機器人行業(yè)系列報告（六）：高精密直線傳動部件迎來產(chǎn)業(yè)化重要機遇

正文目錄一、杠軌什？ 71、絲的用將轉(zhuǎn)動化直動 72、導(dǎo)的用支運構(gòu)并其定方運動 103、絲導(dǎo)的度類 10二、業(yè)點空大下多國率低 121、全滾部市規(guī)約億國內(nèi)超300億 122、應(yīng)廣，床最要游要高 123、競格：資導(dǎo)國化低 15三、杠軌何以現(xiàn)產(chǎn)？ 171、國產(chǎn)的度持、產(chǎn)定于進(jìn)口 172、造差的因什？ 19材：產(chǎn)承整性偏影響杠命可性 19工藝高度杠磨工藝knowhow，壘高 21心備高螺磨依進(jìn)價格貴 24四、形器和能汽產(chǎn)機望加絲導(dǎo)的產(chǎn)到來 251、機人自化人機人出求 262、新源車潛空廣，望實現(xiàn)產(chǎn)化 29五、要市司 361、恒液壓 362、貝特汽覆） 373、秦機（江床） 384、鼎科（車蓋） 40六、險示 41圖表目錄圖1：杠軌于控床XY軸作臺 7圖2：杠軌于路檢裝置 7圖3：珠杠部構(gòu) 8圖4：珠杠零件成 8圖5：循滾絲副物圖 9圖6：循滾絲結(jié)構(gòu) 9圖7：2019-2026E全滾絲市規(guī)及增速 12圖8：2021-2025E我滾功部市空間 12圖9：計2025滾功部各域場規(guī)占比 13圖10：絲及軌于控床給統(tǒng) 13圖11：大機中杠軌占部本5% 14圖12：小機中杠軌占部本9% 14圖13：機絲導(dǎo)對機市空在億元下動 14圖14：上絲導(dǎo)的收比為86% 15圖15：上營與床業(yè)氣較一致 15圖16：全滾絲杠約為44% 16圖17：全線軌約為76% 16圖18：日滾絲銷均呈下趨勢 17圖19：硬螺技顯縮滾絲加周期 22圖20：滾絲螺誤來源 23圖21：絲導(dǎo)國化遇 26圖22：絲導(dǎo)線模結(jié)圖 27圖23：絲導(dǎo)線模結(jié)圖 27圖24：全工機人裝及速 27圖25：2021中工機人裝超他國總和 27圖26：滾絲主應(yīng)于器人Optimus線關(guān)節(jié) 28圖27：特拉形器線執(zhí)器用星滾絲杠 28圖28：2022我滾絲市競格局 29圖29：新源車滾絲總覽 29圖30：汽轉(zhuǎn)系發(fā)過程 30圖31：EPS在國用轉(zhuǎn)系中率逐提升 30圖32：滾絲用于R-EPS向統(tǒng) 31圖33：R-EPS皮及柱杠動圖 31圖34：2013-2019年國動力向市場模 32圖35：汽制系發(fā)展 33圖36：傳制系結(jié)構(gòu) 33圖37：EHB省真助系統(tǒng) 33圖38：日立用珠杠動 34圖39：博第代iBooster 34圖40：機式動構(gòu) 35圖41：EPB制鉗成理意圖 35圖42：恒液壓2022年業(yè)入成 36圖43：恒液營收與利及同比 36圖44：恒液毛率凈率 36圖45：電缸構(gòu)圖 37圖46：貝特2022營收構(gòu)成 37圖47：貝特業(yè)入歸凈潤同比 37圖48：貝特要品利情況 38圖49：宇精滾功部核產(chǎn)及用領(lǐng)域 38圖50：公各滾絲副品物 38圖51：秦機床2022年業(yè)入構(gòu) 39圖52：秦機營收與利及同比 39圖53：秦機毛率凈率 39圖54：鼎科線執(zhí)器收比在60%以上 40圖55：鼎科營收與母利及比 40圖56：鼎科毛率凈率況 40圖57：機行歷史41圖58：機行歷史41表1：珠杠滑絲及星柱性能較 8表2：同型循滾絲杠 9表3：動軌滾導(dǎo)和體壓區(qū)別 10表4：同型數(shù)機精等級 11表5：同途專裝的度級 11表6：同用軌度類 11表7：際要杠軌業(yè) 15表8：內(nèi)要杠軌業(yè) 17表9：杠見能標(biāo) 18表10：導(dǎo)性及響素 18表11：中導(dǎo)性對比 19表12：滾絲具特及原料要求 19表13：滾絲常原料比 20表14：滾絲常材和處工藝 20表15：國軸鋼能較國先企偏低 21表16：磨滾絲加周長成高 21表17：軋滾絲加工流時短 22表18：滾絲粗工藝比 22表19：海主數(shù)磨生企業(yè) 24表20：國外紋床品能比 24表21：標(biāo)行滾絲和置星柱杠比較 28表22：四典電助轉(zhuǎn)類對比 31表23：R-EPS承較力和荷用于大汽車 32表24：主汽制商典型EHB結(jié)案 34表25：典型EMB結(jié)方案 35表26：秦川機床新能源汽車領(lǐng)域滾動功能部件研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化建設(shè)項目銷售收入預(yù)測39一、絲杠導(dǎo)軌是什么？ 絲杠導(dǎo)軌是高精密的直線傳動產(chǎn)品。絲杠和導(dǎo)軌可配合組成一套直線運動系統(tǒng)；其中絲杠負(fù)責(zé)定位，并將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動，驅(qū)動導(dǎo)軌運動；導(dǎo)軌負(fù)責(zé)將21X圖1：絲杠導(dǎo)用于控機床XY軸工作臺 圖2：絲杠導(dǎo)用于路板檢裝置資料來源：仕瑞達(dá)、 資料來源：仕瑞達(dá)、1、絲杠的作用是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動梯形絲杠：滾珠絲杠：6-12滾珠絲杠副高出3倍以上（最高超過10倍）。表1：滾珠絲杠、滑動絲杠及行星滾柱絲杠性能比較性能指標(biāo) 滑動絲杠 滾珠絲杠 行星滾柱絲杠示意圖摩擦性質(zhì)滑動摩擦滾動摩擦滾動摩擦傳動效率40%以下90%以上80%~90%使用壽命低較長極長傳動精度低高高速度較慢快很快承載力-高極高成本較低高很高資料來源：《行星滾柱絲杠承載與摩擦特性研究》、AMT論壇、的間隔滾珠，間隔滾珠主要起間隔作用，直徑比負(fù)荷滾珠小。 圖3：滾珠絲內(nèi)部構(gòu) 圖4：滾珠絲副零件構(gòu)成 資料來源：THK官網(wǎng)、 資料來源：《數(shù)控機床功能部件優(yōu)化設(shè)計選型應(yīng)用手冊滾珠絲杠副分冊》、滾珠絲杠按滾珠的循環(huán)方式，可分為外循環(huán)式和內(nèi)循環(huán)式。但S直徑、絲杠外徑、螺紋滾道等加工要求較高。 圖5：內(nèi)循滾珠杠副物圖6：內(nèi)循滾珠杠結(jié) 資料來源：機工機床世界、 資料來源：機工機床世界、外循環(huán)滾珠副按其在滾珠返回裝置構(gòu)造的不同，可分為套筒-螺旋槽式、插管式和端面/端蓋式三種：套筒螺旋槽式：結(jié)構(gòu)簡單，軸向排列緊湊，節(jié)約空間；有效負(fù)載滾珠多，-螺旋槽式。端面/端蓋式：螺母徑向、軸向尺寸??；低噪聲；具有高承載、高可靠性，景，或高承載且速度、精度較低的場景；端蓋式結(jié)構(gòu)適用于多線、高承載、低轉(zhuǎn)速、低精度傳動的場景。類型套筒-螺旋槽式 插類型套筒-螺旋槽式 插管式端面/端蓋式端面式 端蓋式示意圖 特征結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠、適于低噪聲；具有端批量生產(chǎn)；適用性極廣。均面式適用于高剛度較差，壽命較短?？蛇m用于重載高速的驅(qū)動系端蓋式統(tǒng)、精密定位系統(tǒng)。 高承載、低轉(zhuǎn)速、低精度傳動行業(yè)的應(yīng)用場。資料來源：機工機床世界、2、導(dǎo)軌的作用是支承運動構(gòu)件并使其按規(guī)定方向運動（導(dǎo)軌（滑塊滑動導(dǎo)軌滾動導(dǎo)軌）液體靜壓導(dǎo)軌滑動導(dǎo)軌 滾動導(dǎo)軌 液滑動導(dǎo)軌 滾動導(dǎo)軌 液體靜壓導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)圖防塵片摩擦性質(zhì)滑動摩擦滾動摩擦液體摩擦載荷大小大剛度高低防塵片摩擦性質(zhì)滑動摩擦滾動摩擦液體摩擦載荷大小大剛度高低低摩擦系數(shù)大小小速度慢快快精度低高高適用場景低精度重切削高精度、高速輕加工大型、重型數(shù)控機床

導(dǎo)軌、滑塊、光柵尺、電機資料來源：數(shù)控機床導(dǎo)軌特點與選擇、3、絲杠導(dǎo)軌的精度分類(GB/T17587-2017)、P1P10JISC0-C10JIS的要求略高于于航天等領(lǐng)域；精度為T7、T10的絲杠只有傳送功能，主要用于普通機械、木工機械、工業(yè)機器人等領(lǐng)域。用途NC機床車床用途NC機床車床銑鏜床加工中心鉆床坐標(biāo)鏜床磨床電火花加工機線切割機沖床微光加工機械木工機械軸P1P2精 P3度 P4等級 P5T7T10XZXYZXYZXYZXYZXYZXYZXYZXY ZXYXYZ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●●●資料來源：各公司官網(wǎng)、用途通用機械半導(dǎo)體/用途通用機械半導(dǎo)體/印刷板制造設(shè)備工業(yè)機器人冶金設(shè)備機械電動注塑機三維測量儀橡膠機械圖像處理設(shè)備曝光設(shè)備化學(xué)處理設(shè)備引線焊接機探測器電子零件插件機印刷版開孔機正交坐標(biāo)型垂直多關(guān)節(jié)型圓筒坐標(biāo)型專用機械組裝其他組裝其他精度等級P1● ● ● ●● ●P2● ● ● ●● ●P3● ● ● ●● ● ●P4● ● ● ●● ● ●P5● ● ● ●● ● ● ● ● ●T7● ●● ● ● ● ● ● ● ●T10● ●● ● ● ●資料來源：各公司官網(wǎng)、導(dǎo)軌：精度分為普通級無標(biāo)記、高級(H)、精密級(P)、超精密級(SP)以及超超精密級。H（機械類型精度等級普通 H P SP UP機械類型精度等級普通 H P SP UP機床加工中心● ●車床● ●銑床● ●鉆探機● ●鏜床●磨床● ●放電加工機● ● ●沖切機● ● ●鐳射機● ● ●木工機● ● ●NC鉆床● ●攻牙中心● ●集裝箱交換機●ATC●線切割機械● ●精整加工用機械● ●工業(yè)用機器人直交坐標(biāo)● ● ●柱面坐標(biāo)● ●半導(dǎo)體制造裝置引線焊接機● ●探測器● ●電子元件插入物● ●印刷基板鉆孔機● ● ●其他裝置射出成型機● ●三次元測量設(shè)備● ●辦公室裝置● ●搬送系統(tǒng)● ●XY工作臺● ● ●涂裝機● ●焊接機● ●醫(yī)療機器● ●數(shù)位轉(zhuǎn)換器● ● ●檢查裝置● ● ●資料來源：THK官網(wǎng)、二、行業(yè)特點：空間大、下游多、國產(chǎn)化率低1、全球滾動部件市場規(guī)模約千億，國內(nèi)超300億根據(jù)lekterch981300億元2026296.616.14%202672022年我國滾330億元2025462年CAGR12%。圖7：2019-2026E全球滾珠杠市規(guī)及增速 圖8：2021-2025E我國滾動能部市空間0

我國滾動功能部件市場空間（億元） 增速（）1514111029015141110290330380420462141210864202021 2022E 2023E 2024E 2025E資料來源：ValueMarketResearch、 資料來源：金屬加工、2、應(yīng)用廣泛，機床是最主要下游且要求高3C社的數(shù)據(jù)，預(yù)計2025年機床在滾動功能部件的應(yīng)用占比為24%。圖9：預(yù)計2025年滾動功能部件各領(lǐng)域市場規(guī)模占比資料來源：金屬加工、P5度要求一般在P度要求一般在P（）絲杠導(dǎo)軌圖10絲杠導(dǎo)軌資料來源：機床商務(wù)網(wǎng)、9%*（1-25%）*8%空間在100億元上下波動。圖大型機床絲杠軌約占部件本5% 圖12：小型機床絲杠軌約零部件本9%資料來源：國盛智科IPO問詢函、測算 資料來源：國盛智科IPO問詢函、測算圖13：機床絲杠導(dǎo)軌對應(yīng)機床市場空間在百億元上下波動資料來源：中國機床工業(yè)協(xié)會、測算2000h20000h以圖14：上銀絲杠導(dǎo)軌的營收占比為86% 圖15：上銀營收與機床行業(yè)景氣度較為一致線性滑軌 滾珠絲杠 工業(yè)機器人 其他 日本出口中國的機床訂單額（百萬日元） 上銀營收（億新臺幣）8%7%8%7%21%64%40025350300 2025015200150 10100550Jan-14Jul-14Jan-15Jul-15Jan-16Jul-16Jan-17Jul-17Jan-18Jul-18Jan-19Jul-19Jan-20Jul-20Jan-21Jul-21Jan-22Jul-22Jan-14Jul-14Jan-15Jul-15Jan-16Jul-16Jan-17Jul-17Jan-18Jul-18Jan-19Jul-19Jan-20Jul-20Jan-21Jul-21Jan-22Jul-22Jan-23資料來源：上銀官網(wǎng)、 資料來源：上銀官網(wǎng)、JMTBA、3、競爭格局：外資主導(dǎo)，國產(chǎn)化率低海外龍頭企業(yè)發(fā)展歷史悠久，技術(shù)積累深厚。滾珠絲杠傳動裝置誕生于1874年，19402080年THK、IKO2090HIWIN、ABBA、、SBC22年營收（22年營收（億元）傳動業(yè)務(wù)發(fā)展歷程主要產(chǎn)品/業(yè)務(wù)成立時間企業(yè) 國家/地區(qū)舍弗勒 德國

發(fā)動機、變速器和底盤用高精度部件和系統(tǒng)；滾動軸承、滑動

導(dǎo)軌Rollvis（絲杠軸承等滾動軸承、滑動軸承、1999年與意大利磨削滾珠絲杠制造商Gamfior建立合作伙超精密軸承、磁浮軸 伴關(guān)系。2001年收購意大利領(lǐng)先的高精度軸承等滾動軸承、滑動軸承、1999年與意大利磨削滾珠絲杠制造商Gamfior建立合作伙超精密軸承、磁浮軸 伴關(guān)系。2001年收購意大利領(lǐng)先的高精度主軸和滾珠絲斯凱孚SKF 瑞典1907承和系統(tǒng)、工業(yè)密封 杠制造商GamfiorSpA。2002年收購美國削滾珠絲杠制 658.53件、測試和測量設(shè)備、造商TheTwentiethCenturyMachineCo.動力傳動解決方案博世力工業(yè)液壓、電子傳動 20世紀(jì)50年代進(jìn)入液壓市1965-1995增加了電氣驅(qū)士樂與控制、齒輪、線性 動與控制、軸向柱塞泵和馬達(dá)、線性傳動和裝配技術(shù)產(chǎn)品。Bosch德國1795傳動產(chǎn)品、模壓成型 2001-2016年力士樂與博世自動化技術(shù)公司并成為驅(qū)動 519.60Rexroth和鑄造產(chǎn)品、移動機 與控制解決方案的全球領(lǐng)導(dǎo)者器人組件滾珠絲杠、電動推桿、1936年開發(fā)了用于旋轉(zhuǎn)滾珠式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的首款滾珠絲杠，直線步進(jìn)電機、滾珠 1945年發(fā)明了直線滾珠襯套軸1955年出了第一種再Thom-son 美國1936花鍵、直線模組、導(dǎo) 循環(huán)滾珠絲杠1982年推出了Electrak系列電動推桿2023 -軌、直線軸承、升降 年與RegalRexnord合并。柱

1169THK 日本 1971滾動導(dǎo)軌、滾珠絲杠、1972年成為世界上第一家開發(fā)滾動接觸直線運動方法的公滾珠花鍵、智能組合 司；1977年設(shè)立第一家正式的導(dǎo)軌生產(chǎn)工；1996年開 206.13單元、軸承等 “球籠式LM導(dǎo)軌顯著提高性2003年THK上海有限公司成立。工業(yè)：軸承、滾珠絲 1958年量產(chǎn)滾珠絲杠及滾珠絲杠式手動轉(zhuǎn)系統(tǒng)年杠、精密機械及零部 生產(chǎn)機床用精密滾珠絲杠；1979年全球首半導(dǎo)體制造設(shè)NSK 日本 1916件；汽車：軸承、轉(zhuǎn) 備用高精度XY工作臺年發(fā)展第三代轂單元軸承； 434.87向系統(tǒng)、自動變速箱 2003年NSK（中國）投資有限公司成立。產(chǎn)品滾珠絲杠、滾珠花鍵、1993年并購德國滾珠螺桿廠Holzer公司，成立德國子公司。直線導(dǎo)軌、單軸及多 21世紀(jì)初進(jìn)入中國市場2017年發(fā)展抗扭具覆蓋帶線性上銀 中國Hiwin 臺灣 1989軸機器人、軸承、末 滑軌CG系列。2018年發(fā)展微型滾珠桿SuperZ系列， 66.95端效應(yīng)器、諧波減速 首創(chuàng)智能型滾珠絲杠i4.0BS。器、回轉(zhuǎn)工作臺銀泰 中國PMI 臺灣 1990滾珠絲杠、精密螺桿花鍵、線性滑軌、滾19912003年正式成為國際線性傳動元件專業(yè)制造廠。2008-珠花鍵及制動器劃專案“高剛性軸向負(fù)載導(dǎo)螺桿”，并開始量產(chǎn)。TBI 中國MOTI 臺灣 1986滾珠花鍵、單軸機器是臺灣第一家精密轉(zhuǎn)造級滾珠螺桿廠，1988年成立臺中豐原廠，專業(yè)生產(chǎn)精密研磨級滾珠螺桿。2014年旋轉(zhuǎn)式滾珠7.81ON人、配件螺桿花鍵新產(chǎn)品系列上市。資料來源：各公司官網(wǎng)、全球市場集中度高。根據(jù)QYR調(diào)研數(shù)據(jù)，目前全球滾珠絲杠市場主要生產(chǎn)商有NSK、、Hiwin、PMITBIMOTION等，CR544%的核心廠商包括THK和NSK76%圖16：全球滾珠杠CR5約為44% 圖17：全球線軌約為76%CR5 其他

CR3 其他4456 445624%76%資料來源：QYR、 資料來源：QYR、從產(chǎn)品性能來說，圖18：日本滾珠絲杠銷售均價呈現(xiàn)下降趨勢滾珠絲杠銷售單價（千日元）3533312927252321191715資料來源：JMAA、2210表8：國內(nèi)主要絲杠導(dǎo)軌企業(yè)博特精工

滾珠絲杠企業(yè)成立 主要產(chǎn)企業(yè)成立 主要產(chǎn)品業(yè)務(wù) 發(fā)展歷程時間漢江機床數(shù)控螺紋磨床系列、數(shù)控蝸桿 1977年開始造S7432×20絲杠磨床。2007年順利立完成大規(guī)1969 磨床、絲杠銑床、其他類型磨 格整體磨制滾珠絲杠副的研制生產(chǎn)填補了國內(nèi)整體磨制長絲杠的床、滾珠絲杠副和直線導(dǎo)軌副 空白。自2009年以來，公司承擔(dān)6項、參與19項“數(shù)控機床與基礎(chǔ)制造裝備”國家科技重大專項課題。南京工藝滾動導(dǎo)軌副、滾珠絲杠副、滾 1965年在國內(nèi)率先研發(fā)制造滾珠絲杠副年開始研發(fā)直線滾1952 動花鍵副、行星滾珠絲杠副和 動導(dǎo)軌副、滾動花鍵副。2002年后公司加工藝革命，引進(jìn)德國數(shù)控精密工作臺 螺紋硬體旋銑技術(shù)，實現(xiàn)以銑代磨高效加工。凱特精機1995LG2006~2010年1993 LGSLGR

線模組、滾動直線導(dǎo)軌副用鉗制器與阻尼器的開發(fā)與量產(chǎn)。2021年，首款滾珠絲杠副完成開發(fā)。1966197119851997年，滾動直線導(dǎo)軌產(chǎn)品通過鑒定，投入批量生產(chǎn)。資料來源：各公司官網(wǎng)、三、絲杠導(dǎo)軌為何難以實現(xiàn)國產(chǎn)化？ 1、國產(chǎn)產(chǎn)品的精度保持性、生產(chǎn)穩(wěn)定性弱于進(jìn)口滾珠絲杠副主要性能指標(biāo)包括精度、壽命、額定靜載荷、額定動載荷、預(yù)緊力、剛度、摩擦力矩、轉(zhuǎn)速、溫升、振動、噪聲以及加速度。指標(biāo) 含義 重要性 影響指標(biāo) 含義 重要性 影響該指標(biāo)的主要因素主要指導(dǎo)程精度，評定指標(biāo)包括有效行程精度 任意300mm行程內(nèi)行程變動量2π弧度內(nèi)行程變動量絲杠的壽命具有很大的分散性，一般使用額定壽命，指讓一批同樣的滾珠絲杠副在壽命 同一條件下運動其中10%發(fā)生表面剝時達(dá)到的總轉(zhuǎn)數(shù)

直接影響定位精度和重復(fù)定位精度壽命是滾動功能部件最主要的失效

絲杠副自身的制造誤差、熱變形誤差、受力變形誤差、安裝誤差等材料、表面損傷失效、變形失效、斷裂失效額定靜載荷

使鋼球產(chǎn)生萬分之一永久變形量的靜態(tài)軸向力

影響絲杠的承載能力大小 材料的強度和硬度、安裝結(jié)構(gòu)等載荷（力）剛度

額定壽命為106轉(zhuǎn)，使絲杠副出現(xiàn)疲勞破損、表面剝落現(xiàn)象的恒定軸向力在無外部載荷作用下，不計密封件的摩擦力矩，使?jié)L珠絲杠與滾珠螺母相對轉(zhuǎn)動所需的轉(zhuǎn)矩衡量絲杠受到外力作用時的動態(tài)變形程度，包括絲杠變形、絲杠與螺母的接觸變形、螺母與螺母座的變形以及軸承的變形等

副的壽命影響數(shù)控機床的結(jié)構(gòu)剛度和產(chǎn)品加工質(zhì)量影響設(shè)備的穩(wěn)定性和運動精度

材料、接觸表面硬度、螺旋升角中徑誤差、螺距誤差、滾道粗糙度、預(yù)緊力、返向器銜接平滑度有效循環(huán)圈數(shù)、預(yù)緊方式、曲率適應(yīng)比、導(dǎo)程及材料工藝摩擦力矩

反映絲杠的摩擦特性 影響傳動效率高速運動時擦可能帶來溫升問題

預(yù)緊載荷產(chǎn)生的摩擦力矩、循環(huán)返向裝置的結(jié)構(gòu)其他 轉(zhuǎn)速、振動、溫升、溫位移、噪聲、加速 - -度等資料來源：金屬加工、《滾珠絲杠副綜合性能測量方法與技術(shù)》、性能 含義 重要性 主要影響因素性能 含義 重要性 主要影響因素主要包括滑塊頂面相對基準(zhǔn)的高度、多個滑塊的高度變動量、滑塊運動相對基準(zhǔn)的平行度、精度 滑塊側(cè)面相對基準(zhǔn)的寬度、多個滑塊的寬度變動量

對整機的加工精度有直接影響 導(dǎo)軌滑塊和滾動體等部件的型面剛度 導(dǎo)軌在受到外力作用時,其變形程度的大小 影響加工精度和表面粗糙度 滾珠數(shù)目滾珠直徑接觸角、曲率比、材料預(yù)緊拖動力

導(dǎo)軌空載下的摩擦力 影響響應(yīng)速度、加工精度、用壽命等

潤滑情況溫升 滾動體等與導(dǎo)軌、滑塊摩擦生熱使導(dǎo)軌副溫度值發(fā)生的變化

影響運動精度、使用壽命、可靠性等

型號、散熱條件、潤滑情況、運行條件動態(tài)性能

導(dǎo)軌運動時的性能，需要在高速運動和急停運動的條件下，也能長時間穩(wěn)定保證導(dǎo)向精度

影響加工精度穩(wěn)定性 固有頻率模態(tài)振型接觸剛度、阻尼特性資料來源：《滾動直線導(dǎo)軌副性能評價方法研究與試驗分析》、《導(dǎo)軌進(jìn)給系統(tǒng)動態(tài)性能分析研究》、P0~P2公司產(chǎn)品系列行走平行度 高公司產(chǎn)品系列行走平行度 高度的成組相互 寬度的成組相互剛性潤滑設(shè)計THKLM系列（μm）1公差（μm）3公差（μm）3（N/μm）/ 自潤滑NSKRA系列233/ 自潤滑：側(cè)面、上方注油孔IKO圓柱滾子導(dǎo)軌0.12//667 自潤滑HIWINHG系列233自潤滑：滑塊前1599 注油孔TBIMOTIONTR系列133/ 自潤滑凱特精機LSQ系列/35785 自潤滑資料來源：各公司官網(wǎng)、2、造成差距的原因是什么？國產(chǎn)絲杠導(dǎo)軌落后于進(jìn)口的背后，是整個產(chǎn)業(yè)鏈各個環(huán)節(jié)（包括設(shè)計、原材料、制造設(shè)備、加工工藝、檢測方法、質(zhì)量管控等）都存在差距。原材料：國產(chǎn)軸承鋼整體性能偏低，影響絲杠壽命和可靠性表12：滾珠絲杠具備特性及對原材料的要求絲杠性能要求絲杠應(yīng)具有的特性對絲杠材料的要求耐高荷重抗形變強度高硬度高可進(jìn)行高速回轉(zhuǎn)摩擦和磨損小耐磨強度高具有互換性尺寸穩(wěn)定性好純凈度、均勻度好可長期使用具有耐久性疲勞強度高資料來源：上?；垓v、GCr15鋼以及Cr/MoGCr1550%r、MoMnGCr15SiMn、Cr/Mo名稱 代表鋼種 特性 用途表名稱 代表鋼種 特性 用途高碳鉻軸承鋼

GCr15、GCr15SiMn、GCr4、GCr15SiMo、GCr18Mo

化退火后有良好的切削加工性性能和接觸疲勞強度高。

經(jīng)過預(yù)處理、淬火處理后，基本可以滿足工作部位所需的高強度、高硬度和耐磨性的要求，通常用于制作規(guī)格較大的滾珠絲杠。G20CrNiMoG20CrNiMo、G20CrMo、 屬于低碳合金鋼,表面經(jīng)滲碳處 主要用于需要同時具有表面高接觸疲勞G20CrNi2Mo、 理后具有高硬度和高耐磨性而 強度和心部高韌性的條件，有一定的耐滲碳軸承鋼 G20Cr2Ni4、 心部保持良好的韌性可承受強 磨性和強度，其使用性能和高碳鉻軸承G10CrNi3Mo、 烈的沖擊載荷。 鋼相差無幾，主要用于小直徑的滾珠絲G20Cr2Mn2Mo 杠生產(chǎn)。中碳軸承鋼

我國沒有專用的中碳軸承鋼.常借用于中碳軸承的鋼種有37CrA、65Mn、50CrVA、50CrNi、55SiMoVA

溫加工、冷加工性能較好。

通常用于轉(zhuǎn)速不高，但承受了較大的軸向、徑向載荷及較大的彎曲力矩的重大型滾珠絲杠。主要用于制造在腐蝕條件下工作的滾珠不銹軸承鋼 9Cr18、9Cr18Mo 耐腐蝕、高溫下抗氧化

絲杠，如化工機械、石油礦井海洋船舶等具有氧化性介質(zhì)的工況。高溫不銹鋼

8Cr4Mo4V、10Cr14Mo4、Cr4Mo4V、W18Cr4V

的抗蠕變強度。

適用于航空航天業(yè)、燃汽輪機和宇航飛行器等高溫特殊工況。CrMo合金鋼 50CrMo455CrMo442CrMo

調(diào)質(zhì)處理后有較高的疲勞極限和持久強度。

適宜制造要求一定強度和韌性的絲杠。資料來源：《滾珠絲杠原材料預(yù)先熱處理及組織一致化研究》、項目材料熱處理表項目材料熱處理20CrMoA、20CrMnMo 滲碳、淬火50CrMnMoH42CrMoAGCr15SiMn55、50Mn、60Mn

高頻、中頻感應(yīng)淬火絲杠 38CrMoAlA 氮化CrWMn 感應(yīng)淬火、整體淬火9Cr18 中頻感應(yīng)淬火GCr15、CrWMn9Cr18 淬火回火12C2Ni4A0Cr17Ni4Cu4(17-4PH)固溶、時效內(nèi)循環(huán)反向器40Cr氮化PA66GF30-12C2Ni4A0Cr17Ni4Cu4(17-4PH)固溶、時效內(nèi)循環(huán)反向器40Cr氮化PA66GF30-外循環(huán)導(dǎo)珠管0Cr17Ni4Cu4(17-4PH)固溶、時效外循環(huán)擋珠器45、65Mn淬火回火

滲碳、淬火端面循環(huán)返向器 0Cr17Ni4Cu4(17-4PH) 固溶、時效PA66GF30 -資料來源：《數(shù)控機床功能部件優(yōu)化設(shè)計選型應(yīng)用手冊滾珠絲杠副分冊》、GCr15（）對比項目 意義 國內(nèi)對比項目 意義 國內(nèi)水平 國外水平氧含量 隨著氧含量增加，氧化物夾雜的含量增多尺寸增大，對疲勞壽命惡化程度加劇。

平均9ppm 普遍控制在3~8ppm成分波動 成分波動小，軸承鋼質(zhì)量穩(wěn)定、均勻。 波動大。氧含量的波動偏多在2ppm以上。

成分波動很小。SKF軸承鋼的氧含量波動偏差為0.6ppm。夾雜物尺寸

承鋼疲勞壽命高。

存在氧化物夾雜尺寸較大、分布不均等問題。

≤10μm碳化物分布更加細(xì)小均勻。碳化物分布更加細(xì)小均勻。物、液析嚴(yán)重等問題。均勻分布。軸承鋼中的碳化物應(yīng)顆粒細(xì)小形狀規(guī)則且 存在碳化物不均勻,帶狀碳化碳化物資料來源：《我國軸承鋼生產(chǎn)現(xiàn)狀及發(fā)展展望》、knowhow多，壁壘高滾珠絲杠的加工方法分為磨制和軋制兩大類：----30-45P71-3表16：磨削滾珠絲杠加工周期長、成本高序號工藝內(nèi)容備注序號工藝內(nèi)容備注1下料GCr1512粗磨90°V形槽兩頂尖2球化退火熱處理并檢驗校直降低硬度13磁力探傷3加工端面，鉆中心孔14時效處理并檢驗4粗車15研磨中心孔5高溫時效并檢驗去應(yīng)力16半精磨滾道去應(yīng)力6加工端面，修研中心孔17低溫時效處理并檢驗7半精車18銑鍵槽8銑19磨端部螺紋9粗磨兩頂尖20研磨中心孔10工作表面（滾道）與加工基準(zhǔn)（中心孔）淬、回火--檢驗21精磨滾道，全檢兩頂尖11研磨中心孔22裝配--跑合--檢驗--防銹包裝--檢驗--入庫備注-45天，周期長，效率低，成本高。資料來源：《精密滾珠絲杠機械加工工藝規(guī)程研究》、表17：軋制滾珠絲杠加工工藝流程時間短序號工藝內(nèi)容備注序號工藝內(nèi)容備注1軋制滾珠絲杠GCr154滾道拋光2檢驗校直5加工軸端3端部退火降低硬度6裝配--跑合--檢驗--防銹包裝--檢驗--入庫備注軋制滾珠絲杠的加工工藝周期約為1-3天，周期短，效率高，成本低。資料來源：《精密滾珠絲杠機械加工工藝規(guī)程研究》、硬車削：CBN6mm1m硬旋銑：粗加工設(shè)備與刀具加工方式生產(chǎn)效率備注粗加工設(shè)備與刀具加工方式生產(chǎn)效率備注砂輪磨削絲杠磨床或開槽磨床磨制90°V型槽低適用于精度要求高的絲杠硬車削 CBN刀具及數(shù)控車床 車制90°V型槽 中 適于長度1m、距6mm以下長徑比小的絲杠旋風(fēng)銑削 CBN刀具及數(shù)控車床 工作滾道一次銑削成型加工達(dá)到半精磨精度資料來源：《精密滾珠絲杠機械加工工藝規(guī)程研究》、圖19：硬銑螺紋技術(shù)顯著縮短滾珠絲杠加工周期

高 適于較長以及長徑比大的絲杠資料來源：金屬加工、磨制絲杠的生產(chǎn)過程中涉及大量know-how。無法達(dá)到性能要求，且出問題后不知道如何改進(jìn)。。圖20：滾珠絲杠螺距誤差來源資料來源：《精密滾珠絲杠磨削加工精度及其測試方法研究》、核心設(shè)備：高端螺紋磨床依賴進(jìn)口，價格昂貴HNC35KRG2000GSE-A/GSNSMCUS500-CNC公司介紹成立時間公司公司介紹成立時間公司日本三井精機 英國MATRIX

100%車、山前、發(fā)那科、捷太格特、THK1934MATRIX6950MIKROMAT紋及回轉(zhuǎn)型面磨床為6軸數(shù)控，能滿足更復(fù)雜的需求。瑞士施力博格1923MIKROMAT紋及回轉(zhuǎn)型面磨床為6軸數(shù)控，能滿足更復(fù)雜的需求。瑞士施力博格1923NORMA、GEMINI、CORVUSSIRIUS等可以自由旋轉(zhuǎn)370度等開發(fā)理念。成立初期通過引進(jìn)當(dāng)時的螺紋和齒輪磨削制造企業(yè)Reishauer和Klingelnberg的機床，德國SMS1995對其加工改造、加入最先進(jìn)的CNC系統(tǒng)再進(jìn)行出售。2017年開發(fā)SHHeligrind系列通用型材和螺紋磨床，該系列剛性強、精度高、適用性廣。資料來源：公司官網(wǎng)、公司型號工件直徑mm公司型號工件直徑mm工件長度mm最大承重kg螺距范圍mmrpmrpm螺紋角度數(shù)控系統(tǒng)最少進(jìn)給精度SK7450X10050-2501030010001.5-48271670+/-25西門子828D0.001mmRa0.32μm，全長誤差0.090mm內(nèi)漢江機床SK7432X20GX20-25020001001.5-481002150+/-25西門子828D0.001mmP1SK71202-200350250.25-660-+/-30西門子828DRa0.32μm，50mm誤差0.005mm內(nèi)北平機床LWX50.8-20150-0.5-2.57020SYNTEC/FAGOR/SIEMENS0.001mm,0.001°安陽機床SK74500-25012000-2004000+/-30Fanuc/SimensP3SH300-BS0-40030001600200/1000+/-125西門子840DslP1,P0SH100-U0-40010004000.5-14200/1000+/-125西門子840DslP1,P0HolroydTG系列0-4202200150-7001007000+/-90Holroyd仿形管理統(tǒng)(HPMS)0.002mm300mm誤差0.007mm內(nèi)ZENITH0-4002707001006500+/-90HPMS0.002mm300mm誤差0.003mm內(nèi)三井精機GSE-A系列、GSE-B系列0-480300-50002004800+/-45Fanuc31i-B5MONNIERM6633-708-400100+/-5Fanuc310i-A資料來源：公司官網(wǎng)、CNCLeistritz、Burgsmuller、GWTWeingartnerLinsinger2004（）德國Leistritz公司的PW160型1200四、人形機器人和新能源汽車產(chǎn)業(yè)機遇有望加速絲四、人形機器人和新能源汽車產(chǎn)業(yè)機遇有望加速絲杠導(dǎo)軌的國產(chǎn)化到來基于第二部分和第三部分，我們將國產(chǎn)絲杠導(dǎo)軌過去難以國產(chǎn)化的原因總結(jié)如下。1、高精度產(chǎn)品的工藝壁壘未突破：①國內(nèi)缺少高質(zhì)量的原材料；②進(jìn)口螺紋磨床價格昂貴，交期長達(dá)半年以上，投資門檻高；③工藝復(fù)雜，工序多，其中涉及多次磨削、熱處理、檢測，國內(nèi)缺少有經(jīng)驗的、會使用高端磨床的工人。2、產(chǎn)業(yè)化缺乏動力：②過去國產(chǎn)機床整機廠的實力不強，進(jìn)口零部件能夠起到保證質(zhì)量的作用。1、需求端：②車用對絲杠的精度要求低，成本要求高，更愿意使用國產(chǎn)以降本；（2、供給端：車用圖21：絲杠導(dǎo)軌國產(chǎn)化機遇資料來源：1、機器人與自動化：人形機器人提出新需求3C設(shè)備、高精度的螺絲機、點膠機等要求較高，但整體的難度低于高精密機床。圖22：絲杠導(dǎo)軌性模結(jié)構(gòu)圖 圖23：絲杠導(dǎo)軌性模結(jié)構(gòu)圖資料來源：銀鑫吉華、 資料來源：山東華準(zhǔn)、202251.7202126.8202569圖24：全球工業(yè)器人裝量增速 圖25：2021年中國業(yè)機器安裝超他國家總和中國工業(yè)機器人安裝量（千臺）0

全球工業(yè)機器人裝（臺） 增速

4032312432312420121510681-4-8201060-10

500

全球其他國家工業(yè)機器人安裝量（千臺）中國工業(yè)機器人安裝量增速2229772229772017216814843156432492685115568

806040200-20資料來源：國際機器人聯(lián)合會、 資料來源：國際機器人聯(lián)合會、Day2022Optimus2814+12圖滾柱絲杠要應(yīng)用機器人tims的線性關(guān)節(jié) 圖：特斯拉人機器線性行器采星滾柱絲杠資料來源：特斯拉AIDay2022、 資料來源：特斯拉AIDay2022、表21：標(biāo)準(zhǔn)行星滾柱絲杠和倒置行星滾柱絲杠比較性能指標(biāo) 標(biāo)準(zhǔn)行星滾柱絲杠 倒置行星滾柱絲杠示意圖示意圖運動原理

絲杠為主動件，伺服電機驅(qū)動絲杠旋轉(zhuǎn)，滾柱分別繞絲杠中心軸線轉(zhuǎn)動和繞自身中心軸線轉(zhuǎn)動，帶動螺母做軸向運動

紋嚙合,帶動絲杠做軸向運動特點 承載能力大在位移轉(zhuǎn)速和負(fù)載等方面表現(xiàn)分優(yōu)秀應(yīng)用場景 環(huán)境惡劣、高負(fù)載、高速等場合，如重型機械電動缸石油化工光學(xué)精密儀器軍工裝備等

可將螺母作為電機的轉(zhuǎn)子實現(xiàn)與電機的融合設(shè)計，結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量小和頻響快中小負(fù)載、小行程、需要一體化設(shè)計和高速的應(yīng)用場景，如汽車產(chǎn)線焊接機器人、人形機器人資料來源：《反向式行星滾柱絲杠承載分布及壽命分析》、百萬臺人形機器人預(yù)計帶來百億級別的絲杠需求。反向式行星滾柱絲杠由于其復(fù)雜性，產(chǎn)量偏低，價格高昂，目前進(jìn)口單價約2萬元。假設(shè)遠(yuǎn)期量產(chǎn)及自主研發(fā)后，反向式行星滾柱絲杠單價降至千元級別，則單臺人形機器人絲杠的價值量14*1000+12*400=18.8100180歐美企業(yè)是行星滾柱絲杠行業(yè)的主導(dǎo)者。目前行星滾柱絲杠的主要制造企業(yè)包括、美國RollvisGSAEwellixERollvis+GSA+Ewellix66%圖28：2022年我國滾柱絲杠市場競爭格局Rollvis GSA Ewellix Rexroth CMC 南京工藝 濟寧博特 優(yōu)仕特優(yōu)仕特濟寧博特3%優(yōu)仕特濟寧博特3%8%南京工藝Rollvis26%CMC3%8%12%Ewellix14%GSA資料來源：《E公司滾柱絲杠產(chǎn)品營銷策略研究》、2、新能源汽車：潛在空間廣闊，有望率先實現(xiàn)國產(chǎn)化P7L4圖29：新能源汽車用滾珠絲杠總覽資料來源：舍弗勒官網(wǎng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS助力轉(zhuǎn)向、線控轉(zhuǎn)向（SBW）三個發(fā)展階段，助力轉(zhuǎn)向根據(jù)助力來源又可分為其中，機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（MS）：、取代。細(xì)分產(chǎn)品R-EPS使用滾珠絲杠傳動S20年中國乘用車96.4%。線控轉(zhuǎn)向（SBW）：是未來汽車智能化下轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展趨勢，目前仍處。圖30：汽車轉(zhuǎn)向統(tǒng)發(fā)過程 圖31：EPS在中國乘車轉(zhuǎn)向統(tǒng)中率逐年提升EPS 其他轉(zhuǎn)向系統(tǒng)80%85%91%96%95%100%80%85%91%96%95%80%60%40%20%0%2016 2017 2018 2019 2020資料來源：ATC汽車底盤、 資料來源：佐思汽車研究、S（-（P-EPS）（DP-EPS）C-EPSR-EPS圖32：滾珠絲杠于R-EPS轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 圖33：R-EPS中皮帶及滾柱杠傳透圖資料來源：德科智控、 資料來源：汽車先進(jìn)技術(shù)、類型C-EPS管柱式電動助力轉(zhuǎn)向P-EPS類型C-EPS管柱式電動助力轉(zhuǎn)向P-EPS小齒輪式電動助力轉(zhuǎn)向DP-EPS雙小齒輪式電動助力轉(zhuǎn)向R-EPS齒條式電動助力轉(zhuǎn)向示意圖 結(jié)構(gòu)扭矩傳感器和助力機構(gòu)裝在轉(zhuǎn)向管柱芯軸上，下面連接機械轉(zhuǎn)向機扭矩傳感器和助力機構(gòu)裝在轉(zhuǎn)向器的小齒輪軸上轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有兩個轉(zhuǎn)向小在另一個驅(qū)動小齒輪上不再采用蝸輪蝸桿及輔助小齒輪來傳遞助力，而是采用更加精密的循環(huán)球(滾珠絲杠)式助力動力傳遞電機→蝸桿→蝸輪→轉(zhuǎn)向管柱芯軸→轉(zhuǎn)向器小齒輪→轉(zhuǎn)向器齒條電機→蝸桿→蝸輪→轉(zhuǎn)向器小齒輪→轉(zhuǎn)向器齒條電機→蝸桿→蝸輪→輔助小齒輪→轉(zhuǎn)向器齒條RP-EPS：電機→皮帶→滾珠絲杠→轉(zhuǎn)向器齒條RD-EPS：電機→滾柱絲杠→轉(zhuǎn)向器齒條特點機波動會對手感產(chǎn)生直接C-EPS相比電機距離缺點是電機波動也會對手感產(chǎn)生影響P-EPS相比可以提供更大的助力,靜謐性更好；電更小傳動效率更高，能提供更大的助力，操縱路感好；缺點是成本較高，制造難度大適用車型助力需求小的緊湊車型；小排量的中小型轎車助力需求不大的小型車；緊湊型SUV中大型汽車；中高端車型SUV卡；商務(wù)車及豪華車型資料來源：捷太格特官網(wǎng)、博世汽車售后、蓋世汽車、汽車先進(jìn)技術(shù)、新能源汽車輕量化及智能化催生更多R-EPS的需求。由于滾珠絲杠傳動效率和精度高、噪音低、可以承擔(dān)較大的力矩和負(fù)載，R-EPS的最大推力顯著大于其16000N年我國R-EPS7%類型C-EPSP-EPSDP-EPSR-EPS前軸負(fù)荷類型C-EPSP-EPSDP-EPSR-EPS前軸負(fù)荷<650kg650kg-1200kg650kg-1200kg>1200kg最大推力10000N10000N12000N16000N搭載車型五菱宏光mini、哈弗H6本田雅閣、本田CR-VH9Q3ES8、凱迪拉克XT53/5ES資料來源：marklines、德科智控、浙江世寶、圖34：2013-2019年我國電動助力轉(zhuǎn)向細(xì)分市場規(guī)模9080706050403020100

C-EPS P-EPS D-EPS R-EPS2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019資料來源：智研咨詢、制動系統(tǒng)/滾柱統(tǒng)制動系統(tǒng)中更多，受益于新能源汽車、智能汽車的發(fā)展。圖35：汽車制動系統(tǒng)發(fā)展資料來源：焉知汽車、智能底盤之家、EHB（EHB）圖36：傳統(tǒng)制動統(tǒng)結(jié)構(gòu) 圖37：EHB省去真空力系統(tǒng)資料來源：云饗汽車、 資料來源：云饗汽車、直接型EHBEHB1直接型EHB和博世的iBoosteriBooster202191.5%圖38：日立采用滾珠杠傳動 圖39：博世第二代iBooster資料來源：佐思汽研、 資料來源：電車資源網(wǎng)、制造商產(chǎn)品量產(chǎn)時間主要客戶ibooster1.02013制造商產(chǎn)品量產(chǎn)時間主要客戶ibooster1.02013特斯拉、大眾新能源、本田CR-V、保時捷918博世ibooster1.02017E6ES6ES8ONEP7G3MARVELXIPB2019比亞迪漢、凱迪拉克XT4、CT6大陸MKC12016寶馬X5、X7、阿爾法羅密歐、奧迪e-tron日立E-ACT2019日立Leaf采埃孚天合IBC2018凱迪拉克XT4、CT6、別克舍弗勒SpaceDrive2019大眾、保時捷、奔馳資料來源：蓋世汽車、電子機械制動EMBEMB滾珠滾柱絲杠常用于EMB+多采用滾珠絲杠傳動。制造商結(jié)構(gòu)方案運動轉(zhuǎn)換機構(gòu)減速增力裝置博世滾珠絲杠制造商結(jié)構(gòu)方案運動轉(zhuǎn)換機構(gòu)減速增力裝置博世滾珠絲杠行星齒輪齒條齒輪雙楔面自增力機構(gòu)西門子螺桿多楔面自增力機構(gòu)大陸滾珠絲杠正齒輪/行星齒輪德爾福滾珠絲杠行星齒輪現(xiàn)代滑動絲杠正齒輪/行星齒輪/蝸輪傳動螺桿多楔面自增力機構(gòu)萬都滾珠絲杠斜齒輪/行星齒輪/復(fù)合齒輪資料來源：《電子機械制動（EMB）系統(tǒng)綜述：結(jié)構(gòu)、控制與應(yīng)用》、駐車制動從形式上分為機械式和電子式，即機械手剎和電子手剎。機械式制動系EPB圖40：機械式制結(jié)構(gòu) 圖41：EPB制動鉗總原理意圖資料來源：汽車維修網(wǎng)、 資料來源：《汽車電子駐車制動系統(tǒng)(EPB)駐車力研究》、求低于機床絲杠，我國有望依托新能源汽車產(chǎn)業(yè)鏈，實現(xiàn)車用絲杠的國產(chǎn)化。2022年《線控轉(zhuǎn)向技術(shù)路線圖》征求意見稿之減速機構(gòu)關(guān)鍵零部件目標(biāo)中明確提出重點突破滾珠絲杠技術(shù)。隨著我國滾珠絲杠制造能力提升，部分廠家已具備提供車用滾珠絲杠的能力，如秦川機床已實現(xiàn)新能源汽車領(lǐng)域用滾珠絲杠副和智能轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、汽車電子剎車系統(tǒng)精密螺桿副的國產(chǎn)化推廣，車用絲杠有望成為絲杠行業(yè)自主研發(fā)的首要突破點。五、主要上市公司 1、恒立液壓2016-2021+2021圖42：恒立液壓2022年營業(yè)入構(gòu)成 圖43：恒立液壓業(yè)收與凈潤及其比7.03.10.4營業(yè)收入（億元） 歸母凈利潤（億元）營業(yè)收入同比（%） 歸母凈利潤同比7.03.10.433.6

55.9

液壓油缸液壓泵閥油缸配件液壓系統(tǒng)其他業(yè)務(wù)

0

2010 2012 2014 2016 2018 2020

500%400%300%200%100%0%-100%資料來源：公司資料、 資料來源：公司資料、20162020-202240%28%。圖44：恒立液壓毛利率與凈利率銷售毛利率(%) 銷售凈利率(%)50%40%30%20%10%0%2010 2012 2014 2016 2018 2020 2022資料來源：公司資料、定增募投電缸及絲杠業(yè)務(wù)，加大非挖領(lǐng)域布局，打造第三成長曲線。恒立液壓于2023115202410.4450075010圖45：電動缸結(jié)構(gòu)圖資料來源