2.5.2 IRB120機(jī)器人2軸腰部

2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部LOGO2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部【例2-10】創(chuàng)建如圖2-92所示的工業(yè)機(jī)器人2軸腰部三維模型。操作步驟如下。圖2-92工業(yè)機(jī)器人2軸腰部2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部【例2-10】創(chuàng)建如圖2-92所示的工業(yè)機(jī)器人2軸腰部三維模型。操作步驟如下。（1）新建文件，命名為“ABB120-腰部(2軸)”。單擊“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇XY平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-93所示直徑215的圓，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-93繪制草圖曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（2）選擇“菜單”→“插入”→“曲面”→“有界平面”，可彈出“有界平面”對話框，“選擇曲線”為步驟（1）繪制的圓，單擊“確定”，創(chuàng)建一有界平面。在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，均可彈出“拉伸”對話框。如圖2-94所示，“選擇曲線”為步驟（1）繪制的圓，“指定矢量”為“ZC”，“開始距離”為0，“結(jié)束距離”為25，“體類型”為“片體”，單擊“確定”。圖2-94拉長曲線創(chuàng)建片體2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（3）選擇“菜單”→“插入”→“基準(zhǔn)/點”→“基準(zhǔn)平面”，可彈出“基準(zhǔn)平面”對話框，如圖2-95所示，“類型”選擇“按某一距離”，“平面參考”為XZ平面，“距離”為107.5，單擊“確定”，插入一基準(zhǔn)平面。圖2-95插入基準(zhǔn)平面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（4）選擇“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（3）創(chuàng)建的基準(zhǔn)平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-96所示的草圖曲線，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-96繪制草圖2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（5）選擇“菜單”→“插入”→“派生曲線”→“投影”，彈出“投影曲線”對話框，選擇“要投影的曲線或點”為步驟（4）創(chuàng)建的草圖曲線，“選擇對象”為如圖2-97所示的圓柱面，投影方向“指定矢量”為YC，單擊“確定”，完成投影曲線。圖2-97投影曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（6）選擇“菜單”→“插入”→“基準(zhǔn)/點”→“基準(zhǔn)平面”，可彈出“基準(zhǔn)平面”對話框，如圖2-98所示，“類型”選擇“按某一距離”，“平面參考”為YZ平面，“距離”為107.5，單擊“確定”，插入一個基準(zhǔn)平面。圖2-98插入基準(zhǔn)平面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（7）選擇“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（6）創(chuàng)建的基準(zhǔn)平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-99所示的草圖曲線，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-99繪制草圖2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（8）選擇“菜單”→“插入”→“派生曲線”→“投影”，彈出“投影曲線”對話框，選擇“要投影的曲線或點”為步驟（7）的草圖曲線，“選擇對象”為圖2-100所示的圓柱面，投影方向“指定矢量”為-XC，單擊“確定。（9）選擇“菜單”→“插入”→“曲線”→“直線”，彈出“直線”對話框，選擇如圖2-101所示的兩個點，單擊“確定”，完成插入空間直線。圖2-100投影曲線

圖2-101插入空間直線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（10）選擇“菜單”→“插入”→“派生曲線”→“投影”，彈出“投影曲線”對話框，選擇“要投影的曲線或點”為步驟（9）創(chuàng)建的空間直線，“選擇對象”為如圖2-102所示的圓柱面，投影方向“指定矢量”為-YC，單擊“確定”。（11）重復(fù)步驟（9）和步驟（10）的操作，完成其他空間直線的創(chuàng)建和投影，如圖2-103所示。圖2-102投影曲線

圖2-103創(chuàng)建空間直線及投影曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（12）選擇“菜單”→“格式”→“WCS”→“原點”，彈出“點”對話框，選擇如圖2-104所示的點，單擊“確定”，完成WCS原點的移動。（13）選擇“菜單”→“插入”→“基準(zhǔn)/點”→“基準(zhǔn)平面”，可彈出“基準(zhǔn)平面”對話框，如圖2-105所示，“類型”選擇“自動判斷”，“平面參考”為YZ平面，單擊“點對話框”，“參考”為WCS的原點，連續(xù)單擊“確定”，插入一基準(zhǔn)平面。圖2-104移動WCS原點

圖2-105插入基準(zhǔn)平面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（14）選擇“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（13）創(chuàng)建的基準(zhǔn)平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-106所示的直線，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。（15）選擇“菜單”→“插入”→“掃掠”→“掃掠”，彈出“掃掠”對話框，“曲線規(guī)則”改為“單條曲線”，選擇截面曲線為步驟（14）創(chuàng)作的直線，選擇引導(dǎo)線為如圖2-107所示的投影曲線，單擊“應(yīng)用”。圖2-106繪制草圖

圖2-107掃掠操作2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（16）重復(fù)掃掠操作，選擇截面曲線（14）步創(chuàng)建直線，引導(dǎo)線為圖2-108所示投影曲線，單擊“應(yīng)用”。（17）重復(fù)掃掠操作，圖2-109所示，選擇截面曲線為步驟（15）創(chuàng)建的掃掠曲面的-XC方向的一條邊，選擇引導(dǎo)線為如圖2-109所示投影曲線，單擊“應(yīng)用”。圖2-108掃掠操作

圖2-109掃掠操作2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（18）重復(fù)步驟（15）、（16）、（17）的掃掠操作，選擇不同的截面線和引導(dǎo)線，創(chuàng)建多個曲面，完成后如圖2-110所示。（19）選擇“菜單”→“插入”→“派生曲線”→“橋接”，可彈出“拉伸”對話框。分別選擇如圖2-111所示的兩條邊為起始對象和終止對象，單擊“確定”，插入橋接曲線。圖2-110掃掠創(chuàng)建多個曲面

圖2-111插入橋接曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（20）選擇“菜單”→“插入”→“網(wǎng)格曲面”→“通過曲線網(wǎng)格”，可彈出“通過曲線網(wǎng)格”對話框。先選擇主曲線，選擇如圖2-112所示的①號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再選擇②號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再次單擊鼠標(biāo)中鍵，切換到交叉曲線選擇，選擇③號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，選擇④號邊，單擊“確定”。圖2-112插入網(wǎng)格曲面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（21）選擇“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（13）創(chuàng)建的基準(zhǔn)平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-113所示的直線，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-113繪制草圖5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（22）選擇“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇XY基準(zhǔn)平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-114所示的曲線，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。（23）在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，彈出“拉伸”對話框。如圖2-115所示，“曲線規(guī)則”選擇“自動判斷曲線”，“選擇曲線”為步驟（22）草圖曲線，“方向”指定為“ZC”，“開始距離”輸入20，“結(jié)束距離”輸入55，“體類型”為片體，“布爾”操作選擇“無”，單擊“確定”。圖2-114繪制草圖

圖2-115拉伸曲線創(chuàng)建實體2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（24）選擇“菜單”→“插入”→“派生曲線”→“投影”，彈出“投影曲線”對話框，選擇“要投影的曲線或點”為如圖2-116所示的邊，“選擇對象”為步驟（23）拉伸平面，投影方向“指定矢量”為步驟（21）繪制的直線，單擊“確定”。（25）選擇“菜單”→“插入”→“曲線”→“直線”，彈出“直線”對話框，選擇如圖2-117所示的兩個點，單擊“確定”，完成插入空間直線。圖2-116繪制草圖曲線

圖2-117插入空間直線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（26）選擇“菜單”→“插入”→“派生曲線”→“投影”，彈出“投影曲線”對話框，選擇“要投影的曲線或點”為圖2-118所示的兩條邊，“選擇對象”為步驟（23）拉伸平面，投影方向“指定矢量”為步驟（25）繪制直線，單擊“確定”。圖2-118投影曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（27）選擇“菜單”→“插入”→“基準(zhǔn)/點”→“點”，彈出“點”對話框，“類型”選擇“交點”，分別選擇如圖2-119所示的投影曲線與拉伸片體的豎直邊，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)基準(zhǔn)點操作，選擇投影曲線與拉伸片體的另一豎直邊，單擊“確定”，插入兩個基準(zhǔn)點。圖2-119插入基準(zhǔn)點2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（28）選擇“菜單”→“插入”→“曲線”→“直線”，彈出“直線”對話框，選擇如圖2-120所示的兩個點，單擊“應(yīng)用”，完成插入空間直線。重復(fù)操作，插入三條空間曲線。圖2-120插入空間直線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（29）單擊“曲線”菜單欄下的“修剪曲線”快捷工具，彈出“修剪曲線”對話框，如圖2-121所示，“選擇曲線”為投影曲線，“邊界對象”為步驟（28）創(chuàng)建的空間直線，完成投影曲線的修剪。重復(fù)上述操作，完成另一投影曲線修剪。圖2-121修剪曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（30）選擇“菜單”→“插入”→“網(wǎng)格曲面”→“通過曲線網(wǎng)格”，可彈出“通過曲線網(wǎng)格”對話框。先選擇主曲線，選擇如圖2-122所示的①號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再選擇②號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再次單擊鼠標(biāo)中鍵，切換到交叉曲線選擇，選擇③號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，選擇④號邊，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)上述操作，完成另外兩個網(wǎng)格曲面的創(chuàng)建。圖2-122插入網(wǎng)格曲面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（31）選擇“菜單”→“插入”→“關(guān)聯(lián)復(fù)制”→“陣列特征”，彈出“陣列特征”對話框，“選擇特征”為步驟（25）繪制的空間直線，“指定矢量”為ZC方向，其他設(shè)置如圖2-123所示，單擊“確定”。圖2-123陣列特征2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（32）重復(fù)投影曲線操作，分別以步驟（30）陣列曲線為投影方向矢量，獲得另外的投影曲線②、③、④，如圖2-124所示。圖2-124投影曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（33）重復(fù)步驟（27）、（28）、（29）對投影曲線③進(jìn)行修剪。如果投影曲線與拉伸實體豎直邊不相交，單擊“曲線”菜單欄下的“曲線長度”快捷工具，彈出“修剪曲線”對話框，如圖2-125所示，輸入數(shù)值對曲線進(jìn)行延長。圖2-125增加曲線長度2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（34）對步驟（32）的投影曲線②、④，進(jìn)行插入空間直線操作。擇“菜單”→“插入”→“曲線”→“直線”，彈出“直線”對話框，選擇如圖2-126所示的兩個點，單擊“應(yīng)用”，完成插入空間直線。重復(fù)操作，插入其他直線，最終使得四條投影曲線相連。圖2-126插入直線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（35）選擇“菜單”→“插入”→“網(wǎng)格曲面”→“通過曲線網(wǎng)格”，彈出“通過曲線網(wǎng)格”對話框。先選擇主曲線，選擇如圖2-127所示的①號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再選擇②號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再次單擊鼠標(biāo)中鍵，切換到交叉曲線選擇，選擇③號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，選擇④號邊，單擊“應(yīng)用”。圖2-127插入網(wǎng)格曲面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（36）重復(fù)上述網(wǎng)格曲面操作，完成所有網(wǎng)格曲面的創(chuàng)建，如圖2-128所示。（37）選擇“菜單”→“插入”→“網(wǎng)格曲面”→“通過曲線網(wǎng)格”，彈出“通過曲線網(wǎng)格”對話框。先選擇主曲線，選擇如圖2-129所示的①號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再選擇②號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再次單擊鼠標(biāo)中鍵，切換到交叉曲線選擇，選擇③號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，選擇④號邊，單擊“確定”。圖2-128插入網(wǎng)格曲面

圖2-129插入網(wǎng)格曲面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（38）選擇“菜單”→“插入”→“組合”→“縫合”，彈出“縫合”對話框，如圖2-130所示，選擇所有網(wǎng)格曲面，單擊“確定”，完成曲面的縫合。（39）選擇“修剪體”快捷工具，或選擇“菜單”→“插入”→“修剪”→“修剪體”，彈出“修剪體”對話框，如圖2-131所示，選擇“目標(biāo)體”為圓柱面，選擇工具為步驟（36）縫合面，調(diào)整修剪方向，單擊“確定”，完成修剪操作。圖2-130縫合網(wǎng)格曲面

圖2-131修剪體2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（40）選擇“菜單”→“插入”→“組合”→“縫合”，彈出“縫合”對話框，如圖2-132所示，選擇步驟（36）的縫合面，步驟（37）修剪的圓柱面，以及底部的有界平面，單擊“確定”，增大公差，完成曲面的縫合，獲得實體。（41）在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，彈出“拉伸”對話框。如圖2-133所示，選擇步驟（22）繪制的草圖曲線，“開始距離”為10，“結(jié)束距離”為120，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“確定”，完成拉伸操作。圖2-132縫合曲面獲得實體

圖2-133拉伸實體2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（42）在快捷工具欄單擊“邊倒圓”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“細(xì)節(jié)特征”→“邊倒圓”，彈出“邊倒圓”