工業(yè)機器人智慧樹知到課后章節(jié)答案2023年下武漢工程大學

工業(yè)機器人智慧樹知到課后章節(jié)答案2023年下武漢工程大學武漢工程大學

第一章測試

工業(yè)機器人由操作機、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成。

A:錯B:對

答案:對

被譽為“工業(yè)機器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機器人概念。

A:錯B:對

答案:錯

直角坐標機器人的工作范圍為圓柱形狀。

A:錯B:對

答案:錯

工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。

A:對B:錯

答案:錯

工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為哪幾種？

A:圓柱坐標型（如SCARA）B:球坐標型C:直角坐標型D:關節(jié)型機器人

答案:圓柱坐標型（如SCARA）;球坐標型;直角坐標型;關節(jié)型機器人

第二章測試

串聯(lián)機器人，一個軸的運動不會改變另一個軸的坐標原點。

A:錯B:對

答案:錯

串聯(lián)機械手是一種開式運動鏈機器人，它是由一系列連桿通過轉動關節(jié)或移動關節(jié)串聯(lián)形成的姿態(tài)。

A:錯B:對

答案:對

串聯(lián)機器人中，小型機器人定義的臂長是小于1m，負載是小于10kg

A:錯B:對

答案:對

串聯(lián)機器人常見安裝方式有哪幾種？

A:墻裝B:倒裝C:地裝D:斜裝

答案:墻裝;倒裝;地裝;斜裝

依據技術指標進行串聯(lián)機器人選型的時候初步選擇有哪些？

A:節(jié)拍時間B:精度C:作業(yè)空間D:荷重

答案:節(jié)拍時間;精度;作業(yè)空間

第三章測試

并聯(lián)機器人，一個軸的運動不會改變另一個軸的坐標原點。

A:錯B:對

答案:對

并聯(lián)機械手采用了一種閉環(huán)機構，一般由上下運動平臺和兩條或者兩條以上運動支鏈構成。

A:錯B:對

答案:對

相比串聯(lián)機器人，并聯(lián)機器人的特點是？

A:需要減速器B:逆解簡單C:電機位于機架，慣量小D:驅動功率不同，電機型號不一

答案:逆解簡單;電機位于機架，慣量小

常見的并聯(lián)機器人有哪幾種？

A:柔索牽引B:deltaC:SwewartD:平面并聯(lián)E:球面并聯(lián)

答案:柔索牽引;delta;Swewart;平面并聯(lián);球面并聯(lián)

柔索牽引并聯(lián)機器人可分為哪幾種類型？

A:冗余約束定位機構B:欠約束定位機構C:完全約束定位機構D:反約束定位機構

答案:冗余約束定位機構;欠約束定位機構;完全約束定位機構

第四章測試

（）是整個機器人的支持部分，有固定式和移動式兩類

A:手部B:腕部C:手臂D:機座

答案:機座

工業(yè)機器人的腕部是手部和手臂之間的連接部件，一般采用（）自由度多關節(jié)結構

A:4B:3C:5D:2

答案:3

驅動器選擇應考慮（）成本以及其他因素

A:定位精度B:運動速度C:可靠性D:負載大小

答案:定位精度;運動速度;可靠性;負載大小

實現(xiàn)機器人回轉機構的運動形式多種多樣，常用的有（）

A:齒輪機構B:葉片式回轉缸C:鏈輪傳動機構D:齒輪傳動機構

答案:齒輪機構;葉片式回轉缸;鏈輪傳動機構;齒輪傳動機構

驅動電動機一般采用步進電機，直流4V電動機，交流4V電動機。

A:錯B:對

答案:對

第五章測試

下列傳感器屬于外部傳感器的有（）

A:溫度傳感器B:光電編碼器C:速度傳感器D:壓力傳感器

答案:溫度傳感器;壓力傳感器

常見加速度傳感器有（）

A:應變式B:電感式C:壓電式D:電容式

答案:應變式;電感式;壓電式;電容式

絕對型光電編碼器的工業(yè)機器人其關節(jié)不需要校準

A:錯B:對

答案:對

超聲波傳感器不能用于檢測距離小于30-50cm的距離

A:對B:錯

答案:對

位置傳感器用于反饋機器人的直線位移和角位移

A:對B:錯

答案:對

第六章測試

通常情況下，串聯(lián)機器人的結構為開鏈結構。

A:錯B:對

答案:對

通常情況下，并聯(lián)機器人的結構為閉鏈結構。

A:錯B:對

答案:對

剛體姿態(tài)能用下列哪幾種方法表示？

A:歐拉角B:雅可比角C:BRB角D:RPY角

答案:歐拉角;RPY角

實際中，剛體的坐標變換是平移坐標變換和鏡像坐標變換的組合

A:對B:錯

答案:錯

當機器人2個關節(jié)平行時，連桿扭角為90度

A:錯B:對

答案:錯

第七章測試

只需定義連桿坐標系及相應的連桿參數(shù)，就能直接建立關于機器人的各個關節(jié)位置的運動學方程。

A:對B:錯

答案:對

計算機器人末端連桿相對于基座的位置和姿態(tài)的過程包含哪些步驟？

A:定義四個DH參數(shù)B:計算機器人末端連桿坐標系相對于基座的坐標變換C:寫出齊次變換矩陣D:建立坐標系

答案:定義四個DH參數(shù);計算機器人末端連桿坐標系相對于基座的坐標變換;寫出齊次變換矩陣;建立坐標系

圓柱型機械臂（PRP）包含兩個移動關節(jié)和一個轉動關節(jié)

A:對B:錯

答案:對

球面型機械臂（RRP）包含兩個移動關節(jié)和一個轉動關節(jié)

A:錯B:對

答案:錯

相對于正運動學求解，逆運動學是一個非線性問題

A:對B:錯

答案:對

第八章測試

當機器人在靜止或緩慢運動時作用在機器人末端的力與力矩的問題時，不需要考慮運動時的速度、加速度等動態(tài)物理量

A:錯B:對

答案:對

機器人各個連桿作用的力和力矩在不同坐標系中的參數(shù)相同

A:錯B:對

答案:錯

力雅克比是速度雅克比的轉置

A:錯B:對

答案:對

從幾何學的觀點來處理機器人手指位置與關節(jié)變量關系的是

A:動力學B:靜力學C:運動學D:逆動力學

答案:運動學

力橢球越接近圓形傳遞性能越好。

A:對B:錯

答案:對

第九章測試

剛體的慣性張量一定是對角型矩陣

A:錯B:對

答案:錯

剛體的慣性積就是慣性矩

A:對B:錯

答案:錯

機器人動力學的正問題：已知機械臂的運動軌跡（位移、速度、加速度），求各個關節(jié)所需要的（驅動力/力矩）

A:對B:錯

答案:對

剛體的慣性積和慣性矩均與坐標系的原點和姿態(tài)選擇有關

A:對B:錯

答案:對

遞推的牛頓-歐拉動力學算法：首先向外遞推計算各連桿的速度和加速度，由牛頓-歐拉公式算出各連桿的慣性力和力矩；然后向內遞推計算各連桿相互作用的力和力矩以及關節(jié)驅動力或力矩。

A:錯B:對

答案:對

第十章測試

機器人軌跡是指機器人在空間的位置和姿態(tài)信息，與時間無關。

A:錯B:對

答案:對

對關節(jié)機器人擬合時需要滿足一系列約束條件，比如關節(jié)軌跡點上的位姿，速度，加速度等。

A:對B:錯

答案:對

在機器人工作空間中存在某些位置，

在這些位置處無法用有限的關節(jié)輸入來實現(xiàn)末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的期望速度

A:錯B:對

答案:對

機器人系統(tǒng)中的基本插補算法有哪些？

A:圓弧插補B:點插補C:曲線插補D:直線插補

答案:圓弧插補;直線插補

空間圓弧插補可以分為哪三步處理？

A:確定圓弧半徑B:利用2D平面插補算法求出插補點坐標C:把該點的坐標值轉變?yōu)槿肿鴺讼碌闹礑:找出空間圓弧所在的2D平面

答案:利用2D平面插補算法求出插補點坐標;把該點的坐標值轉變?yōu)槿肿鴺讼碌闹?找出空間圓弧所在的2D平面

第十一章測試

機器人的運動是靠電機去驅動的，驅動電機的主要類型有步進電機、直流伺服電機和交流伺服電機。

A:對B:錯

答案:對

編碼器是常見的位置傳感器，按照輸出信號分類，可以分為增量型編碼器和絕對型編碼器，工業(yè)機器人一般采用的是增量型編碼器。

A:錯B:對

答案:錯

由于機器人運動時，機器人關節(jié)的耦合力和動態(tài)力很大，因此線性控制最合適。

A:對B:錯

答案:錯

交流伺服驅動器是驅動電機的功率放大單元，它主要包含了哪些單元？

A:通信接口單元B:實現(xiàn)運動控制器和電機匹配的接口C:功率驅動單元D:伺服控制單元

答案:通信接口單元;實現(xiàn)運動控制器和電機匹配的接口;功率驅動單元;伺服控制單元

步進電機通常用于開環(huán)結構，精度要求不高的機電場合，其中工作時電機的李玨會隨轉速的升高而下降。

A:對B:錯

答案:對

第十二章測試

機器視覺就是計算機視覺。

A:錯B:對

答案:錯

工業(yè)相機最本質的功能就是將光信號轉變?yōu)橛行虻碾娦盘枴?/p>

A:對B:錯

答案:對

特征提取決定每個圖像的點是否屬于一個圖像特征

A:錯B:對

答案:對

機器人手眼系統(tǒng)，其中“眼”指的是

A:操作對象B:控制系統(tǒng)C:視覺系統(tǒng)D:機器人機械臂

答案:視覺系統(tǒng)

工業(yè)鏡頭前部到被觀測物體之間的距離稱為

A:成像距離B:工作距離C:物像距離D:景深

答案:工作距離

第十三章測試

直角坐標機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的，其位置精度較高，但是運動空間小

A:錯B:對

答案:對

普通絲杠和滾珠絲杠相比，普通絲杠摩擦阻力矩小，傳動效率更高，平穩(wěn)性好

A:錯B:對

答案:錯

由于滾珠絲杠傳