號(hào)急停常開x11，伺服報(bào)警常開x3作為Y軸異常報(bào)警檢測(cè)信號(hào)。此時(shí)，M22線圈處于正常狀態(tài)。當(dāng)按下急停或發(fā)生X3伺服故障時(shí)，Y軸M22線圈斷開，Y軸伺服停止運(yùn)動(dòng)，需要檢測(cè)急停信號(hào)或伺服報(bào)警輸入信號(hào)的次數(shù)。圖4-4伺服報(bào)警程序（3）發(fā)電機(jī)程序，必須首先確定使用韋伯韋伯ZRN指令的指令。首先利用利益驅(qū)動(dòng)程序的一般說(shuō)明邏輯可用于FX3U系列PLC也可以適用于其他類型的三菱PLC屬于通用性。通常路由。按復(fù)位鍵，重新啟動(dòng)程序X10軸伺服。當(dāng)完整的硬件是否有故障，再停止軸軸異常排除再次按下復(fù)位按鈕，并重新計(jì)劃繼續(xù)。在硬件實(shí)現(xiàn)時(shí)，首先將X軸X軸的位置無(wú)法確定這一點(diǎn)的脈沖信號(hào)，因此需要實(shí)現(xiàn)X軸可以得到發(fā)電裝置????復(fù)位發(fā)電裝置，可自動(dòng)根據(jù)實(shí)際機(jī)組設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向，直到停止，停止或限制的起源。如果X軸伺服可以用于發(fā)電機(jī)的起源和存在的局限ZRN重新路由時(shí)，如果直接在X軸上，可用于發(fā)電。巨大的機(jī)器之間的極限負(fù)原，根據(jù)程序的指示，繼續(xù)按照書面程序進(jìn)行ZRN重新路由。然而，在發(fā)電設(shè)備中，可以利用本裝置不接觸軸x軸負(fù)有限的信號(hào)與原始信號(hào)。在這個(gè)時(shí)候，X軸伺服停止。5秒延遲和硬件可用于發(fā)電的機(jī)器，然后向X軸的旋轉(zhuǎn)方向的限制，當(dāng)傳感器軸截面的原點(diǎn)，繼續(xù)硬件開發(fā)傳感器芯片的極限運(yùn)動(dòng)，即將離開時(shí)，沿原始信號(hào)中的信號(hào)發(fā)送到PLC控制設(shè)備，現(xiàn)在可以使用的能源機(jī)械停止轉(zhuǎn)動(dòng)，然后在X軸伺服電機(jī)的位置可以用于發(fā)電權(quán)的起源和原始，是減少需求，然后重新開始指示軸。邪惡的復(fù)位裝置復(fù)位時(shí)，原計(jì)劃完成后，PLC給出信號(hào)的下降沿M8340重新完成，現(xiàn)在可以使用的設(shè)備的說(shuō)明。楊X發(fā)電機(jī)實(shí)時(shí)記錄D8340脈沖信號(hào)。脈沖值為零。在整個(gè)機(jī)構(gòu)內(nèi)作為一個(gè)整體的運(yùn)動(dòng)程序的執(zhí)行過(guò)程中，根據(jù)不同的標(biāo)準(zhǔn)，減少程序執(zhí)行時(shí)，首先復(fù)位軸伺服可以用發(fā)電裝置d軸伺服可以用于發(fā)電機(jī)回到現(xiàn)場(chǎng)后對(duì)應(yīng)的X軸伺服能發(fā)電裝置的運(yùn)行，不僅可以實(shí)現(xiàn)程序的細(xì)節(jié)圖中顯示了，在此不做詳細(xì)介紹了。圖4-4X軸伺服復(fù)位程序（4）圖4—5×10可用于發(fā)電的伺服機(jī)程序，按下復(fù)位按鈕時(shí)，X、Y軸伺服開始進(jìn)行復(fù)位，如果伺服軸的綜合異常，減少和停止，直到消除軸異常，再單擊“重置”按鈕，程序和.軸伺服程序和X軸伺服程序，但在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，Y軸伺服跟蹤原理的逆的第一復(fù)位Y軸原點(diǎn)，X軸可以初始化對(duì)應(yīng)的X軸的原點(diǎn)，因?yàn)樵趯?shí)際的還原過(guò)程中，伺服機(jī)械手復(fù)位序列，由于不同的機(jī)械臂進(jìn)入在文章首先要決定的是回歸原點(diǎn)指令，通過(guò)共同的起源回歸ZrN指令指令，首先利用普通教育的優(yōu)點(diǎn)是程序邏輯函數(shù)可fx3u系列PLC的通信，還可用于其它類型圖4-5Y軸伺服復(fù)位程序（5）通過(guò)圖4-6、圖4-7，分別表示了X軸伺服是能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器與Y軸伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器的手動(dòng)程序，由伺服程序可以看出，伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器的手動(dòng)程序所使用的指令是DRVA絕對(duì)值脈沖控制指令，脈沖數(shù)值為一個(gè)999999很大的數(shù)值的時(shí)候，給一個(gè)導(dǎo)通信號(hào)，伺服用來(lái)發(fā)電的機(jī)器就會(huì)持續(xù)的轉(zhuǎn)動(dòng)了，這時(shí)候的脈沖數(shù)值可以將它默認(rèn)為一個(gè)無(wú)限大的數(shù)值，我們?cè)趯懗绦驎r(shí)，也可以將脈沖數(shù)定義為9個(gè)，9是脈沖數(shù)所組成的手動(dòng)脈沖信號(hào)數(shù)，手動(dòng)反轉(zhuǎn)信號(hào)便是將脈沖數(shù)前面加上一個(gè)負(fù)號(hào)，這個(gè)時(shí)候能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器就可以按照反脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)，由圖4-6可以發(fā)現(xiàn)，X軸伺服的X24手動(dòng)按下去以后，X軸伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器持續(xù)正轉(zhuǎn)，而手松開X24的時(shí)候，X軸伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器停止正轉(zhuǎn)，當(dāng)X25手動(dòng)按下去后，X軸伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器反轉(zhuǎn)，一直到X25手動(dòng)松開為止，伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器停止轉(zhuǎn)動(dòng)，在伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器手動(dòng)控制過(guò)程里面，在程序里面加入限位開關(guān)控制伺服的轉(zhuǎn)動(dòng)，為了防止伺服在運(yùn)動(dòng)過(guò)程里面可能會(huì)噴到操作人員，所以對(duì)此，在規(guī)定的限制區(qū)域增加了保護(hù)光柵，一旦有人或者伺服機(jī)械臂碰到保護(hù)光柵，本整體里面的伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器便會(huì)自動(dòng)停止，等到操作人員離開保護(hù)光柵范圍內(nèi)后，整體才會(huì)繼續(xù)執(zhí)行動(dòng)作。再由圖4-7可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)Y軸伺服的X26手動(dòng)按下去以后X軸伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器持續(xù)正轉(zhuǎn)，手松開X24時(shí)Y軸伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器停止正轉(zhuǎn)，當(dāng)X27手動(dòng)按下去后，Y軸伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器反轉(zhuǎn)，直到X27手動(dòng)松開，伺服能夠用來(lái)發(fā)電的機(jī)器停止反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖4-6X軸伺服手動(dòng)程序圖4-7Y軸伺服手動(dòng)程序（6）絕對(duì)脈沖設(shè)備的運(yùn)行程序，這在整個(gè)控制過(guò)程中的X軸和Y軸伺服運(yùn)動(dòng)控制三菱伺服絕對(duì)值指令可以是脈沖控制裝置??????發(fā)電機(jī)的定位精度，這一切都是在伺服控制可以用于發(fā)電裝置運(yùn)行過(guò)程中首先在X軸伺服主要停留在X軸伺服可以用于發(fā)電裝置，當(dāng)他運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)的位置時(shí)，就可以用于發(fā)電機(jī)的軸伺服運(yùn)動(dòng)到指定位置，絕對(duì)值指令脈沖數(shù)是可以作為判斷設(shè)備的，可用于發(fā)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向，使用絕對(duì)脈沖驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)的程序，可用來(lái)發(fā)電機(jī)可以記住，相應(yīng)的設(shè)