工業(yè)機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)與維護(hù)-拆裝與保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)與維護(hù)拆裝與保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人安全注意事項(xiàng)機(jī)器人機(jī)械維護(hù)的安全注意事項(xiàng)5.1（1）裝備（2）機(jī)器人姿態(tài)（3）吊裝注意事項(xiàng)（4）防止因電機(jī)剎車失靈而壓傷操作者（5）禁止站立在機(jī)器人上工作安全注意事項(xiàng)機(jī)器人機(jī)械維護(hù)的安全注意事項(xiàng)5.1（6）多人工作時的注意事項(xiàng)（7）單獨(dú)工作時如何進(jìn)行施救（8）必須安裝急停裝置（9）X11短插的謹(jǐn)慎使用（10）正確選擇運(yùn)行方式調(diào)整姿態(tài)拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2A2軸負(fù)向運(yùn)動

A2軸調(diào)至負(fù)向軟限位調(diào)整A2軸位置調(diào)整姿態(tài)拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2A3軸角度調(diào)至-A2

A3軸小臂與地面平行調(diào)整A3軸位置拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2斷電和固定關(guān)閉電源

固定手部拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆插頭拆A6軸電機(jī)插頭放置放置中心手拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆A6軸電機(jī)拆卸前拆卸后拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆A4和A5軸電機(jī)拆插頭拆聯(lián)接螺栓拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆電機(jī)注意事項(xiàng)

固定小臂拆去A3軸電機(jī)拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆A3軸電機(jī)拆小臂松開內(nèi)圈聯(lián)接螺栓

裝入導(dǎo)向桿

抽出小臂放置小臂拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2取出A3軸齒輪箱松開外圈聯(lián)接螺栓

安裝環(huán)首螺栓拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2取出A3軸齒輪箱垂直取出齒輪箱拆下齒輪箱后的小臂

頂出痕跡拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2連接電機(jī)線纜連接A3~A6軸電機(jī)線纜拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2伸長活塞桿實(shí)物圖示意圖拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2嵌入間隔塊縮緊保護(hù)皮套

間隔塊

確認(rèn)間隔塊是否壓緊拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2固定平衡缸關(guān)閉電源

平衡缸固定位置拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆卸平衡缸大臂側(cè)支承銷取下止動墊圈

使用叉形固定片

使用拔銷器拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆卸平衡缸大臂側(cè)軸承擋圈平衡缸與大臂分離

取下軸承內(nèi)外擋圈拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆卸平衡缸旋轉(zhuǎn)臺側(cè)支承端取下蓋板

放置平衡缸拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2固定大臂固定大臂

大臂起重裝置拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆A2軸電機(jī)拆卸前

拆卸后只換電機(jī)時用的工具拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆卸大臂拆聯(lián)接螺栓和裝導(dǎo)向桿

抽出大臂

放置大臂拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆卸A2軸齒輪箱松開外圈螺栓

放置硬限位

取出齒輪箱拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2抬高底座吊起旋轉(zhuǎn)臺及底座

安裝支柱拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆卸A1軸電機(jī)安裝電機(jī)把手

取出電機(jī)拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆卸管線接線盒與RDC盒

管線支架

抽出管線拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆卸A1軸齒輪箱外圈聯(lián)接螺栓排出齒輪箱油

拆卸螺栓

拆卸固定止擋拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2放置固定止檔

安裝頂出螺栓

頂出螺栓安裝位置拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆卸A1軸齒輪箱外圈聯(lián)接螺栓拆A1軸電機(jī)托架安裝頂出螺栓齒輪箱

頂出電機(jī)托架拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2取出電機(jī)托架

放置電機(jī)托架

電機(jī)托架的背面拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆A1軸電機(jī)托架拆卸旋轉(zhuǎn)臺頂出旋轉(zhuǎn)臺

吊起旋轉(zhuǎn)臺

拆卸旋轉(zhuǎn)臺后的齒輪箱拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2軸圈留在旋轉(zhuǎn)臺中

頂出位置及探頭

拆卸頂出螺栓拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2拆卸旋轉(zhuǎn)臺拆卸底座拆卸蓋板拆卸工業(yè)機(jī)器人5.2（1）拆卸蓋板（2）拆卸A1軸齒輪箱內(nèi)圈螺栓（3）取出A1軸齒輪箱安裝底座安裝支柱

安裝底座蓋板安裝工業(yè)機(jī)器人5.3A1軸齒輪箱與旋轉(zhuǎn)臺黏結(jié)面處理A1軸齒輪箱的黏結(jié)面

旋轉(zhuǎn)臺的黏結(jié)面安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝旋轉(zhuǎn)臺A1軸徑向密封圈

接觸面上涂黏結(jié)劑

取下軸圈安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝旋轉(zhuǎn)臺安裝軸圈

用導(dǎo)向桿引導(dǎo)安裝安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝A1軸齒輪箱外圈聯(lián)接螺栓旋入螺栓時黏結(jié)面留有間隙

利用底座中的凹槽安裝螺栓安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝固定止檔固定止檔外形圖

安裝位置安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝固定止檔A1軸的工作范圍

A1軸硬限位滑塊安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝電機(jī)托架電機(jī)托架結(jié)構(gòu)

壓入電機(jī)托架

手搖手柄安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝管線及加油安裝管線托架

安裝RDC盒及管線加入A1軸齒輪箱潤滑油安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝A1軸電機(jī)電機(jī)密封圈安裝位置

潤滑脂

裝入A1軸電機(jī)花鍵軸安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝A2軸齒輪箱安裝導(dǎo)向桿

吊裝齒輪箱安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝A2軸固定止檔拆卸前的標(biāo)記

旋入聯(lián)接螺栓安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝大臂安裝導(dǎo)向桿

大臂起重裝置安裝大臂安裝工業(yè)機(jī)器人5.3調(diào)整大臂姿態(tài)調(diào)整前

調(diào)整后安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝A2軸電機(jī)在A2軸電機(jī)花鍵軸上涂抹潤滑脂安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝A3軸齒輪箱吊裝齒輪箱

安裝導(dǎo)向桿安裝工業(yè)機(jī)器人5.3用導(dǎo)向桿引導(dǎo)安裝

觀察安裝間隙安裝小臂安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝A3軸小臂電機(jī)安裝A3軸電機(jī)安裝工業(yè)機(jī)器人5.3固定線纜管

安裝線纜支架安裝小臂上的管線安裝工業(yè)機(jī)器人5.3調(diào)整繩結(jié)位置

定位銷對準(zhǔn)定位孔安裝中心手安裝工業(yè)機(jī)器人5.3A6軸電機(jī)線纜位置安裝A6軸電機(jī)線纜接頭確認(rèn)A6軸電機(jī)線纜位置安裝中心手安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝前

安裝后安裝A4與A5軸電機(jī)安裝工業(yè)機(jī)器人5.3調(diào)整平衡缸安裝姿態(tài)調(diào)整前

調(diào)整后安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝平衡缸A1軸支承端套裝A1軸支承銷

安裝蓋板

安裝螺栓安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝平衡缸A2軸支承端安裝軸承內(nèi)外擋圈

安裝支承銷裝入工裝

安裝導(dǎo)向桿安裝工業(yè)機(jī)器人5.3推入支承銷

安裝止動蓋板與螺栓安裝工業(yè)機(jī)器人5.3安裝平衡缸A2軸支承端取出間隔塊取出前

取出后安裝工業(yè)機(jī)器人5.3保養(yǎng)項(xiàng)目保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人5.41、2、3—更換手軸齒輪箱油4、7、9—更換基軸齒輪箱油5—平衡缸的油氣保養(yǎng)6、8—平衡缸支承端軸承潤滑10—涂抹線纜防腐油脂11—地腳螺栓的重新擰緊更換基軸齒輪箱油保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人5.4A1軸齒輪箱螺塞

A1軸齒輪箱排油管更換基軸齒輪箱油保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人5.4A2軸換油口A3軸齒輪箱上方螺塞

A3軸齒輪箱下方螺塞更換手軸齒輪箱油保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人5.4A4軸齒輪箱上方螺塞

A4軸齒輪箱下方螺塞更換手軸齒輪箱油保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人5.4A5軸RV齒輪箱螺塞

A5軸錐齒輪箱螺塞更換手軸齒輪箱油保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人5.4A6軸直齒輪箱螺塞

A6軸RV齒輪箱螺塞保養(yǎng)平衡裝置保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人5.4氣液平衡缸結(jié)構(gòu)1—軸承注油口2—防塵皮套3—油壓表4—出油口5—隔膜6—隔膜式蓄能器7—充氣閥8—單向出氣閥

9—A1軸支承端10—缸體11—活塞12—活塞密封圈13—氮?dú)?4—液壓油15—安全螺帽16—進(jìn)油口17—活塞桿密封圈18—A2軸支承端機(jī)器人姿態(tài)

出油口

出油管角度放油卸壓保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人5.4保養(yǎng)平衡裝置帶排氣閥的壓力表

微松進(jìn)氣閥螺栓保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人5.4檢查氮?dú)鈮毫ΡｐB(yǎng)平衡裝置關(guān)閉排氣閥

打開進(jìn)氣閥

檢查氮?dú)鈮毫ΡｐB(yǎng)工業(yè)機(jī)器人5.4檢查氮?dú)鈮毫ΡｐB(yǎng)平衡裝置氮?dú)馄?、減壓閥