機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析課件

第三章平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析難點(diǎn)機(jī)構(gòu)的加速度分析；科氏加速度的分析。重點(diǎn)1、瞬心法分析機(jī)構(gòu)的速度；2、矢量方程圖解法分析機(jī)構(gòu)的速度、加速度；（重點(diǎn)掌握Π級機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析）機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析已知：機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件的長度尺寸及原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律確定：從動(dòng)件中各構(gòu)件和其上各點(diǎn)的位移、速度、加速度

分析已有機(jī)械的運(yùn)動(dòng)動(dòng)力性能，設(shè)計(jì)新機(jī)械?！?-1機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)、目的和方法3）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的方法：速度瞬心法矢量方程圖解法2）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的：1）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)：圖解法解析法機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析一、速度瞬心——互作平面相對運(yùn)動(dòng)的兩構(gòu)件上瞬時(shí)速度相等的重合點(diǎn)。用Pij表示構(gòu)件i、j間的瞬心。P1212ABVA1A2VB1B2機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析二、速度瞬心的數(shù)目N：機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的數(shù)目（包括機(jī)架）說明：1：瞬心為兩構(gòu)件上相對速度為零、絕對速度相等的重合點(diǎn)若：絕對速度為零——絕對瞬心絕對速度不為零——相對瞬心2：瞬心具有瞬時(shí)性，時(shí)刻不同，瞬心位置不同機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析三、速度瞬心的位置（1）直接觀察法（定義法）-------用于直接構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件P1212轉(zhuǎn)動(dòng)副12移動(dòng)副12nn平面高副A純滾動(dòng)：A點(diǎn)滾動(dòng)+滑動(dòng)：n---n線轉(zhuǎn)動(dòng)副中心即為瞬心瞬心位于移動(dòng)副導(dǎo)路的垂直方向上無窮遠(yuǎn)處機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析三、速度瞬心的位置（1）直接觀察法（定義法）-------用于直接構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件（2）三心定理法-------用于不直接相連構(gòu)件三心定理：作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件，共有三個(gè)瞬心，它們位于同一條直線上。123由定義法確定P12、P13P23由三心定理確定在構(gòu)件2、3接觸點(diǎn)的法向上，同時(shí)也在直線P12P13上P12P13nnP23機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析1234用三心定理確定P13、P24如：對構(gòu)件1、2、3，P13必在P12與P23連線上；對構(gòu)件1、3、4，P13必在P14與P34連線上；同理可確定P24P13P24鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)P34P14P12P23定義法確定P14、P12、P23、P34位于鉸鏈中心頂點(diǎn)——構(gòu)件（編號(hào)）瞬心——任意兩個(gè)頂點(diǎn)連線；成副瞬心—實(shí)線，不成副瞬心——虛線任何構(gòu)成三角形的三條邊所代表的三個(gè)瞬心位于同一直線上1234機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析四、用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析1.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)已知：各桿長及

1,

1。用瞬心法求：

2，

3。

VEACBD1234

1EP14、P12、P23、P34位于鉸鏈中心P14P12P23P34用三心定理確定P13、P24P13P24因構(gòu)件4固定，所以P14、P24、P34是絕對瞬心P12、P23、P13是相對瞬心VE

2分析：

1VP12機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析四、用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析1.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)已知：各桿長及

1,

1。求：

2，

3。

VEACBD1234

1EP14、P12、P23、P34位于鉸鏈中心P14P12P23P34用三心定理確定P13、P24P24P14、P24、P34是絕對瞬心P12、P23、P13是相對瞬心VE

2兩構(gòu)件的角速度之比—傳動(dòng)比等于它們的絕對瞬心被相對瞬心所分線段的反比內(nèi)分時(shí)反向；外分時(shí)同向(或者說相對瞬心在兩絕對瞬心之間時(shí),兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相反，否則轉(zhuǎn)向相同。)

3VP13P13機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析找出已知運(yùn)動(dòng)構(gòu)件和待求運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的相對瞬心和它們的絕對瞬心。其中：絕對瞬心—求一個(gè)構(gòu)件上各點(diǎn)速度；相對瞬心—找兩構(gòu)件上各點(diǎn)速度關(guān)系；關(guān)鍵：關(guān)系式：速度瞬心法總結(jié)：機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析四、用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析2.曲柄滑塊機(jī)構(gòu)已知：各桿長及

1,

1。求：

2，VCP24ABC13

142

1P13P12P23P14P3481234

2

VC機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析3.已知構(gòu)件1為原動(dòng)件，求凸輪機(jī)構(gòu)的全部瞬心及從動(dòng)件2的速度V2。P13v2=vP12

=0P12ω1四、用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析§3-2用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析四、用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析4、瞬心法小結(jié)1）瞬心法僅適用于求解速度問題，不可用于加速度分析。2）瞬心法適用于構(gòu)件數(shù)較少的機(jī)構(gòu)的速度分析。（多構(gòu)件導(dǎo)致瞬心數(shù)量過多，分析復(fù)雜）3）瞬心法屬于圖解法，每次只分析一個(gè)位置，對于機(jī)構(gòu)整個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)的速度分析，工作量很大，且當(dāng)瞬心在圖紙外時(shí)，求解困難。機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用速度瞬心法作機(jī)構(gòu)速度分析練習(xí)P443-4用瞬心法求

1/

3找出構(gòu)件1和構(gòu)件3的相對瞬心P13和它們的絕對瞬心P16

、P36P16P36123456P12P23P13

3機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析作業(yè)P443-33-53-6機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析一、矢量方程圖解法的基本原理及作圖法1、基本原理——相對運(yùn)動(dòng)原理AB同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系B（B1B2）兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)方程12機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析一、矢量方程圖解法的基本原理及作圖法1、基本原理——相對運(yùn)動(dòng)原理2、作圖方法——圖解矢量方程一個(gè)矢量有大小、方向兩個(gè)要素圖解一個(gè)矢量方程可以求出兩個(gè)未知要素（大小或方向）大?。?/p>

？方向

A

PB

C

大小

？方向

？A

PB

C

機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動(dòng)件角速度

1。求：vC，

2,

3,

vE，aC,

2,

3.

aE?！CBED3214

1

1bpVBcVCVCB1、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖

2、速度分析大?。?/p>

？方向⊥CD⊥AB⊥BC

取極點(diǎn)p，按比例尺

v（m/s）/mm作速度圖方向判定:采用矢量平移法機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動(dòng)件角速度

1。求：vC，

2,

3,

vE，aC,

2,

3,aE·ACBED3214

1

1bPvBcvCvCB1、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖

2、速度分析大小

？

？方向

⊥EB

⊥ECevE對應(yīng)邊互相垂直

Δbce∽ΔBCE且字母順序一致Δbce稱為ΔBCE的速度影像當(dāng)已知構(gòu)件上兩點(diǎn)的速度時(shí)，可以用速度影像原理求出該構(gòu)件上任意一點(diǎn)的速度。例如求構(gòu)件2和3上中點(diǎn)F和G點(diǎn)的速度vF、vGgGFf機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動(dòng)件角速度

1。求：vC，vE，aC,aE,

2,

3,

2,

3·ACBED3214

1

1bPvBcvCvCB1、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖

2、速度分析大小

？

？方向

⊥EB

⊥ECevE對應(yīng)邊互相垂直

Δbce∽ΔBCE且字母順序一致Δbce稱為ΔBCE的速度影像當(dāng)已知構(gòu)件上兩點(diǎn)的速度時(shí)，可以用速度影像原理求出該構(gòu)件上任意一點(diǎn)的速度。例如求構(gòu)件2和3上中點(diǎn)F和G點(diǎn)的速度vF、vGgGFf速度分析小結(jié)：1）每個(gè)矢量方程可以求解兩個(gè)未知要素。2）在速度圖中，p點(diǎn)稱為極點(diǎn)，代表所有構(gòu)件上絕對速度為零的影像點(diǎn)。3）由p點(diǎn)指向速度圖上任意點(diǎn)的矢量均代表機(jī)構(gòu)中對應(yīng)點(diǎn)的絕對速度。4）除p點(diǎn)之外，速度圖上任意兩點(diǎn)間的連線均代表機(jī)構(gòu)中對應(yīng)兩點(diǎn)間相對速度，其指向與速度的角標(biāo)相反（）。5）角速度可用構(gòu)件上任意兩點(diǎn)之間的相對速度除以該兩點(diǎn)之間的距離來求得，方向的判定采用矢量平移法（將代表該相對速度的矢量平移到對應(yīng)點(diǎn)上）。6）速度影像原理：同一構(gòu)件上各點(diǎn)的絕對速度矢量終點(diǎn)構(gòu)成的多邊形與其在機(jī)構(gòu)圖中對應(yīng)點(diǎn)構(gòu)成的多邊形相似且角標(biāo)字母繞行順序相同。7）當(dāng)同一構(gòu)件已知兩點(diǎn)速度求第三點(diǎn)速度時(shí)才能使用速度影像原理機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動(dòng)件角速度

1。求：vC，

2,

3,

vE，aC,

2,

3,aE3、加速度分析大小lCD

32?

lCB

22?方向C→D⊥CDB→AC→B⊥CB

取極點(diǎn)p’，按比例尺

a（m/s2）/mm作加速度圖n3p′b′c′n2aCB方向:采用矢量平移法aC·ACBED3214

1

1GF機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動(dòng)件角速度

1。求：vC，

2,

3,

vE，aC,

2,

3,aE3、加速度分析大小

lEB

22?

lEC

22?方向

E→B⊥EB

E→C⊥ECn3p′b′c′n2aCB求aE與速度分析類同n2′n2′′aCe′Δbˊcˊeˊ∽ΔBCE且字母順序一致Δbˊcˊeˊ稱為ΔBCE的加速度影像·ACBED3214

1

1GFaFaG當(dāng)已知構(gòu)件上兩點(diǎn)的加速度時(shí)，可以用加速度影像原理求第三點(diǎn)的加速度。例如求構(gòu)件2和3上中點(diǎn)F

和G點(diǎn)的加速度aF、aG機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析·ACBED3214

1

1GF§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析二、同一構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系已知：機(jī)構(gòu)的位置，各構(gòu)件的長度及原動(dòng)件角速度

1。求：vC，vE，aC,aE,

2,

3,

2,

33、加速度分析大小

lEB

22?

lEC

22?方向

E→B⊥EB

E→C⊥ECn3p′b′c′n2aCB求aE與速度分析類同n2′n2′′aCe′Δbˊcˊeˊ∽ΔBCE且字母順序一致Δbˊcˊeˊ稱為ΔBCE的加速度影像aFaG加速度分析小結(jié)：1）在加速度圖中，p，點(diǎn)稱為極點(diǎn)，代表所有構(gòu)件上絕對加速度為零的影像點(diǎn)。2）由p，點(diǎn)指向加速度圖上任意點(diǎn)的矢量均代表機(jī)構(gòu)圖中對應(yīng)點(diǎn)的絕對加速度。34）除p′點(diǎn)之外，加速度圖中任意兩個(gè)帶“′”點(diǎn)間的連線均代表機(jī)構(gòu)圖中對應(yīng)兩點(diǎn)間的相對加速度，其角標(biāo)與相對加速度的指向相反。4）角加速度可用構(gòu)件上任意兩點(diǎn)之間的相對切向加速度除于該兩點(diǎn)之間的

距離來求得，方向的判定采用矢量平移法（將代表該相對切向加速度的矢量平移到對應(yīng)點(diǎn)上）。5）加速度影像原理：在加速度圖上，同一構(gòu)件上各點(diǎn)的絕對加速度矢量終點(diǎn)構(gòu)成的多邊形與機(jī)構(gòu)圖中對應(yīng)點(diǎn)構(gòu)成的多邊形相似且角標(biāo)字母繞行順序相同。6）當(dāng)同一構(gòu)件已知兩點(diǎn)加速度求第三點(diǎn)加速度時(shí)才能使用加速度影像原理機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析作業(yè)P443-8機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析三、(組成運(yùn)動(dòng)副）兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析132A(A1A2A3)機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析三、(組成移動(dòng)副）兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系已知：圖示機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的尺寸、位置及角速度

1求：

2、

3、vD、

2、

3、aD大?。?/p>

？方向⊥BC⊥AB∥CD

取極點(diǎn)p，按比例尺

v作速度圖1、速度分析b3pb2（b1）VB2VB3B2VB3vDd

或用速度影像求vD

1123AB

CD(B1、B2、B3)機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析三、(組成移動(dòng)副）兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系已知：圖示機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的尺寸、位置及角速度

1求：

2、

3、vD、

2、

3、aD大小lBC

32?

?2

2vB3B2方向B→C⊥BCB→A∥CD⊥CD取極點(diǎn)p’，按比例尺

a（m/s2）/mm作加速度圖（右端）1、加速度分析用加速度影像求aD，作Δpˊb3ˊdˊ∽ΔCBDb3′aB3

1123AB(B1、B2、B3)CDn3anB3b1′p′aB2atB3k′akB3B2arB3B2d′aD哥氏繼續(xù)機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析關(guān)于哥氏加速度23B

2（=3）VB3B2akB3B2

2(=3)桿塊共同轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度方向判定：按右手規(guī)則將四指沿牽連角速度2的矢量方向向相對速度vB3B2方向握，大拇指方向即為哥氏加速度方向。特殊情況下：哥氏加速度可能為零上頁Vr=0BB=0B下頁機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析正確判別哥式加速度的存在及其方向無ak

無ak

有ak

有ak

有ak

有ak

有ak

有ak

▲動(dòng)坐標(biāo)平動(dòng)時(shí)，無ak

判斷下列幾種情況取B點(diǎn)為重合點(diǎn)時(shí)有無ak

當(dāng)兩構(gòu)件構(gòu)成移動(dòng)副：

▲且動(dòng)坐標(biāo)含有轉(zhuǎn)動(dòng)分量時(shí)，存在ak

B123B123B1231B23B123B123B123B123

機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析四、矢量方程圖解法小結(jié)及注意事項(xiàng)

1）本方法簡便直觀，幾乎可以對所有的平面低副機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度和加速度分析（若含有高副需作高副低代）。

2）本方法工作量大（尤其是對機(jī)構(gòu)整個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)的分析），且精度較低。

3）利用速度和加速度影像原理可以簡化運(yùn)動(dòng)分析。但只有在同一構(gòu)件上已知兩點(diǎn)求第三點(diǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)才可使用。

4）對多桿Ⅱ級機(jī)構(gòu)，由運(yùn)動(dòng)已知點(diǎn)開始，按組成機(jī)構(gòu)的桿組裝配順序來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，可以順利求解。例如

5）對某些機(jī)構(gòu)處于特殊位置時(shí)，其速度或加速度矢量多邊形可能會(huì)重合為一條線或點(diǎn)。有時(shí)還會(huì)出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)不確定問題。例如

6）

對某些含有移動(dòng)副的機(jī)構(gòu)，可采用“擴(kuò)大構(gòu)件找重合點(diǎn)法”列速度或加速度矢量方程，有時(shí)會(huì)使問題簡化。例如繼續(xù)機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析BACDEFGF5ABCDE2，E41234返回機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析BACP(a,c)bP(a,d,g,f)b,c,eFDEGABC原動(dòng)件

=常數(shù)返回機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析DABCpbvC?DABC平行四邊形機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的不確定性BCBCpcvB?BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的不確定性實(shí)際上vB=0返回機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析B（B1=B2，B3）擴(kuò)大構(gòu)件找重合點(diǎn)法已知

1，求

3，α3b2′p′anB2k′akB3B2b3′arB3B2CA132pb2

vB2vB3b3vB3B2大?。?/p>

？方向⊥BC⊥AB∥CD大小lBC

32?

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2vB3B2方向B→C⊥BCB→A∥BC⊥BC

atB3

anB3

n3返回機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析aBatCBanCatC§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析五、影象法練習(xí)已知圖示機(jī)構(gòu)的尺寸、位置、

1（常數(shù)）及部分速度圖和加速度圖。（1）在矢量圖上標(biāo)出相應(yīng)矢量所代表的意義；（2）求構(gòu)件1、2、3上速度為vx的點(diǎn)X1

、X2、X2；（3）求構(gòu)件2上加速度為零的點(diǎn)Q;并求出該點(diǎn)的速度vq

；（4）求構(gòu)件2上速度為零的點(diǎn)E;并求出該點(diǎn)的加速度aE；vCBvBvCn2ADBC1234px(x1、x2、x3、)bcp′n3c′b′anCB機(jī)械原理-平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析aBatCBanCatC§3-2用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析五、影象法練習(xí)已知圖示機(jī)構(gòu)的尺寸、位置、

1（常數(shù)）及部分速度圖和加速度圖。（1）在矢量圖上標(biāo)出相應(yīng)矢量所代表的意義；（2）求構(gòu)件1、2、3上速度為vx的點(diǎn)X1

、X2、X2；（3）求構(gòu)件2上加速度為零的點(diǎn)Q;并求出該點(diǎn)的速度vq

；（4）求構(gòu)件2上速度為零的點(diǎn)E;并求出該點(diǎn)的加速度aE