第5部分-倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施與設(shè)備

第五部分

倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施與設(shè)備5.1倉(cāng)儲(chǔ)概述5.2貨架技術(shù)5.3月臺(tái)技術(shù)5.4自動(dòng)分揀設(shè)備5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)5.1倉(cāng)儲(chǔ)概述倉(cāng)儲(chǔ)——對(duì)物品進(jìn)行保存及對(duì)其數(shù)量、質(zhì)量進(jìn)行管理控制的活動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)務(wù)——存儲(chǔ)、包裝、分揀、流通加工和配送倉(cāng)儲(chǔ)管理目標(biāo)——在滿足客戶確定的周轉(zhuǎn)期要求、運(yùn)送準(zhǔn)確性要求和庫(kù)存計(jì)劃確定的存儲(chǔ)能力要求的前提下，使倉(cāng)庫(kù)中的勞動(dòng)力、場(chǎng)地和設(shè)備成本最小化倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施與設(shè)備——倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行生產(chǎn)和輔助生產(chǎn)作業(yè)以及保證倉(cāng)庫(kù)作業(yè)安全所必需的各種設(shè)施設(shè)備的總稱（貨架、月臺(tái)、存取、分揀設(shè)備等）倉(cāng)庫(kù)——由貯存物品的庫(kù)房、運(yùn)輸傳送設(shè)施、出入庫(kù)房的輸送通道和設(shè)備以及消防設(shè)施、管理用房等組成，是保管、儲(chǔ)存物品的建筑物和場(chǎng)所的總稱5.1倉(cāng)儲(chǔ)概述分類標(biāo)準(zhǔn)倉(cāng)庫(kù)名稱特點(diǎn)使用對(duì)象及權(quán)限

自用倉(cāng)庫(kù)專門為企業(yè)、機(jī)關(guān)、團(tuán)體等儲(chǔ)存自用物資的倉(cāng)庫(kù)。其優(yōu)點(diǎn)是具有較強(qiáng)的控制能力，成本低，可充分發(fā)揮人力資源的作用。其缺點(diǎn)是缺乏柔性、有財(cái)務(wù)方面的限制、投資回報(bào)率較低營(yíng)業(yè)倉(cāng)庫(kù)社會(huì)化的一種倉(cāng)庫(kù)，以經(jīng)營(yíng)為手段、盈利為目的。其優(yōu)點(diǎn)是可節(jié)省資金投入、緩解存儲(chǔ)壓力、減少投資風(fēng)險(xiǎn)，具有較高的柔性化水平。其缺點(diǎn)是溝通困難，缺少個(gè)性化服務(wù)。公共倉(cāng)庫(kù)為公用事業(yè)配套服務(wù)的倉(cāng)庫(kù)。將自備倉(cāng)庫(kù)和營(yíng)業(yè)倉(cāng)庫(kù)兩方面的優(yōu)勢(shì)有機(jī)地結(jié)合。保稅倉(cāng)庫(kù)根據(jù)有關(guān)法律和進(jìn)出口貿(mào)易的規(guī)定，專門保管暫未納進(jìn)口稅的進(jìn)口貨物一、倉(cāng)庫(kù)的分類

5.1倉(cāng)儲(chǔ)概述一、倉(cāng)庫(kù)的分類

分類標(biāo)準(zhǔn)倉(cāng)庫(kù)名稱特點(diǎn)結(jié)構(gòu)和構(gòu)造

平房倉(cāng)庫(kù)單層的，有效高度一般不超過(guò)5～6m樓房倉(cāng)庫(kù)（樓庫(kù)）結(jié)構(gòu)二層以上，各樓層間依靠垂直運(yùn)輸機(jī)械聯(lián)系，也有的樓層間以坡道相連高層貨架倉(cāng)庫(kù)單層的建筑結(jié)構(gòu)，但總高度甚至高于一般樓庫(kù)，自動(dòng)化程度較高、存貨能力較強(qiáng)罐式倉(cāng)庫(kù)以各種罐體為儲(chǔ)存庫(kù)的大型容器型倉(cāng)庫(kù)，如球罐庫(kù)、柱罐庫(kù)等5.1倉(cāng)儲(chǔ)概述分類標(biāo)準(zhǔn)倉(cāng)庫(kù)名稱特點(diǎn)技術(shù)處理方式及保管方式

普通倉(cāng)庫(kù)常溫保管、自然通風(fēng)、無(wú)特殊功能冷藏倉(cāng)庫(kù)有制冷設(shè)備并有良好的保溫隔熱性能以保持較低溫度恒溫倉(cāng)庫(kù)能調(diào)節(jié)溫度，并能保持某一溫度露天倉(cāng)庫(kù)自然條件下保管，無(wú)建筑物可阻隔風(fēng)、雨、光，對(duì)貨堆采用直接防護(hù)（如帆布等）水上倉(cāng)庫(kù)利用水面或水下在高濕度條件下儲(chǔ)存物品危險(xiǎn)品倉(cāng)庫(kù)專門用于保管危險(xiǎn)品并能對(duì)危險(xiǎn)品起一定防護(hù)作用散裝倉(cāng)庫(kù)專門保管散粒狀、粉狀物資的容器式倉(cāng)庫(kù)地下倉(cāng)庫(kù)利用地下洞穴或地下建筑物儲(chǔ)存物資，主要儲(chǔ)存石油等物資，儲(chǔ)存安全性較高二、倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的主要參數(shù)

1、庫(kù)容量——倉(cāng)庫(kù)所能儲(chǔ)存貨物的最大總量。是規(guī)劃設(shè)計(jì)倉(cāng)庫(kù)的主要依據(jù)主要取決于供應(yīng)與消費(fèi)間的緩沖平衡的需要。2、出入庫(kù)頻率——倉(cāng)庫(kù)單位時(shí)間內(nèi)的貨物吞吐量。主要取決于供應(yīng)和消費(fèi)的節(jié)奏，決定了倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)設(shè)備的投資規(guī)模。3、庫(kù)容利用系數(shù)——實(shí)際庫(kù)存量與庫(kù)容量之比。多取年平均值作為考核標(biāo)準(zhǔn)。4、庫(kù)存周轉(zhuǎn)次數(shù)——年出或入庫(kù)總量與年平均庫(kù)存量之比。庫(kù)容量利用系數(shù)和庫(kù)存周圍次數(shù)是反映倉(cāng)庫(kù)經(jīng)營(yíng)效率的指標(biāo)。5、其它指標(biāo)：?jiǎn)挝幻娣e的庫(kù)容量、全員平均勞動(dòng)生產(chǎn)率、機(jī)械設(shè)備利用系數(shù)5.1倉(cāng)儲(chǔ)概述一、貨架作用及功能用鋼材或鋼筋混凝土制成的架子，可利用增大貨架高度來(lái)充分?jǐn)U大倉(cāng)庫(kù)的儲(chǔ)存能力貨架上的貨物相互不接觸、不擠壓，減少貨損貨物存取方便，結(jié)合計(jì)算機(jī)管理易實(shí)現(xiàn)先進(jìn)先出可采用防潮、防塵、防盜等措施來(lái)提高貨物儲(chǔ)存質(zhì)量有利于實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的自動(dòng)化管理5.2貨架技術(shù)貨架——在倉(cāng)庫(kù)中專門用于存放成件物品的保管設(shè)備二、貨架的分類5.2貨架技術(shù)按貨架的適用性分：通用貨架和專用貨架。按貨架的制造材料分：鋼貨架、鋼筋混凝土貨架、鋼與鋼筋混凝土混合式貨架、木制貨架和鋼木合制貨架等。按貨架的封閉程度分：敞開(kāi)式貨架、半封閉式貨架和封閉式貨架等。按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分：層架、層格架、櫥架、抽屜架、懸臂架、三角架和柵型架。按貨架的可動(dòng)性分：固定式貨架、移動(dòng)式貨架、旋轉(zhuǎn)式貨架、組合貨架、可調(diào)式貨架和流動(dòng)儲(chǔ)存貨架。二、貨架的分類5.2貨架技術(shù)按貨架與倉(cāng)庫(kù)的結(jié)構(gòu)關(guān)系分：整體結(jié)構(gòu)式（貨架直接支撐倉(cāng)庫(kù)屋頂和圍墻）和分體結(jié)構(gòu)式（貨架與建筑物分別為兩個(gè)獨(dú)立系統(tǒng)）。按貨架的構(gòu)造分：組合可拆卸式貨架和固定式貨架。其中可拆卸式貨架又分為單元式貨架和貫通式貨架。按貨架高度分：低層貨架（高度在5m以下）、中層貨架（高度在5~15m）和高層貨架（高度在15m以上）。按貨架重量分：重型貨架（每層載重量在500kg以上）、中型貨架（每層貨架或擱板載重量150~500kg）和輕型貨架（每層載重量在150kg以下）。按貨架的載貨方式分：懸臂式貨架、櫥柜式貨架、棚板式貨架等。三、典型貨架5.2貨架技術(shù)（一）層架層架——由主柱、橫梁、層板構(gòu)成，架子分為數(shù)層，層間用于存放貨物。特點(diǎn)及用途：層架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、適用性強(qiáng)、存取作業(yè)方便，但存放的貨物數(shù)量有限，常見(jiàn)于人工作業(yè)倉(cāng)庫(kù)（二）層格架結(jié)構(gòu)——層架類似，其區(qū)別在于層格架的某些層或整體每層中用間隔板分成若干個(gè)格。分類：開(kāi)放式、抽屜式、櫥柜式1、開(kāi)放式層格貨架特點(diǎn)：每格原則上只能放一種物品，物品不易混淆，但存放數(shù)量不大。其缺點(diǎn)是層間光線暗，存放數(shù)量少。用途：主要用于存放規(guī)格復(fù)雜、多樣，必須互相間隔開(kāi)的物品5.2貨架技術(shù)開(kāi)放型半開(kāi)放型金屬網(wǎng)型前擋板型2、抽屜式層格貨架特點(diǎn)：屬于封閉式貨架的一種，具有防塵、防濕、避光作用用途：用于比較貴重的小件物品的存放或怕塵土、怕濕等的貴重物品，如刀具、量具、精密儀器、藥品罐裝物品的存放3、櫥柜式層格貨架特點(diǎn)：在層格架或?qū)蛹艿那懊嫜b有櫥門，上下左右及后面均封閉起來(lái)，門可以是開(kāi)關(guān)的，也可以是左右拉開(kāi)式或卷簾式用途：屬于封閉式貨架的一種，其特點(diǎn)與用途和抽屜式貨架相似；用于存放貴重物品、文件、文物及精密配件等5.2貨架技術(shù)5.2貨架技術(shù)（三）U型架（H型架）結(jié)構(gòu)：外形呈U字型，組合疊放后呈H形，兩邊上端形成吊鉤形角頂。特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，強(qiáng)度高，價(jià)低，碼放疊高可提高倉(cāng)庫(kù)利用率，可隨貨收發(fā)，節(jié)省收發(fā)時(shí)的倒裝手續(xù)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械化操作，可做到定量存放。用途：存放量大的管材、型材、棒材等大型長(zhǎng)在金屬或塑料材料。5.2貨架技術(shù)（四）懸臂架結(jié)構(gòu)：由3～4個(gè)塔形懸臂的縱梁相連而成。特點(diǎn)：邊開(kāi)式貨架，可兩邊存放貨物，但不便于機(jī)械化作業(yè)，存取貨作業(yè)強(qiáng)度大用途：存放輕質(zhì)長(zhǎng)條形材料，可人力存取操作，重型懸臂架用于存放長(zhǎng)條形金屬材料5.2貨架技術(shù)（五）托盤式貨架結(jié)構(gòu)：用鋼材或鋼筋混凝土做成的單排或雙排貨架。特點(diǎn)：避免托盤貨物直接堆碼時(shí)的擠壓、損壞和失穩(wěn)現(xiàn)象，貨架存取貨方便，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械化作業(yè)，便于計(jì)算機(jī)管理，揀貨效率高，能實(shí)現(xiàn)先進(jìn)先出，但儲(chǔ)存密度低，需較多的通道。用途：適用于品種中等、批量一般的托盤貨物的儲(chǔ)存，高度為6m以下，以3~5層為宜5.2貨架技術(shù)（六）倍深式托盤貨架特點(diǎn)：將兩排托盤貨架結(jié)合起來(lái)增加儲(chǔ)位，提高儲(chǔ)存的位密度，但存取性和出入庫(kù)方便性差，必須采用倍深式叉車普通托盤貨架與倍深托盤貨架布置比較:5.2貨架技術(shù)（七）貫通式貨架結(jié)構(gòu)：托盤直接存放在鋼柱兩邊突出的構(gòu)件上，托盤本身起橫梁的作用，當(dāng)架子上沒(méi)有放托盤時(shí)，形成若干通道，便于叉車等的出入。特點(diǎn)：駛?cè)胧截浖苣芷鸨９軋?chǎng)所和叉車通道的雙重作用；叉車只能從架子的正面駛?cè)?，很難實(shí)現(xiàn)先進(jìn)先出；每一巷道只宜保管同一品種的貨物；儲(chǔ)存密度高，庫(kù)容利用率可達(dá)90%。用途：只適用于保管少品種，大批量以及不受保管時(shí)間限制的貨物。5.2貨架技術(shù)（八）移動(dòng)式貨架結(jié)構(gòu)及分類：是一種帶輪且可沿軌道移動(dòng)的貨架。分人力搖動(dòng)式和電力驅(qū)動(dòng)式兩種。特點(diǎn)：減少通道數(shù)（只留一條通道位置即可），提高倉(cāng)庫(kù)利用率；貨物存取方便，易于控制，安全性好。用途：主要用于小件，輕體貨物的存取（也可采用大型設(shè)備制成可存取大重量物品的移動(dòng)貨架，如管件、閥門、電動(dòng)機(jī)托盤等）。尤其適用于環(huán)境條件要求高，投資大的倉(cāng)庫(kù)，如冷凍、氣調(diào)庫(kù)（減少投資）。5.2貨架技術(shù)（九）閣樓式貨架結(jié)構(gòu)：分上、下兩層布置，上層可由底層貨架承重或由立柱持承。特點(diǎn)：能充分利用原有平房的空間，提高儲(chǔ)存量，用于舊庫(kù)改造，但存取作業(yè)效率低。用途：存放儲(chǔ)存期較長(zhǎng)的中小件貨物。5.2貨架技術(shù)（十）重力式貨架原理：利用貨體的自重，使貨體在有一定高度差的通道上，從高向低處運(yùn)動(dòng)，從而完成進(jìn)貨、儲(chǔ)存、出庫(kù)的作業(yè)結(jié)構(gòu)：類似許多層架密集靠放，深度較大，出貨端（前端）比進(jìn)貨端（后端）低，制成有一定坡度使貨體滑動(dòng)。5.2貨架技術(shù)（十）重力式貨架特點(diǎn)：①單位面積庫(kù)容量大（通道數(shù)量少，位密度與移動(dòng)式相近）②固定了出入庫(kù)位置，出入庫(kù)工具運(yùn)距短；③出入庫(kù)作業(yè)分離，互不干擾，有利于實(shí)現(xiàn)專業(yè)化、高效④絕對(duì)保證貨物的先進(jìn)先出；⑤揀選貨作業(yè)面小，揀選效率高。應(yīng)用：①以大型重力式貨架進(jìn)行大量貨物存儲(chǔ)；②以輕型重力式貨架作為揀選式貨架用于配送中心、商店的揀選配貨操作。5.2貨架技術(shù)（十一）后推式貨架結(jié)構(gòu)：擱板或滑軌向前方傾斜，用叉車把后到的貨物由前方存入貨架時(shí)，此貨物便把原先的貨物推到后方。當(dāng)從前方取貨時(shí)，后方的貨物自動(dòng)滑向前方，以待揀取特點(diǎn)：儲(chǔ)存密度高，但存取性差，一般深度方向達(dá)3個(gè)儲(chǔ)位，最多達(dá)5個(gè)儲(chǔ)位；可比一般托盤貨架節(jié)省30%的空間，增加了儲(chǔ)位應(yīng)用：適用一般叉車存??；適用于少品種、大批量物品的儲(chǔ)存；不宜用于太重物品的儲(chǔ)存；貨物自動(dòng)滑向最前儲(chǔ)位，不能進(jìn)行先進(jìn)先出的存取5.2貨架技術(shù)（十二）旋轉(zhuǎn)式貨架1．垂直旋轉(zhuǎn)式貨架結(jié)構(gòu)：類似于提升機(jī)，在提升機(jī)的兩個(gè)分支上懸掛有成排的貨格，提升機(jī)可正、反轉(zhuǎn)。貨格可升、降和翻轉(zhuǎn)。特點(diǎn)：揀選式貨架，占地空間小，存放品種多（最多1200種），貨格的小隔板可拆除，可存放各類長(zhǎng)度的貨物，正反面設(shè)揀貨臺(tái)，通過(guò)控制按鈕及聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)使貨層經(jīng)最短距離送至選貨點(diǎn)。用途：多品種，揀選頻率高的貨物，取消貨格，改變成支架可用于成卷貨物。5.2貨架技術(shù)2．多層水平旋轉(zhuǎn)式貨架結(jié)構(gòu)：將貨格固定在一架空的環(huán)形軌道上，它們可沿軌道循環(huán)移動(dòng)。最佳長(zhǎng)度10~20m，高2~3.5m；單位貨位載重200~250kg，回轉(zhuǎn)速度20~30rpm。特點(diǎn)：各層可獨(dú)立旋轉(zhuǎn)，每層有各自的軌道，用計(jì)算機(jī)控制時(shí)可同時(shí)執(zhí)行幾條指令，使貨物由近至遠(yuǎn)依次到達(dá)揀選點(diǎn)。用途：出入庫(kù)頻率高，多品種揀選的配送中心。5.2貨架技術(shù)3．整體水平旋轉(zhuǎn)式貨架結(jié)構(gòu)：由多排貨架聯(lián)結(jié)而成，每排作步進(jìn)式整體移動(dòng)，每排可放同一品種不同包裝大小的貨物，有利于計(jì)量，揀選的同時(shí)可完成分貨的功能；也可在每排不同貨格中存放互相配套的物品，每次揀選一組物品。特點(diǎn)：動(dòng)力消耗大，不適于揀選頻率太高的作業(yè)，在需要成組揀選或順序揀選時(shí)較合適。用途：適用于小型分貨領(lǐng)域的分貨式貨架。1．選用貨架時(shí)應(yīng)考慮的因素物品特性：物品的尺寸大小、外形包裝決定儲(chǔ)存單位、重量決定貨架強(qiáng)度。存取性：一般情況下，較高的儲(chǔ)存密度是以犧牲物品一定的存取性為代價(jià)的。出入庫(kù)量：是選用儲(chǔ)放設(shè)備形式時(shí)應(yīng)考慮的重點(diǎn)。如某些形式的貨架雖有很好的儲(chǔ)存密度，但出入庫(kù)量卻不高，適合于低頻度的作業(yè)。搬運(yùn)設(shè)備：貨架存取作業(yè)以搬運(yùn)設(shè)備來(lái)完成。選用貨架時(shí)應(yīng)一并考慮搬運(yùn)設(shè)備。如貨架通道寬度影響到堆高機(jī)的形式，還須考慮舉升高度及舉升能力。廠房架構(gòu)：梁下有效高度、梁柱位置會(huì)影響貨架的配置。地板承受的強(qiáng)度、平整度也與貨架的設(shè)計(jì)、安裝有關(guān)。另外必須考慮防火設(shè)施和照明設(shè)施。四、貨架的選擇5.2貨架技術(shù)2．選用貨架的原則實(shí)用性原則：以滿足于所儲(chǔ)存物品的品種、規(guī)格尺寸和性能的要求為前提，同時(shí)適合于配套機(jī)械的存取作業(yè)。儲(chǔ)存物品的形狀及尺寸，直接關(guān)系到貨架規(guī)格的選定，儲(chǔ)存物品的重量則直接影響到選用何種強(qiáng)度的貨架。安全可靠原則：貨架的強(qiáng)度和硬度要滿足載重量的要求，并有一定的安全余量。對(duì)于存放危險(xiǎn)物品的貨架有相應(yīng)的特殊規(guī)定。低成本高效益原則：按儲(chǔ)存貨物的品種、數(shù)量、載重等要求，預(yù)估總儲(chǔ)位數(shù)之?dāng)?shù)目并適當(dāng)考慮近幾年發(fā)展需要，選擇對(duì)應(yīng)材質(zhì)的貨架，根據(jù)儲(chǔ)存管理的需要選擇傳統(tǒng)型或者新型貨架，考慮倉(cāng)庫(kù)中貨架的成本及經(jīng)濟(jì)效益。盡量采用先進(jìn)技術(shù)原則：采用先進(jìn)技術(shù)的倉(cāng)儲(chǔ)貨架可以實(shí)現(xiàn)儲(chǔ)存管理的機(jī)械化和現(xiàn)代化，提高貨架的利用率。5.2貨架技術(shù)一、線路和站臺(tái)線路：與倉(cāng)庫(kù)相連或進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部的運(yùn)輸線鐵道專用線——與鐵路網(wǎng)相接的專用線路。用來(lái)將倉(cāng)庫(kù)與外界溝通，煤炭、水泥、油類、金屬材料配送倉(cāng)庫(kù)或配送中心依靠其解決大量進(jìn)貨問(wèn)題汽車線——和公路干線相接的汽車線路，可以深入到倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部甚至庫(kù)房中。一般進(jìn)出貨量不太大的倉(cāng)庫(kù)往往靠汽車線與外界相連站臺(tái)（稱月臺(tái)、碼頭）：指與倉(cāng)庫(kù)相連的線路或進(jìn)入到倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部的線路，以及線路與倉(cāng)庫(kù)的連接點(diǎn)

站臺(tái)作用：車輛?？刻?、裝卸貨物處、暫存處，利用站臺(tái)能方便地將貨物裝進(jìn)車輛中或從車輛中取出，實(shí)現(xiàn)物流網(wǎng)絡(luò)干線與結(jié)點(diǎn)的銜接轉(zhuǎn)換月臺(tái)設(shè)施：是倉(cāng)庫(kù)運(yùn)行的基本保證條件，又是倉(cāng)庫(kù)高效工作不可忽視的部位5.3月臺(tái)技術(shù)二、站臺(tái)的主要形式1、高低站臺(tái)5.3月臺(tái)技術(shù)高站臺(tái)

低站臺(tái)

站臺(tái)的主要形式

站臺(tái)高度與車輛貨臺(tái)高度一樣，一旦車輛?？亢?，車輛貨臺(tái)與站臺(tái)處于同一水平面，有利于使用作業(yè)車輛進(jìn)行水平裝卸。

往往是和倉(cāng)庫(kù)地面處于同一高度，以利于站臺(tái)與倉(cāng)庫(kù)之間的搬運(yùn)。低站臺(tái)與車輛之間的裝卸作業(yè)不如高站臺(tái)方便。5.3月臺(tái)技術(shù)2、站臺(tái)高度的確定要求：盡量減少不同車輛?？繒r(shí)車廂底板與站臺(tái)高度差，以提高作業(yè)效率適合不同車輛的站臺(tái)高度車型站臺(tái)高度/m車型站臺(tái)高度/m平板車1.32冷藏車1.32長(zhǎng)途掛車1.22作業(yè)拖車0.91市區(qū)貨車1.17載重車1.17國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)集裝箱拖車1.40

5.3月臺(tái)技術(shù)3、站臺(tái)距離的調(diào)整可移動(dòng)式楔塊：裝卸貨品時(shí)，可移動(dòng)式楔塊放置於卡車或拖車的車輪旁固定，以避免裝卸貨期間車輪意外地滾動(dòng)可能造成的危險(xiǎn)。升降平臺(tái)：卡車升降平臺(tái)多用于無(wú)站臺(tái)的倉(cāng)庫(kù)，以提高或降低車子后輪使得車底板高度與月臺(tái)一致，而方便裝卸貨；碼頭升降平臺(tái)用來(lái)以調(diào)整碼頭平臺(tái)高度來(lái)配合配送車車底板的高度車尾附升降臺(tái)：裝置于配送車尾部的特殊平臺(tái)。當(dāng)裝卸貨時(shí)，可運(yùn)用此平臺(tái)將貨物裝上卡車或卸至月臺(tái)。車尾附升降臺(tái)可延伸至月臺(tái)，亦可傾斜放至地面，適于無(wú)月臺(tái)設(shè)施的物流中心或零售點(diǎn)的裝卸貨使用。5.3月臺(tái)技術(shù)三、站臺(tái)設(shè)計(jì)1、進(jìn)出貨站臺(tái)的安排方式：以庫(kù)物流情況決定進(jìn)出貨站臺(tái)安排方式，有4種進(jìn)貨及出貨共用站臺(tái)：提高空間及設(shè)備使用率；較難管理；進(jìn)出貨尖峰時(shí)刻容易造成；進(jìn)出貨相互牽絆和混亂。適合進(jìn)出貨時(shí)間錯(cuò)開(kāi)的倉(cāng)庫(kù)。進(jìn)出貨站臺(tái)分區(qū)相鄰：提高空間及設(shè)備使用率；較難管理；進(jìn)出貨尖峰時(shí)刻容易造成進(jìn)出貨相互牽絆和混亂。適合進(jìn)出貨時(shí)間錯(cuò)開(kāi)的倉(cāng)庫(kù)進(jìn)貨口及出

貨口

倉(cāng)庫(kù)進(jìn)貨口出貨口

倉(cāng)庫(kù)5.3月臺(tái)技術(shù)進(jìn)出貨作業(yè)使用不同碼頭，且兩者不相鄰：進(jìn)出貨作業(yè)屬完全獨(dú)立的兩部份進(jìn)貨與出貨迅速順暢；設(shè)備及空間的使用率低。適合于廠房空間大且進(jìn)出貨時(shí)段沖突頻率的倉(cāng)庫(kù)數(shù)個(gè)進(jìn)貨、出貨碼頭：若廠房空間足夠且貨品進(jìn)出頻繁復(fù)雜，規(guī)劃多個(gè)碼頭以實(shí)現(xiàn)對(duì)存貨的及時(shí)需求管理(Just-in-Time)。進(jìn)貨口

倉(cāng)庫(kù)出貨口5.3月臺(tái)技術(shù)2、月臺(tái)數(shù)量的確定

原則：任何時(shí)刻都能讓進(jìn)出貨車輛通行無(wú)阻，不用等待即可裝卸貨。確定月臺(tái)數(shù)量資料所需資料：有關(guān)進(jìn)出貨歷史資料；尖峰時(shí)段的到達(dá)車輛數(shù)；每車裝卸貨所需時(shí)間；未來(lái)庫(kù)房擴(kuò)大或變更的可能性3、作業(yè)通道作業(yè)通道的作用：以便能進(jìn)出搬運(yùn)車輛載貨至?xí)捍鎱^(qū)。作業(yè)通道的寬度：與裝卸貨使用的搬運(yùn)車輛型式有關(guān)。使用手動(dòng)托盤車所需的作業(yè)通道寬度大約是1.8~2.4m。動(dòng)力堆高機(jī)所需作業(yè)通道寬度約2.4~4.5m4、碼頭設(shè)計(jì)型式

鋸齒型：其優(yōu)點(diǎn)在于車輛回旋縱深較淺缺點(diǎn)為占用倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部空間較大。直線型：其優(yōu)點(diǎn)在于占用倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部空間較小缺點(diǎn)是車輛回旋縱深較深，外部空間要求較大。若土地價(jià)格昂貴，可考慮鋸齒型；若土地價(jià)格與倉(cāng)庫(kù)的造價(jià)差距不大時(shí)，以直線型者為佳分揀——指將一批相同或不同的貨物，按照不同的要求（如品種、發(fā)運(yùn)的目的地、要貨客戶等），分別揀開(kāi)，進(jìn)行配送或發(fā)運(yùn)。如郵局將信件和郵包按送達(dá)目的地進(jìn)行分揀作業(yè)。自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成：分揀系統(tǒng)由收貨輸送機(jī)、喂料輸送機(jī)、分揀指令設(shè)定裝置、合流裝置、分揀輸送機(jī)、分揀卸貨道口、計(jì)算機(jī)控制器等七部分組成。5.4自動(dòng)分揀設(shè)備一、自動(dòng)分揀系統(tǒng)主要組成部分和分揀原理1、自動(dòng)分揀系統(tǒng)的特點(diǎn)智能化、集成化程度高，實(shí)現(xiàn)對(duì)物品連續(xù)地、大批量地分揀依據(jù)計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)下發(fā)的指令自動(dòng)進(jìn)行物品的分揀，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化作業(yè)采用先進(jìn)的分揀信息識(shí)別技術(shù)，分揀誤差率低2、自動(dòng)分揀機(jī)工作過(guò)程

自動(dòng)分揀機(jī)一般由接受分揀指令的控制裝置、把到達(dá)分揀位置的貨物取出的搬運(yùn)裝置、在分揀位置把貨物分送的分支裝置和在分揀位置存放貨物的暫存裝置等組成。分揀的基本工作過(guò)程：先經(jīng)過(guò)輸送、信號(hào)設(shè)定、合流、主傳送帶等工作過(guò)程將貨物送至分揀地點(diǎn)。到達(dá)分揀點(diǎn)時(shí)，發(fā)出指令把貨物傳送到分揀機(jī)，由分揀機(jī)的瞬時(shí)動(dòng)作將貨物分揀到指定的滑道。5.4自動(dòng)分揀設(shè)備二、自動(dòng)分揀機(jī)各組成部分1、收貨輸送機(jī)卡車送來(lái)的貨物，放在收貨輸送機(jī)上，經(jīng)檢查驗(yàn)貨后，送人分揀系統(tǒng)。多采用輥柱式和膠帶式輸送機(jī)，有些配送中心采用伸縮式輸送機(jī)，該輸送機(jī)能伸入卡車車廂內(nèi)，以減輕了卡車工人搬運(yùn)作業(yè)的勞動(dòng)強(qiáng)度。5.4自動(dòng)分揀設(shè)備2、分揀指令設(shè)定裝置自動(dòng)分揀機(jī)上移動(dòng)的貨物，向哪個(gè)道口分揀，通常在待分揀的貨物上貼上標(biāo)有到達(dá)目的地標(biāo)記的標(biāo)簽，或在包裝箱上寫上收貨方的代號(hào)，并在進(jìn)入分揀機(jī)前，先由信號(hào)設(shè)定裝置把分揀信息（如配送目的地、客戶戶名等）輸入計(jì)算機(jī)中央控制器。分揀信息轉(zhuǎn)變成分揀指令的設(shè)定方式◆人工鍵盤輸入◆聲控輸入◆利用激光自動(dòng)閱讀物流條碼◆計(jì)算機(jī)程序控制5.4自動(dòng)分揀設(shè)備鍵盤輸入激光掃描器

3、合流輸送機(jī)：通常A、B、C三條輸送機(jī)上的商品，經(jīng)過(guò)合流匯交處，由計(jì)算機(jī)“合流程序控制器”按照誰(shuí)先到達(dá)誰(shuí)先走的原則（若同時(shí)到達(dá)，按A→B→C的程序原則控制）。4、送喂料輸送機(jī)：依靠光電管的作用，使前、后兩貨物之間保持一定的間距（最小為250mm）、均衡地進(jìn)入分揀傳送帶。使貨物逐漸加速到分揀機(jī)主輸送機(jī)的速度。5.4自動(dòng)分揀設(shè)備5、分揀傳送裝置及分揀機(jī)構(gòu)：是自動(dòng)分揀機(jī)的主體，包括貨物傳送裝置和分揀機(jī)構(gòu)兩部分。前者的作用是把被分揀物送到設(shè)定的分揀道口位置；后者的作用是把被分揀物推入分揀道口。6、分揀卸貨道口：用來(lái)接納由分揀機(jī)構(gòu)送來(lái)的被分揀物的裝置，其形式主要取決于分揀方式和場(chǎng)地空間。一般采用斜滑道，其上部接口設(shè)置動(dòng)力輥道，把被揀商品“拉”入斜滑道。7、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)：向分揀機(jī)的各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳遞分揀信息，并控制整個(gè)分揀系統(tǒng)的指揮中心。自動(dòng)分揀的實(shí)施主要靠它把分揀信號(hào)傳送到相應(yīng)的分揀道口，并指示起動(dòng)分揀裝置，把被揀商品推入道口。5.4自動(dòng)分揀設(shè)備1、浮出式分揀機(jī)分揀原理：利用浮起鏈條、傳送帶、滾筒或輪子把商品從主輸送線上托起，引導(dǎo)其流入分流輸送線系統(tǒng)。從引離主輸送線的方向看，一種是引出方向與主輸送機(jī)構(gòu)成直角；另一種是呈一定夾角(通常是300~450)。一般是前者比后者生產(chǎn)率低，且對(duì)商品容易產(chǎn)生較大的沖擊力分類：膠帶浮出式分揀機(jī)、輥筒浮動(dòng)式分揀機(jī)5.4自動(dòng)分揀設(shè)備三、自動(dòng)分揀機(jī)常見(jiàn)類型（1）膠帶浮出式分揀機(jī)原理：用于輥筒式主輸送機(jī)上，將有動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的兩條或多條膠帶或單個(gè)鏈條橫向安裝在主輸送輥筒之間的下方。當(dāng)分揀機(jī)結(jié)構(gòu)接受指令啟動(dòng)寸，膠帶或鏈條向上提升，接觸商品底回把商品托起，并將其向主輸送饑一側(cè)移出。性能：分揀能力為1500~6000件/小時(shí)，最大可達(dá)8000件/小時(shí)應(yīng)用：應(yīng)用范圍廣，除包裝底部不平實(shí)的貨物外，重量在1~60公斤、長(zhǎng)度在0.15~1.2米的有或無(wú)包裝的貨物都適用5.4自動(dòng)分揀設(shè)備（2）輥筒浮動(dòng)式分揀機(jī)原理：用于輥筒式或鏈條式的主輸送機(jī)上（見(jiàn)圖5-25），將一個(gè)或數(shù)十有動(dòng)力的斜向輥簡(jiǎn)安裝在主輸送機(jī)表面下方，分揀機(jī)構(gòu)啟動(dòng)時(shí)，采用一排能向左或向右旋轉(zhuǎn)的輥筒，通過(guò)氣動(dòng)元件提升，斜向輥筒向上浮起，接觸貨物底部，將貨物斜向移出主輸送機(jī)。性能：輸送速度可達(dá)2~2.5米/秒，分揀能力可達(dá)7000件/小時(shí)5.4自動(dòng)分揀設(shè)備2、擋板式分揀機(jī)分揀原理：主輸送線的一側(cè)每隔一定距離設(shè)置一導(dǎo)向擋板，它的對(duì)側(cè)是分揀道口，利用擋板擋住在輸送機(jī)上向前移動(dòng)的貨物，強(qiáng)制貨物離開(kāi)主線進(jìn)入分輸送線。5.4自動(dòng)分揀設(shè)備3、滑塊式分揀機(jī)分揀原理：利用滑塊在輸送機(jī)的滑桿上前后滑動(dòng)來(lái)推移分流物品，從而達(dá)到分項(xiàng)目的。根據(jù)物品長(zhǎng)度來(lái)組合不同數(shù)量的滑塊。每分鐘可分流150次，最大可推動(dòng)100kg左右。驅(qū)動(dòng)滑塊移動(dòng)的動(dòng)力一般是電磁力。5.4自動(dòng)分揀設(shè)備4、傾倒翻盤式分揀機(jī)分揀原理：當(dāng)物品到達(dá)分流位置時(shí)，傾倒板突然向上轉(zhuǎn)動(dòng)，把物品傾倒出來(lái)、這種分類方法效率高，每分鐘可達(dá)200次，但是對(duì)物品沖擊大，物品易傾覆，要求物品在分類上沒(méi)有方位的要求。5.4自動(dòng)分揀設(shè)備5、交叉帶式分揀機(jī)分揀原理：由主驅(qū)動(dòng)帶式輸送機(jī)和載有小型帶式輸送機(jī)的"小車"聯(lián)接在一起，當(dāng)"小車"移動(dòng)到所規(guī)定的分揀位置時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶，完成把商品分揀送出的任務(wù)（主驅(qū)動(dòng)帶式輸送機(jī)與"小車"上的帶式輸送機(jī)呈交叉狀）。應(yīng)用：可左右兩側(cè)設(shè)置分揀出口，且分揀格口之間可以布置得比較密集，空間利用率相當(dāng)高。分揀能力一般為6000~8000件/小時(shí)，適宜于分揀各類小件商品，如食品、化妝品、衣物等5.4自動(dòng)分揀設(shè)備6、橫移皮帶式分揀機(jī)分揀原理：貨運(yùn)輸送至指定地點(diǎn)后，通過(guò)輸送帶的橫向移動(dòng)，使貨物脫離主線而分離。其單獨(dú)的運(yùn)送車架及每個(gè)車架所配置的皮帶式輸送帶，確保皮帶式分揀機(jī)非常準(zhǔn)確地將產(chǎn)品送至特定目的地應(yīng)用：可以安全且小心地將貨物輸送至其目的地，可用于易碎、不規(guī)則小包裝的貨物分揀。5.4自動(dòng)分揀設(shè)備物流技術(shù)現(xiàn)代化的三大標(biāo)志：自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)分揀系統(tǒng)、自動(dòng)導(dǎo)引車。自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)：用高層貨架儲(chǔ)存貨物，以巷道堆垛起重機(jī)存取貨物，并通過(guò)周圍的裝卸運(yùn)輸設(shè)備，利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)管理和控制，進(jìn)行自動(dòng)出入庫(kù)存取作業(yè)的倉(cāng)儲(chǔ)貨架系統(tǒng)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的主要優(yōu)點(diǎn)使用高層貨架存儲(chǔ)貨物，大幅度提高倉(cāng)庫(kù)的面積和空間利用率存取作業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)效率有效利用倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存能力，周轉(zhuǎn)快，庫(kù)存少，庫(kù)存費(fèi)用低倉(cāng)庫(kù)作業(yè)水平和儲(chǔ)存安全可靠性，便于合理儲(chǔ)存和科學(xué)養(yǎng)護(hù)，提高保管質(zhì)量采用計(jì)算機(jī)控制和管理，減少了信息處理過(guò)程中的差錯(cuò)，利于系統(tǒng)整體優(yōu)化能適應(yīng)特殊環(huán)境下的工作條件

5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)一、概述5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化高層貨架倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)由高層貨架、托盤（貨箱）、堆垛機(jī)、AGV、控制裝置、計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)及相關(guān)輔助配套設(shè)施設(shè)備組成，實(shí)現(xiàn)對(duì)集裝單元貨物的自動(dòng)化保管和計(jì)算機(jī)管理。（一）高層貨架作用：高層貨架是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中保管物料的場(chǎng)所。在庫(kù)存量一定時(shí)，倉(cāng)庫(kù)的初投資主要取決于貨架的高度（高度越大，基礎(chǔ)費(fèi)和軌道費(fèi)越少，設(shè)備費(fèi)用越大）要求：貨架立柱、橫梁的剛度和強(qiáng)度高；制造和安裝精度提高。分類：有鋼貨架和鋼筋混凝土貨架兩種，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中多用鋼貨架。

5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)二、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的構(gòu)成1、高層貨架的類型（1）按建筑形式分：整體式和分離式整體式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)：由貨架頂部支撐建筑屋架，在貨架邊側(cè)安裝墻圍，貨架與建筑物成一整體。建筑費(fèi)用低，抗震，尤其適用于15米以上的大型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)分離式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)：貨架與建筑無(wú)關(guān)，呈獨(dú)立、分離狀態(tài)。適用于車間倉(cāng)庫(kù)、舊庫(kù)技術(shù)改造和中小型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)。（2）按負(fù)載能力分：?jiǎn)卧?fù)載式和輕負(fù)載式單元負(fù)載式：?jiǎn)卧?fù)載式自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)，高度可達(dá)

40m，儲(chǔ)位量可達(dá)10萬(wàn)余個(gè)托板，適用大型的倉(cāng)庫(kù)。而一般使用最普遍的高度以

6~15m為主，儲(chǔ)位數(shù)在1500~2000個(gè)左右。應(yīng)用于大型生產(chǎn)性企業(yè)的采購(gòu)件、成品件倉(cāng)庫(kù)、柔性自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)(FAS)，流通領(lǐng)域的大型流通中心、配送中心中。5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)單元負(fù)載式高層貨架單元負(fù)載式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)入庫(kù)、出庫(kù)的配置方式5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)單向式復(fù)合行程式側(cè)入式移轉(zhuǎn)車式單向式——流動(dòng)整齊，在入庫(kù)、儲(chǔ)存、出庫(kù)之后無(wú)法避免存取機(jī)的回程空載復(fù)合行程式——以復(fù)合行程來(lái)提高存取效率，但列數(shù)多時(shí)，入庫(kù)口會(huì)混亂。因此有的將入庫(kù)、出庫(kù)分為雙列，左列入庫(kù)，右列出庫(kù)。側(cè)入式——可由側(cè)邊入、出庫(kù)的多存取機(jī)、多通道配置方式，以多機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方式來(lái)提高入出庫(kù)的能力。移轉(zhuǎn)車式——單一存取機(jī)作業(yè)于多個(gè)通道。應(yīng)用于庫(kù)存種類多，但是入出庫(kù)的頻次少的情況，輕負(fù)載式：常用高度為5-10m，以塑料容器為存取單位，荷重為50-100kg，以儲(chǔ)存重量較小的物品為宜。5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)2、貨格單元尺寸若Ａ為貨箱寬度，則：貨叉寬度b＝0.7Ａ牛腿間距d＝（0.85～0.9）Ａ貨叉與牛腿間距c＝（0.075～0.1）Ａ（大貨箱取大值）牛腿寬度e＝60～125mm（大貨箱取大值）托盤立柱間距a＝25～60mm（大貨箱取大值）牛腿貨箱高度差h＝70～150mm（大貨箱取大值）。5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（二）倉(cāng)庫(kù)配套設(shè)施庫(kù)房：庫(kù)存容量和貨架的規(guī)格是庫(kù)房設(shè)計(jì)的主要數(shù)據(jù)。消防系統(tǒng)：由傳感器不斷檢測(cè)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的溫度和濕度。當(dāng)超過(guò)危險(xiǎn)值時(shí)，自動(dòng)消防系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并控制現(xiàn)場(chǎng)的消防設(shè)施噴出二氧化碳粉末或水，達(dá)到滅火的目的。照明系統(tǒng)：包括日常照明、維修照明和應(yīng)急照明通風(fēng)與采暖系統(tǒng)：通常在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)安裝風(fēng)機(jī)、通風(fēng)窗、暖氣、中央空調(diào)等。動(dòng)力系統(tǒng)：包括動(dòng)力配電箱、電纜、控制電纜、穩(wěn)壓設(shè)備或隔離設(shè)備等其它設(shè)施：包括給排水系統(tǒng)、避雷接地設(shè)施和環(huán)境保護(hù)設(shè)施等。5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（一）巷道堆垛機(jī)巷道式堆垛機(jī)：在高層貨架的窄巷道內(nèi)作業(yè)的起重機(jī)。其作用是在巷道內(nèi)來(lái)回穿梭運(yùn)行，其升降平臺(tái)可做上下運(yùn)動(dòng)，平臺(tái)上的貨物存取裝置可將位于巷道口的貨物存入貨格或者取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口性能：額定載重量一般為幾十公斤到幾噸，其中0.5t的使用最多。它的行走速度一般為4～120m/min，提升速度一般為3～30m/min

5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)三、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的典型設(shè)備1、堆垛機(jī)的組成總體構(gòu)成：由運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、帶存取貨機(jī)構(gòu)的載貨臺(tái)、機(jī)架（車身）和電氣設(shè)備五部分組成

（1）機(jī)架：屬承載構(gòu)件，有單立柱和雙立柱兩種。單立柱：一根立柱+一根下橫梁。特點(diǎn)：整機(jī)重量小，結(jié)構(gòu)緊湊，駕駛員視線好，剛性差，負(fù)載偏心及起動(dòng)、制動(dòng)慣性易造成立柱扭曲或變形。雙立柱：兩立柱+上、下橫梁組成的長(zhǎng)方形框架。特點(diǎn)：強(qiáng)度和剛度好，適用于大起重量或大起升高度。

5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（2）運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)——使堆垛機(jī)在高層貨架內(nèi)來(lái)回穿梭運(yùn)行。地面驅(qū)動(dòng)式——以底部承重車輪驅(qū)動(dòng)，天軌導(dǎo)向。頂部驅(qū)動(dòng)式——分支承式和懸掛式。（3）起升機(jī)構(gòu)——采用電動(dòng)機(jī)減速后（蝸輪蝸桿）驅(qū)動(dòng)卷筒（或鏈輪），通過(guò)鋼絲繩（或鏈條）帶動(dòng)載貨臺(tái)升降。一般升降速度12~30m/min，均備有低速檔，便于平穩(wěn)準(zhǔn)確停車到位及存取貨時(shí)的微升降調(diào)整。

（4）載荷臺(tái)和存取貨機(jī)構(gòu)載荷臺(tái)——貨物承載裝置，分揀式堆垛機(jī)不設(shè)存取貨機(jī)構(gòu)。存取貨裝置——貨叉伸縮機(jī)構(gòu)，多為三節(jié)式，上、中、下叉之間以滾針軸承支承。

5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（5）電氣設(shè)備電力拖動(dòng)——交流變頻調(diào)速，交流變極調(diào)速和可控硅直流調(diào)速?？刂品绞健质謩?dòng)控制、半自動(dòng)控制和自動(dòng)控制三種。自動(dòng)控制又分為機(jī)上控制（操作人員在巷道口，把出入庫(kù)作業(yè)方式和貨格地址等數(shù)據(jù)送入堆垛機(jī)上的設(shè)定器）和遠(yuǎn)距離控制（操作人員在集中控制室里，將出入庫(kù)作業(yè)方式和貨格地址等數(shù)據(jù)送入安裝在控制室中的設(shè)定器）（6）安全保護(hù)裝置聲光警告堆垛機(jī)貨叉與運(yùn)行、起升機(jī)構(gòu)連鎖堆垛機(jī)停準(zhǔn)后才能伸縮貨叉貨位虛實(shí)探測(cè)

5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)限制貨叉在貨格內(nèi)的升降行程堆垛機(jī)負(fù)荷限制載貨臺(tái)斷繩保護(hù)貨物外形和位置異常檢測(cè)2、堆垛機(jī)的特點(diǎn)可任意選擇三種電氣控制方式之一，整體調(diào)速性能出色，光電認(rèn)址，停車準(zhǔn)確度高。機(jī)架整體重量輕巧，抗彎曲、抗扭剛度十分強(qiáng)大。并且起升導(dǎo)軌精度高，有著超強(qiáng)的耐磨性能，還可以靈活調(diào)節(jié)精確位置。采用安全滑觸式輸電裝置，保證供電可靠。運(yùn)用過(guò)載松繩，斷繩保護(hù)裝置確保工作安全?？缮炜s式貨叉減小了對(duì)巷道的寬度要求，提高了倉(cāng)庫(kù)面積的利用率。適用范圍比較靈活，適用于很多狹窄空間進(jìn)行使用，對(duì)于一些笨重、長(zhǎng)大物件的輸送以及搬運(yùn)等，都能快速高效的完成。

5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（二）裝卸堆垛機(jī)機(jī)器人裝卸堆垛機(jī)器人：按照預(yù)先設(shè)定的命令高速準(zhǔn)確地將不同外形尺寸的包裝貨物，整齊、自動(dòng)地堆垛在托盤上，完成倉(cāng)庫(kù)中貨物的碼盤、搬運(yùn)、堆垛和揀選作業(yè)。作業(yè)過(guò)程：被運(yùn)送到倉(cāng)庫(kù)中的貨物通過(guò)人工或機(jī)械化手段放到載貨臺(tái)上，放在載貨臺(tái)上的貨物通過(guò)機(jī)器人將其分類，根據(jù)貨箱的位置和尺寸進(jìn)行識(shí)別，將貨物放到指定的輸送系統(tǒng)上應(yīng)用：適用在有污染、高溫、低溫等特殊環(huán)境和反復(fù)單調(diào)作業(yè)場(chǎng)合

5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)1、機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)抓取重量（負(fù)荷能力）：在正常運(yùn)行速度下所能抓取的重量。負(fù)荷能力與運(yùn)行速度成反比。運(yùn)動(dòng)速度：與抓重、定位精度等參數(shù)有關(guān)，影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)周期。

Vmax=1.5m/s，nmax=20rpm。自由度：在三維空間具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的可能狀態(tài)數(shù)，自由度越大，動(dòng)作越靈活。一般為3-5個(gè)自由度。重復(fù)定位精度：機(jī)器人手部進(jìn)行重復(fù)工作時(shí)能放在同一位置的準(zhǔn)確程度。影響因素：位置控制方式、制造精度、抓重、運(yùn)動(dòng)精度。程序編制與存儲(chǔ)容量：指機(jī)器人的控制能力，存儲(chǔ)量越大，適應(yīng)性越強(qiáng)，通用性越大。從事復(fù)雜作業(yè)的能力越大。

5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)2、機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)功能：抓取工件，按規(guī)定的速度、運(yùn)動(dòng)軌跡和位置進(jìn)行工件存取。組成：手部，腕部（調(diào)整手部的位置和姿勢(shì)，擴(kuò)大手部活動(dòng)范圍）、臂部、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)（軌道車輪式）、頭部（視覺(jué)裝置和天線）

5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：每一關(guān)節(jié)都設(shè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，按指令動(dòng)作?？刂葡到y(tǒng)：按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，記憶和發(fā)出指令，監(jiān)控報(bào)警。檢測(cè)傳感系統(tǒng)：檢測(cè)執(zhí)行系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和位置，進(jìn)行反饋控制保證動(dòng)作精度。人工智能系統(tǒng)：五觀功能（學(xué)習(xí)、記憶、邏輯判斷能力）

自動(dòng)導(dǎo)向車（AGV）：按照設(shè)定的路線自動(dòng)行駛或牽引著載貨臺(tái)車，將物料搬運(yùn)到指定的地點(diǎn)。具有導(dǎo)向行駛、認(rèn)址和移交載荷的基本功能。

5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（三）自動(dòng)導(dǎo)向車1、自動(dòng)導(dǎo)向車的類型激光引導(dǎo)式AGV：通過(guò)激光掃描器發(fā)射和接受反射板反射的激光束，由計(jì)算機(jī)計(jì)算出車輛當(dāng)前的位置和航向，并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)校正方位。電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV：由左右對(duì)稱安裝的兩個(gè)電磁感應(yīng)器接收預(yù)先設(shè)定的行駛路徑上埋設(shè)電線電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異反映AGV偏離路徑的程度。并按偏差來(lái)控制車輛的轉(zhuǎn)向，通過(guò)連續(xù)的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。光學(xué)引導(dǎo)式AGV：在運(yùn)行路徑上鋪設(shè)具有穩(wěn)定反光率的色帶。車上沒(méi)有光源發(fā)射和接受反射光的光電傳感器，通過(guò)對(duì)檢測(cè)到得信號(hào)進(jìn)行比較，調(diào)整車輛的運(yùn)行方向。5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)2、自動(dòng)導(dǎo)向車系統(tǒng)的構(gòu)成以自動(dòng)導(dǎo)向的無(wú)人駕駛搬運(yùn)小車為主體，由導(dǎo)向系統(tǒng)、自動(dòng)寄送系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、管理系統(tǒng)、安全保護(hù)裝置及周邊設(shè)備等組成。5.5自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（1）自動(dòng)導(dǎo)向車（AGV）是無(wú)人駕駛的、能自動(dòng)導(dǎo)向運(yùn)行的搬運(yùn)車輛，大多采用由蓄電池供電和直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。承載量一般為50~5000kg，最大承載量已達(dá)到100t。根據(jù)用途的不同，自動(dòng)導(dǎo)向車可分為：自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車、自動(dòng)導(dǎo)向牽引車、自動(dòng)導(dǎo)向叉車（2）導(dǎo)向系統(tǒng)：分外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)和