機(jī)器人系列報(bào)告（五）：國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人蓄勢(shì)傳感層有望迎突破

CINDASECURITIES請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www.ci投資評(píng)級(jí)看好上次評(píng)級(jí)看好師國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人蓄勢(shì)，傳感層有望迎突破特斯拉分享了Optimus相關(guān)視頻，展示任務(wù)，包括做瑜伽和自動(dòng)按顏色對(duì)方塊進(jìn)行分類，我們認(rèn)為Optimus迭代迅速，人形機(jī)器人有望加速落地。國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人方面，多家廠商入局，小米、小鵬、智能等企業(yè)發(fā)布各自人形機(jī)器人產(chǎn)品，以智元簡(jiǎn)單執(zhí)行工作的功能，目前正在探索在3C、汽車工廠等場(chǎng)景的落地企業(yè)在成本控制方面有一定優(yōu)勢(shì)，而華為以云平臺(tái)入局有望補(bǔ)齊國(guó)內(nèi)為造車的過(guò)程，在產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展到一定階段，未來(lái)華為也有望進(jìn)一步切傳感器：機(jī)器人控制感知層核心零部件。機(jī)器人從“自動(dòng)化”向“智能化”突破，對(duì)感知交互、獨(dú)立決策、自我優(yōu)化等能力要求較高，傳感器有望受益。1）力傳感器是機(jī)器人力控關(guān)鍵部件，六維力對(duì)較高、可靠性好等優(yōu)勢(shì)，人形機(jī)器人有望打開(kāi)市場(chǎng)空間。此外，電子皮膚等力感新技術(shù)也有望在機(jī)器人的催化下加速落地，成為未來(lái)力控傳感方案；2）視覺(jué)傳感也是機(jī)器人感知周邊環(huán)境的重要設(shè)備之一，3D機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)空間有望逐步打開(kāi)。核心受益。推薦匯川技術(shù)、旭升集團(tuán)（電新&汽車組覆蓋建）；鼎智科技、江蘇雷利、偉創(chuàng)電氣、步科股份；軸承與絲杠相關(guān)供應(yīng)商奧比中光。請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www. 5 5 8 11 11 12 18 21 24 25 5 5 5 6 6 7 7 7 8 8 9 9 10 11 11 11 12 12 13 13 13 14 14 14 15 15 15 16 16 16 17 18 18 18 18 19請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http:// 19 19 19 20 20 21 22 22 22 22 23 23 24請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www.ci單腿站立并伸展四肢的瑜伽姿勢(shì)，展示其平衡性和靈活性，根據(jù)視頻，擎天柱現(xiàn)在具備自我校準(zhǔn)手臂和腿的能力。資料來(lái)源：機(jī)械之心微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心資料來(lái)源：機(jī)械之心微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心業(yè)公布人形機(jī)器人落地場(chǎng)景規(guī)劃或預(yù)期應(yīng)用場(chǎng)景。從展示成果公司名稱機(jī)器人業(yè)務(wù)情況傅利葉機(jī)器人手，擁有精確的抓取操作、多模態(tài)交互、自主認(rèn)知人形機(jī)器人為牽引，推進(jìn)“視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作”相關(guān)聯(lián)，未來(lái)有望在家庭場(chǎng)景內(nèi)應(yīng)用資料來(lái)源：新聞晨報(bào)，小鵬汽車微信公眾號(hào)，大數(shù)據(jù)文摘微信公眾號(hào)，科大訊飛微信公眾號(hào)，砍柴網(wǎng)，科技行者微信公眾號(hào)，傅利葉智能微型公眾，中科財(cái)經(jīng)微信公眾號(hào)，達(dá)闥微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www.ci智元機(jī)器人：比亞迪加持，商業(yè)落地更進(jìn)一步。器人，我們認(rèn)為比亞迪投資智元機(jī)器人，有望驅(qū)動(dòng)人形機(jī)器人在汽車資料來(lái)源：智元機(jī)器人，信達(dá)證券研發(fā)中心的設(shè)計(jì)中，上層大模型聚焦于具體的感知決策和計(jì)劃生成，不用依賴于具體的機(jī)器人載體硬件；下層視控模型和運(yùn)控算法聚焦于底層在具體場(chǎng)景的特定動(dòng)作執(zhí)行，不用決策整個(gè)任務(wù)如何完成。超腦、大腦與小腦、腦干能夠相互解耦，不用相互依賴，實(shí)現(xiàn)了具身智能系統(tǒng)的層級(jí)劃分，提資料來(lái)源：智元機(jī)器人，信達(dá)證券研發(fā)中心請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www.ci自研關(guān)節(jié)電機(jī)和機(jī)器人靈巧手，有望進(jìn)一步降低成本。智元也實(shí)現(xiàn)了核心關(guān)節(jié)的自研——下。此外，指尖集成了基于視覺(jué)的指尖傳感器，可以分辨操作物的顏色、形狀、材質(zhì)，同時(shí)可資料來(lái)源：獵云網(wǎng)，信達(dá)證券研發(fā)中心資料來(lái)源：獵云網(wǎng)，信達(dá)證券研發(fā)中心智元機(jī)器人有望在工業(yè)場(chǎng)景率先落地。目前智元機(jī)器人已經(jīng)和多家頭部制造業(yè)服務(wù)企業(yè)對(duì)接，訓(xùn)練了諸如擰螺絲等多種動(dòng)作；家庭場(chǎng)景方面，智元機(jī)器人對(duì)機(jī)器人有廚子、保姆、醫(yī)護(hù)三種資料來(lái)源：智元機(jī)器人，信達(dá)證券研發(fā)中心請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www.c人形機(jī)器人通用化需要提升軟件性能。通用化人形機(jī)器人是硬軟結(jié)合的智能體，從硬件方面來(lái)看，隨著國(guó)內(nèi)零部件廠商的布局和機(jī)器人廠商的產(chǎn)業(yè)鏈整合，硬件性能有望逐年提高，在成本方面逐漸接近主機(jī)廠量產(chǎn)需求。而目前人形機(jī)器人展示來(lái)看，機(jī)器人運(yùn)控性能和智能水平依然有較大提升空間，目前軟件難以完全發(fā)揮硬件性能。人形機(jī)器人需要理解任務(wù)需求，并進(jìn)行資料來(lái)源：微軟官網(wǎng)，信達(dá)證券研發(fā)中心任務(wù)級(jí)交互+時(shí)效性是機(jī)器人控制難點(diǎn)。一般而言，機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)的時(shí)候，需要通過(guò)傳感步驟經(jīng)由機(jī)器人具體執(zhí)行，轉(zhuǎn)換為各個(gè)部件傳統(tǒng)運(yùn)控系統(tǒng)可執(zhí)行的信號(hào)。但這些任務(wù)級(jí)交互需求，需要機(jī)器人與環(huán)境交互時(shí)更快、更精確地執(zhí)行任務(wù)，這意味著大模型效率需要進(jìn)一步提升。資料來(lái)源：信達(dá)證券研發(fā)中心請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www.c大模型可賦能機(jī)器人感知、決策、執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景應(yīng)用的突破，期待大模型賦能國(guó)內(nèi)人形機(jī)預(yù)訓(xùn)練大模型具有較好的通用性和泛用性。對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，細(xì)分場(chǎng)景的應(yīng)用可以通過(guò)小樣本學(xué)習(xí)+大模型獲得較好的效果。機(jī)器人“智”的體現(xiàn)在于環(huán)境感知、智能決策和執(zhí)行控制，其中積累經(jīng)驗(yàn)，形成在復(fù)雜環(huán)境中安全高效地執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的能力，而這也是未來(lái)智能機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)突破點(diǎn)。從國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展來(lái)看，國(guó)內(nèi)企業(yè)較為擅長(zhǎng)在硬件層面降本+提升性能，軟件層面尤其是AI大模型架構(gòu)調(diào)整、算力提升是相對(duì)短板，軟件層面上的優(yōu)化資料來(lái)源：甲子光年智庫(kù)，信達(dá)證券研發(fā)中心資料來(lái)源：甲子光年智庫(kù)，信達(dá)證券研發(fā)中心華為入局，平臺(tái)賦能有望加速國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人落地。2023年6月，華為成專利技術(shù)方面，華為也擁有相關(guān)儲(chǔ)備，包括《一種人機(jī)對(duì)話的系統(tǒng)和方法》《一種機(jī)器人手臂及機(jī)器人》等。我們認(rèn)為，華為有望通過(guò)云機(jī)器人平臺(tái)入局人形機(jī)器人，加上盤(pán)古大模型的加持，有望賦能機(jī)器人賽道，加速國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人項(xiàng)目落3）智選模式：華為不僅提供全棧智能汽車解決方案，還做整車的產(chǎn)品定義，產(chǎn)品設(shè)計(jì)，制造工藝設(shè)計(jì)，用戶體驗(yàn)設(shè)計(jì)，產(chǎn)品市場(chǎng)營(yíng)銷和產(chǎn)品銷售。在智選模式中，車企負(fù)責(zé)的部分只請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www資料來(lái)源：踢車幫微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心人企業(yè)采用零部件、云平臺(tái)賦能方式，等到人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈進(jìn)一步成熟后，有望采用智選模式，參與人形機(jī)器人設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)等更多流程。請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www機(jī)器人“自動(dòng)化”向真正的“智能化”逐步突破，傳感器有望受益。參考甲子光年智庫(kù)，機(jī)1）第一代為程序控制機(jī)器人(L1-L2):通過(guò)編程或示教將動(dòng)作指令輸入機(jī)器人中，只能刻板地完成程序規(guī)定的動(dòng)作，一旦環(huán)境情況略有變化，機(jī)器人的工作就會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題;2）第二代為自適應(yīng)機(jī)器人(L3):配備視覺(jué)、聲音、力度等傳感器，能據(jù)傳感器獲得的信息對(duì)資料來(lái)源：甲子光年智庫(kù)，信達(dá)證券研發(fā)中心機(jī)器人作為高度集成的機(jī)器，需要應(yīng)用很多傳感器，包括從光學(xué)編碼器、電流傳感器到慣性傳感器、攝像頭以及激光雷達(dá)（LiDAR）等。根據(jù)感知的數(shù)據(jù)，機(jī)器人傳感器主要可以分為兩大資料來(lái)源：麥姆斯咨詢，信達(dá)證券研發(fā)中心資料來(lái)源：麥姆斯咨詢，信達(dá)證券研發(fā)中心請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www人形機(jī)器人對(duì)傳感器需求量有望提升。我們認(rèn)為人形機(jī)器人的加速落地，有望帶動(dòng)相關(guān)傳感器需求：1）與人類感官類似，人形機(jī)器人通過(guò)傳感器獲得周圍環(huán)境信息，按照不同的設(shè)計(jì)需WABIAN-2R(日本)資料來(lái)源：鄒離江《人形機(jī)器人的硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)》，信達(dá)證券研發(fā)中心機(jī)器人為了完成一些復(fù)雜、精細(xì)的作業(yè)，需要對(duì)應(yīng)傳感器為機(jī)器人的力控制和運(yùn)動(dòng)控制提供力信息，從而滿足對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)運(yùn)控過(guò)程的柔順化、智能化。因此，在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，力矩傳感器資料來(lái)源：HBK公司網(wǎng)站，信達(dá)證券研發(fā)中心2)三維傳感器：測(cè)三個(gè)正交方向的力。如果力的方向隨機(jī)變化，但力的作用點(diǎn)保持不變，并3）六維傳感器：六維傳感器可同時(shí)測(cè)量沿三個(gè)坐標(biāo)軸方向的力和種情況下就需要選用六維力傳感器來(lái)完成測(cè)量任務(wù)，同時(shí)測(cè)量Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz六個(gè)請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www資料來(lái)源：坤維科技公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心六維力測(cè)量維度高，可以安裝在傳統(tǒng)機(jī)器人底座或者末端位置。目前，六維力傳感器主要用供應(yīng)用過(guò)程中的力交互信息。隨著智能制造和機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，精度較高的六維力傳感器未資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心按照敏感元件感應(yīng)機(jī)理的不同，可以將六維力/力矩傳感器分為以下三種：應(yīng)變片式、光學(xué)式和壓電/電容式。1）電阻應(yīng)變式的力敏感原理是應(yīng)變片-電阻效應(yīng)，通常采用的是硅應(yīng)變片或金屬箔，將力以相應(yīng)的應(yīng)變片電阻阻值的變化進(jìn)行輸出；2）光學(xué)測(cè)量應(yīng)變的方法較多，其中基于光纖布拉赫光柵（FBG）的光纖式的力傳感器最為常見(jiàn)。其原理是通過(guò)光纖、光柵反映形變，再轉(zhuǎn)化成力；3）壓電式是基于壓電材料的壓電效應(yīng)進(jìn)行測(cè)力，原理是敏感元件材料受到機(jī)械力而產(chǎn)生變形時(shí)，內(nèi)部產(chǎn)生極化現(xiàn)象，使得敏感元件相對(duì)的兩個(gè)表面出現(xiàn)等量通常用于動(dòng)態(tài)測(cè)量。電容式則是通過(guò)極距的變化導(dǎo)致電壓的變請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www敏感元件類型通常采用的是硅應(yīng)變片或金屬箔，本質(zhì)是材料本身發(fā)生形變進(jìn)而轉(zhuǎn)化為阻值變化精度高、技術(shù)成熟；測(cè)生產(chǎn)工藝復(fù)雜；金屬ATI、宇立儀器、坤維科技、鑫精誠(chéng)、藍(lán)通過(guò)光纖、光柵反映形對(duì)測(cè)試環(huán)境要求高；壓電/電容式頻率范圍寬，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)調(diào)理電路復(fù)雜；信號(hào)資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心參考宋逸等的《一種低耦合高精度六維力傳感器設(shè)計(jì)及應(yīng)用》，六維力傳感器的難度在其研發(fā)設(shè)計(jì)上，技術(shù)難點(diǎn)主要在于六維力矩傳感器彈性體的設(shè)計(jì)、兼顧優(yōu)良的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能的需要以及低維間耦合。它不是三個(gè)一維力傳感器和三個(gè)扭矩傳感器結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單疊加，它的非線性力學(xué)特性明顯，要考慮多通道信號(hào)的溫漂、蠕變、交叉干擾、數(shù)據(jù)處理的實(shí)時(shí)性，再加之六維聯(lián)合加載標(biāo)定的復(fù)雜性，六維力傳感器的技術(shù)難度可謂是一維力傳感器難度的六次方。1）參考韓明的《靈巧手指尖六維力傳感器的設(shè)計(jì)》，彈性體是整個(gè)六維力傳感器的也是設(shè)計(jì)和加工制造的難點(diǎn)。參考王國(guó)泰等的《六維力傳感器發(fā)展中的幾個(gè)問(wèn)題》，彈性體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)影響傳感器的靈敏度、剛性、動(dòng)態(tài)性能、維間耦合等最關(guān)鍵的因素，也影響彈性體加工的難易程度和制造成本。資料來(lái)源：王國(guó)泰,易秀芳,王理麗《六維力傳感器發(fā)展中的幾個(gè)問(wèn)題》，信達(dá)證券研發(fā)中心資料來(lái)源：汪正全《六維力傳感器靜動(dòng)態(tài)特性與溫度補(bǔ)償研究》，信達(dá)證券研發(fā)中心2）暫無(wú)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，算法仍需改進(jìn)。在實(shí)際的力/力矩測(cè)量過(guò)程中，被測(cè)信號(hào)大多是動(dòng)態(tài)信號(hào)，如機(jī)器人打磨拋光時(shí)的接觸力、物體高速運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的稱重和炮彈發(fā)射過(guò)程時(shí)的后座力等信號(hào)，這些信號(hào)屬于快速時(shí)變信號(hào)，動(dòng)態(tài)性能較差的3）維間耦合誤差無(wú)可避免。參考王鏡森的《多維力傳感器模型辨識(shí)與動(dòng)態(tài)解耦方法的研究》和王志軍等的《基于多項(xiàng)式擬合的六維力傳感器解耦算法研究》，在理想狀態(tài)下，在單一方向的力作用下，多維力傳感器應(yīng)該僅在單一方向力對(duì)應(yīng)的輸出通道上才有輸出，其他通道的標(biāo)定方式的影響，任何類型的六維力傳感器均會(huì)不可避免地產(chǎn)生耦合誤差。維間耦合的存在使請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www資料來(lái)源：張韜《基于Stewart構(gòu)型的組合式六維力/力矩傳感器資料來(lái)源：曹會(huì)彬,孫玉香,劉利民等《多維力傳感器耦合分析及解耦方法的研究》，信達(dá)證券研發(fā)中心資料來(lái)源：曹會(huì)彬,孫玉香,劉利民等《多維力傳感器耦合分析及解耦方法的研究》，信達(dá)證券研發(fā)中心六維力傳感器在機(jī)器人發(fā)展中不可或缺。參考孫賀男的《足式機(jī)器人用新型六維力/力矩傳感器設(shè)計(jì)與分析》，在傳統(tǒng)機(jī)器人領(lǐng)域，在軸孔裝配或打磨等與外界環(huán)境之間存在力的接觸的工末端操作器上一般都需要裝有六維力/力矩傳感器，以對(duì)機(jī)器人操作臂與外界環(huán)境之間的接觸力和力矩進(jìn)行實(shí)時(shí)的檢測(cè)和反饋。請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心形機(jī)器人將成為具身智能算法的重要載體；2023年，特斯拉新款Optimus人形機(jī)器人完成了電控實(shí)行形式，將為六維力傳感器在人形機(jī)器人領(lǐng)域的圖表29：六維力/力矩傳感器在人形機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用場(chǎng)景資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www人形機(jī)器人發(fā)展有望催化電子皮膚加速落地。電子皮膚是一種人工智能皮膚，由多個(gè)傳感器組成，模仿人類皮膚的觸覺(jué)能力。它可以用于機(jī)器人、假肢等，賦予它們觸覺(jué)能力，并且可以資料來(lái)源：人機(jī)交互研究院微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心靜待工藝成熟，看好電子皮膚在人形機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用潛力。目前電子皮膚仍處于實(shí)驗(yàn)室階段，層面，柔軟的電子皮膚需要感官信息的仿生編碼和設(shè)備生物界面的神經(jīng)形態(tài)驅(qū)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)自然請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www全球力傳感器市場(chǎng)預(yù)計(jì)將持續(xù)增長(zhǎng)，歐美等地區(qū)仍占主要份額。2022年全球力傳感器市場(chǎng)規(guī)求不斷上升是推動(dòng)市場(chǎng)增長(zhǎng)的關(guān)鍵因素之一。面對(duì)工業(yè)自動(dòng)化以及越來(lái)越復(fù)雜精細(xì) 資料來(lái)源：ResearchandMarkets，信達(dá)證券研發(fā)中心資料來(lái)源：DataMintelligenceAnalysis，信達(dá)證券研發(fā)中心的發(fā)展，對(duì)于工業(yè)傳感器的需求將進(jìn)一步提升；根據(jù)statista預(yù)測(cè)，中國(guó)工業(yè)傳感器市場(chǎng)將度傳感器、位移傳感器等主要類型傳感器的市0資料來(lái)源：statista，信達(dá)證券研發(fā)中心壓力傳感器溫度傳感器位移傳感器其他資料來(lái)源：恒州誠(chéng)思（YHResearch信達(dá)證券研發(fā)中心請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://www人形機(jī)器人落地將進(jìn)一步加速，對(duì)于六維力/力矩傳感器的需求量也將進(jìn)一步提升。根據(jù)高工元，復(fù)合增長(zhǎng)率超過(guò)45%；隨著入局者的持續(xù)增加，疊資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心圖表37：中國(guó)六維力/力矩傳感器市場(chǎng)規(guī)模及預(yù)測(cè)（單位：百資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心從國(guó)內(nèi)格局來(lái)看，當(dāng)前市場(chǎng)較集中，我國(guó)傳感器行業(yè)第一梯隊(duì)企業(yè)占據(jù)了國(guó)內(nèi)傳感器市場(chǎng)大療手術(shù)機(jī)器人、醫(yī)療檢測(cè)機(jī)器人和康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域具備明顯優(yōu)勢(shì)；鑫精誠(chéng)在機(jī)器人行業(yè)和醫(yī)療資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://w受益于機(jī)器人市場(chǎng)需求催化，中國(guó)六維力/力矩傳感器市場(chǎng)近年來(lái)入局者逐年增加，但受限于該領(lǐng)域的高技術(shù)壁壘，真正具備批量化產(chǎn)品供應(yīng)能力的廠商依然偏少。從布局上來(lái)看，不同地區(qū)的六維力廠商呈現(xiàn)出不同的配套特點(diǎn)。日韓地區(qū)六維力/力矩傳感器廠商主要配套當(dāng)?shù)貦C(jī)器人本體廠商，其中，韓國(guó)企業(yè)Robotous、AidinRobotics主要合作廠商包括Doosan商包括發(fā)那科、電裝、三菱、那智不二越、安川等；歐美地區(qū)六維力/力矩傳感器廠商可分為資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心目前，國(guó)產(chǎn)六維力/力矩傳感器與外資主流傳感器在靈敏度、串?dāng)_、抗過(guò)載能力及維間耦合誤差等方面仍存在差距。一直以來(lái)，像六維力傳感器這類機(jī)器人核心零部件，海外廠商處于強(qiáng)233WACOH-TECH資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://w機(jī)器視覺(jué)技術(shù)逐漸從2D向3D演進(jìn)。3理對(duì)象是三維立體空間中的物體和場(chǎng)景，對(duì)物體和場(chǎng)景的理解更加準(zhǔn)確和全面，它可以通過(guò)深度圖或點(diǎn)云數(shù)據(jù)來(lái)獲取物體的距離和三維坐標(biāo)信息。這使得它可以更準(zhǔn)確地進(jìn)行物體的定位、測(cè)量和重建，在機(jī)器人導(dǎo)航、三維重建等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域和應(yīng)用效果資料來(lái)源：BFT機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心1）ToF可用于測(cè)量距離以獲得深度數(shù)據(jù)。集成在相機(jī)中的光源可發(fā)出光脈沖照射到物體上，物體將光脈沖反射回相機(jī)。根據(jù)光脈沖所需的時(shí)間，可以確定被測(cè)物每個(gè)點(diǎn)與相機(jī)的距離的采集結(jié)果。相對(duì)位置（外部參數(shù)然后使用適配算法在左右圖像中搜索相應(yīng)的像素，最后借助校準(zhǔn)有正弦強(qiáng)度曲線的各種條紋狀圖案，從而在表面上創(chuàng)建系統(tǒng)已知的人造結(jié)構(gòu)。在表面上投影的條紋變形可用于計(jì)算3D信息，并獲得更準(zhǔn)確的測(cè)量結(jié)果。具備結(jié)構(gòu)光功能的芯片在近距離內(nèi)可實(shí)現(xiàn)較高的精度。使用結(jié)構(gòu)光方法時(shí)會(huì)產(chǎn)生很高的計(jì)算負(fù)載，它需要逐張采集和請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://w資料來(lái)源：機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心資料來(lái)源：BFT機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心1,4001,2001,0008006004002000全球機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模(億元）同比增長(zhǎng)30%25%20%15%10%5%0%資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心-資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://w國(guó)產(chǎn)外資資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心資料來(lái)源：高工機(jī)器人微信公眾號(hào)，信達(dá)證券研發(fā)中心請(qǐng)閱讀最后一頁(yè)免責(zé)聲明及信息披露http://w1）國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人發(fā)展迅速，相關(guān)國(guó)產(chǎn)硬件相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈企業(yè)有望核心受益。推薦匯川技術(shù)、商鳴志電器、鼎智科技、江蘇雷利、偉創(chuàng)電氣、步科股份；軸承與絲杠相關(guān)供應(yīng)商長(zhǎng)盛軸承、 資料來(lái)源：wind，信達(dá)證券研發(fā)中心備注：股價(jià)為11月22日收盤(pán)價(jià)，旭升集團(tuán)和匯川技術(shù)為信達(dá)證券研究中心預(yù)測(cè)，其余為wind一致預(yù)期請(qǐng)閱讀最后