六軸機(jī)器人操作手冊(cè)

可編輯可編輯精品精品VALI ROBOT六軸機(jī)器人使 用 手 冊(cè)客戶(hù)：版本：1.0日期：2023-1-1瓦 力 智 能 科 技Vali Intelligent TechnologyC o r p o r a t i o n操作前，請(qǐng)留意安全。確認(rèn)人員與周邊設(shè)備都在工作范圍外。內(nèi)容假設(shè)有錯(cuò)誤，請(qǐng)以原廠操作說(shuō)明書(shū)為準(zhǔn)！名目\l“_TOC_250020“第一章 安全 1\l“_TOC_250019“保障安全 1\l“_TOC_250018“特地培訓(xùn) 3\l“_TOC_250017“操作人員安全留意事項(xiàng) 3\l“_TOC_250016“機(jī)器人的安全留意事項(xiàng) 5\l“_TOC_250015“移動(dòng)及轉(zhuǎn)讓機(jī)器人的留意事項(xiàng) 7\l“_TOC_250014“廢棄機(jī)器人的留意事項(xiàng) 7\l“_TOC_250013“其次章機(jī)器人菜單詳解 8\l“_TOC_250012“六軸機(jī)器人系統(tǒng)介紹 8\l“_TOC_250011“系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境 9\l“_TOC_250010“程序菜單介紹 9\l“_TOC_250009“數(shù)據(jù)菜單介紹 11\l“_TOC_250008“機(jī)器人菜單介紹 12\l“_TOC_250007“顯示菜單介紹 14\l“_TOC_250006“第三章 手動(dòng)操作機(jī)器人 17\l“_TOC_250005“第四章 機(jī)器人編程教育 26\l“_TOC_250004“建立程序 26\l“_TOC_250003“常用編程指令介紹 30\l“_TOC_250002“第五章 機(jī)器人的保養(yǎng) 42\l“_TOC_250001“機(jī)械手的保養(yǎng) 42\l“_TOC_250000“把握柜的保養(yǎng) 43第一章 安全安全在生產(chǎn)中是最重要的，無(wú)論是自身的安全，還是他人及設(shè)備的安全都很重要，所以在這里我們把安全放在首位首先我們來(lái)介紹一下在生產(chǎn)操作中應(yīng)留意哪些安全問(wèn)題，應(yīng)當(dāng)怎么解決。保障安全機(jī)器人與其他機(jī)械設(shè)備的要求通常不同,如它的大運(yùn)動(dòng)范圍、快速的操作、手臂的快速運(yùn)動(dòng)等，這些都會(huì)造成安全隱患。事故。用戶(hù)例。上圖為安全留意事項(xiàng)：危急，誤操作時(shí)有危急可能發(fā)生死亡或重?fù)p害事故。留意，可能發(fā)生中等損害或輕傷事故。制止，制止的事項(xiàng)。機(jī)器人的示教維護(hù)必需遵照以下法規(guī):有關(guān)工業(yè)安全和安康的法律。有關(guān)工業(yè)安全和安康法律的強(qiáng)制性命令。有關(guān)工業(yè)安全和安康法律的相應(yīng)條例。其他有關(guān)法律是:美國(guó)的職業(yè)安全與安康法。德國(guó)的工廠法。英國(guó)的工作安全與安康法。歐盟的89/392機(jī)械行業(yè)指令和歐共體的91/368。預(yù)備安全技術(shù)規(guī)章依據(jù)符合有關(guān)法規(guī)的具體政策進(jìn)展安全治理。遵守工業(yè)機(jī)器人的安全操作(ISO10218)。機(jī)器人的安全操作(僅限日本)(JISB8433)。增補(bǔ)安全治理系統(tǒng)指定授權(quán)的操作者及安全治理人員，并賜予進(jìn)一步的安全教育。示教和修理機(jī)器人的工作被列入工業(yè)安全和安康法律中的“危急操作”。(僅限中國(guó))操作人員需參與由首鋼莫托曼機(jī)器人供給的特地培訓(xùn)。示教和維護(hù)機(jī)器人的人員必需事先經(jīng)過(guò)培訓(xùn)。關(guān)于培訓(xùn)的更多信息請(qǐng)?jiān)儐?wèn)首鋼莫托曼機(jī)器人。特地培訓(xùn)示教和維護(hù)機(jī)器人的人員必需事先經(jīng)過(guò)培訓(xùn)。關(guān)于培訓(xùn)的更多信息請(qǐng)?jiān)儐?wèn)首鋼莫托曼機(jī)器人。操作人員安全留意事項(xiàng)整個(gè)機(jī)器人的最大動(dòng)作范圍內(nèi)均具有潛在的危急性。刻樹(shù)立安全機(jī)器人的安裝區(qū)域內(nèi)制止進(jìn)展任何的危急作業(yè)。如任意觸動(dòng)機(jī)器人及其外圍設(shè)備，將會(huì)有造成損害的危急。機(jī)器人的安裝區(qū)域內(nèi)制止進(jìn)展任何的危急作業(yè)。如任意觸動(dòng)機(jī)器人及其外圍設(shè)備，將會(huì)有造成損害的危急。請(qǐng)實(shí)行嚴(yán)格的安全預(yù)防措施,在工廠的相關(guān)區(qū)域內(nèi)應(yīng)安放,如“易燃”、“高壓”、“止步”或“閑人免進(jìn)”等相應(yīng)警示牌。無(wú)視這些警示可能會(huì)引起火警、電擊或由于任意觸動(dòng)機(jī)器人和其他設(shè)備會(huì)造成損害。嚴(yán)格遵守以下條款：穿著工作服(不穿寬松的衣服)。操作機(jī)器人時(shí)不許戴手套。?內(nèi)衣褲、襯衫和領(lǐng)帶不要從工作服內(nèi)露出。?不佩戴大的首飾，如耳環(huán)、戒指或垂飾等。套。不適宜的衣服可能會(huì)造成人身?yè)p害。未經(jīng)許可的人員不得接近機(jī)器人和其外圍的關(guān)心設(shè)備。不遵守此提示可能會(huì)由于觸動(dòng)把握柜、工件、定位裝置等而造成損害。絕不要強(qiáng)制地扳動(dòng)機(jī)器人的軸。否則可能會(huì)造成人身?yè)p害和設(shè)備損壞。絕不要倚靠在機(jī)器人或其他把握柜上；不要任憑地按動(dòng)操作鍵。否則可能會(huì)造成機(jī)器人產(chǎn)生未預(yù)料的動(dòng)作，從而引起人身?yè)p害和設(shè)備損壞。在操作期間，絕不允許非工作人員觸動(dòng)把握柜。否則可能會(huì)造成機(jī)器人產(chǎn)生未預(yù)料的動(dòng)作，從而引起人身?yè)p害和設(shè)備損壞。機(jī)器人的安全留意事項(xiàng)在機(jī)器人四周設(shè)置安全圍欄，以防造成與已通電的機(jī)器人發(fā)生意外的接觸。在安全圍欄的在機(jī)器人四周設(shè)置安全圍欄，以防造成與已通電的機(jī)器人發(fā)生意外的接觸。在安全圍欄的入口處要張貼一個(gè)“遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)”的警示牌。安全圍欄的門(mén)必需加裝牢靠的安全聯(lián)鎖裝置。無(wú)視此警示會(huì)由于接觸機(jī)器人而可能造成嚴(yán)峻的事故。備用工具及類(lèi)似的器材應(yīng)放在安全圍欄外的適宜地區(qū)內(nèi)。工具和散亂的器材不要遺留在機(jī)器人或系統(tǒng)(如焊接夾具〕等四周，假設(shè)機(jī)器人撞擊到作業(yè)區(qū)中這些遺留物品，即會(huì)發(fā)生人身?yè)p害或設(shè)備事故。備用工具及類(lèi)似的器材應(yīng)放在安全圍欄外的適宜地區(qū)內(nèi)。工具和散亂的器材不要遺留在機(jī)器人或系統(tǒng)(如焊接夾具〕等四周，假設(shè)機(jī)器人撞擊到作業(yè)區(qū)中這些遺留物品，即會(huì)發(fā)生人身?yè)p害或設(shè)備事故。(OFF)把握柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開(kāi)關(guān)，而且要掛一個(gè)警示牌。安裝過(guò)程中如接通電源,可能會(huì)因此造成電擊,或會(huì)產(chǎn)生氣器人的非正常運(yùn)動(dòng)，從而引起損害。絕不要超過(guò)機(jī)器人的允許范圍(機(jī)器人的允許范圍請(qǐng)參見(jiàn)說(shuō)明書(shū)中的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)局部〕。否則可能會(huì)造成人身?yè)p害和設(shè)備損壞。無(wú)論何時(shí)如有可能的話,應(yīng)在作業(yè)區(qū)外進(jìn)呈現(xiàn)教工作。當(dāng)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)呈現(xiàn)教工作時(shí)，則應(yīng)遵守以下警示:始終從機(jī)器人的前方進(jìn)展觀看。始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)展操作。-始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬(wàn)一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)展躲避的想法。-始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬(wàn)一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)展躲避的想法。-確保您自己在緊急的狀況下有退路。否則可能誤操作機(jī)器人，造成損害事故。在操作機(jī)器人前，應(yīng)先按前門(mén)及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服預(yù)備”的指示燈是否熄滅，并確認(rèn)其電源確已關(guān)閉。假設(shè)緊急狀況下不能使機(jī)器人停頓，則會(huì)造成機(jī)械的損害。示教機(jī)器人前先執(zhí)行以下檢查步驟，如覺(jué)察問(wèn)題則應(yīng)馬上更正，并確認(rèn)全部其他必需做的工作均已完成。-檢查機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方面的問(wèn)題。-檢查外部電纜的絕緣及護(hù)罩是否損害。示教機(jī)器人前先執(zhí)行以下檢查步驟，如覺(jué)察問(wèn)題則應(yīng)馬上更正，并確認(rèn)全部其他必需做的工作均已完成。-檢查機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方面的問(wèn)題。-檢查外部電纜的絕緣及護(hù)罩是否損害。移動(dòng)及轉(zhuǎn)讓機(jī)器人時(shí)，應(yīng)遵照以下安全防范事項(xiàng)：說(shuō)明書(shū)。說(shuō)明書(shū)。假設(shè)機(jī)器人及把握柜上的警示牌模糊不清，請(qǐng)清理此警示牌，以便能被正確識(shí)別。的使用。絕不要對(duì)機(jī)器人或把握柜做任何改動(dòng)。不遵守此警示會(huì)引起火警、電力故障或操作錯(cuò)誤，以致造成設(shè)備損壞及人身傷亡。廢棄機(jī)器人必需遵照國(guó)家及地方的法律和有關(guān)規(guī)定。廢棄前即使是作臨時(shí)的保管,也應(yīng)將機(jī)器人固定牢靠以防止傾倒。否則可能會(huì)由于機(jī)器人摔倒而造成損害。絕不要對(duì)機(jī)器人或把握柜做任何改動(dòng)。不遵守此警示會(huì)引起火警、電力故障或操作錯(cuò)誤，以致造成設(shè)備損壞及人身傷亡。廢棄機(jī)器人必需遵照國(guó)家及地方的法律和有關(guān)規(guī)定。廢棄前即使是作臨時(shí)的保管,也應(yīng)將機(jī)器人固定牢靠以防止傾倒。否則可能會(huì)由于機(jī)器人摔倒而造成損害。其次章機(jī)器人菜單詳解六軸機(jī)器人系統(tǒng)介紹Vali六軸機(jī)器人的把握系統(tǒng)時(shí)基于VC++6.0開(kāi)發(fā)的，如以以以下圖所示，具有較好的操作界面，便利用戶(hù)操作。軟件內(nèi)部編制了空間直線算法，機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法等。用關(guān)節(jié)空如：機(jī)器的裝配，搬運(yùn)，弧焊，點(diǎn)焊，取件等等。通過(guò)軟件和限位開(kāi)關(guān)對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)展了限定。系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境內(nèi)容內(nèi)容開(kāi)發(fā)語(yǔ)言操作系統(tǒng)配置要求VC/C++CPUWINDOWS/2023/Xp/win7586以上微機(jī)256M及以上512M及以上程序菜單介紹程序菜單功能程序內(nèi)容：查看當(dāng)前的程序內(nèi)容選擇程序：選擇已有的程序，如以以以下圖建:建一個(gè)程序復(fù)制：復(fù)制當(dāng)前程序內(nèi)容以及其對(duì)應(yīng)的點(diǎn)位刪除：刪除選中程序以及其對(duì)應(yīng)的點(diǎn)位重命名：更改當(dāng)前程序的名稱(chēng)插入斷點(diǎn)：插入一個(gè)斷點(diǎn)便利用戶(hù)調(diào)試去除斷點(diǎn)：去除全部插入的斷點(diǎn)調(diào)試運(yùn)行：使程序運(yùn)行到插入斷點(diǎn)的那條語(yǔ)句單步調(diào)試〔進(jìn)入子函數(shù)調(diào)用了某個(gè)函數(shù)，就進(jìn)入該函數(shù)單步調(diào)試〔跳過(guò)子函數(shù)前調(diào)用的函數(shù)終止執(zhí)行：終止掉該程序的運(yùn)行，退出調(diào)試模式循環(huán)設(shè)定：設(shè)定在不同模式下程序運(yùn)行的方式，如以以以下圖的密碼為aaa，治理模式的密碼為ggg。按鍵功能插入【F1編輯【F2刪除【F3運(yùn)動(dòng)類(lèi)型【F4點(diǎn)位【F5數(shù)據(jù)菜單介紹數(shù)據(jù)菜單界面如下：數(shù)據(jù)菜單功能查看點(diǎn)位：使當(dāng)前頁(yè)面進(jìn)入數(shù)據(jù)頁(yè)面轉(zhuǎn)變坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系的互換插入點(diǎn)位：插入當(dāng)前示教點(diǎn)刪除點(diǎn)位：刪除被選中的示教點(diǎn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)：以走點(diǎn)動(dòng)的方式運(yùn)行到光標(biāo)所指向的那一點(diǎn)直線運(yùn)動(dòng)：以走直線的方式運(yùn)動(dòng)到光標(biāo)所指向的那一點(diǎn)按鍵功能插入【F1刪除【F2插入工具坐標(biāo)【F3后退【F4前進(jìn)【F5機(jī)器人菜單介紹機(jī)器人菜單界面如下所示：機(jī)器人菜單功能機(jī)構(gòu)參數(shù)：顯示機(jī)器人機(jī)構(gòu)參數(shù)確定零點(diǎn)：彈出設(shè)置零點(diǎn)對(duì)話框，界面如下定義原點(diǎn)【F1全部重置【F2重置選定【F3讀取數(shù)據(jù)【F4點(diǎn)動(dòng)回原點(diǎn)【F5輸入輸出：實(shí)時(shí)顯示并把握IO的狀態(tài)操作條件設(shè)定：設(shè)定操作的模式通訊參數(shù)設(shè)定：依據(jù)當(dāng)前的電機(jī)，端口來(lái)設(shè)定正確的值工具坐標(biāo)系：選擇需要的工具序號(hào)并設(shè)置工具坐標(biāo)系用戶(hù)坐標(biāo)系：設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系按鍵功能確認(rèn)【F4系統(tǒng)取消【F5顯示菜單介紹顯示菜單界面如下所示：顯示菜單功能關(guān)節(jié)坐標(biāo)：顯示機(jī)器人當(dāng)前關(guān)節(jié)坐標(biāo)的數(shù)據(jù)直角坐標(biāo)：顯示機(jī)器人當(dāng)前直角坐標(biāo)的數(shù)據(jù)反響位置：適時(shí)讀取編碼器的位置報(bào)警記錄：顯示歷史記錄的報(bào)警的信息開(kāi)啟仿真：翻開(kāi)機(jī)器人模擬仿真圖關(guān)閉仿真：關(guān)閉機(jī)器人模擬仿真圖按鍵功能關(guān)節(jié)坐標(biāo)【F1直角坐標(biāo)【F2報(bào)警記錄【F3開(kāi)啟仿真器【F4關(guān)閉仿真器【F5第三章 手動(dòng)操作機(jī)器人手動(dòng)操作機(jī)器人步驟：翻開(kāi)把握柜開(kāi)關(guān)當(dāng)開(kāi)啟電源時(shí)，先翻開(kāi)主電源開(kāi)關(guān)，如圖：順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為開(kāi)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為關(guān)區(qū)域是安全的。此時(shí)電柜的綠燈亮起，表示系統(tǒng)預(yù)備就緒。ON OFF翻開(kāi)軟件伺服開(kāi)關(guān)示為。剛翻開(kāi)軟件時(shí)，軟件未給伺服上電，圖標(biāo)顯示為，按擊示為。剛翻開(kāi)軟件時(shí)，軟件未給伺服上電，圖標(biāo)顯示為，按擊將檔位調(diào)到“TEACH”即進(jìn)入示教模式，進(jìn)入示教操作模式將檔位調(diào)到“TEACH”即進(jìn)入示教模式，狀態(tài)欄的圖標(biāo)變?yōu)榘磽粲脕?lái)切換機(jī)器人的坐標(biāo)類(lèi)型，其類(lèi)型有如下４種：狀態(tài)欄的圖標(biāo)變?yōu)榘磽粲脕?lái)切換機(jī)器人的坐標(biāo)類(lèi)型，其類(lèi)型有如下４種：關(guān)節(jié)坐標(biāo)：機(jī)械手的每一個(gè)軸相互獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。直角坐標(biāo)：以基座為原點(diǎn)，平行于X軸，Y軸，Z軸中的任意一軸運(yùn)動(dòng)。工具坐標(biāo)：機(jī)械手末端平行于工具坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)。用戶(hù)坐標(biāo)：機(jī)械手末端平行于用戶(hù)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)。圖標(biāo)顯示的挨次為：－＞圖標(biāo)顯示的挨次為：－＞－＞－＞表示選用0號(hào)用戶(hù)坐標(biāo)系，T0表示選用0號(hào)工具坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)模式下，默認(rèn)為W0T0。－＞選擇確定后，頁(yè)面的進(jìn)度條會(huì)顯示。在示教操選擇確定后，頁(yè)面的進(jìn)度條會(huì)顯示。在示教操同時(shí)按下+，將彈出如下對(duì)話框，用戶(hù)可依據(jù)同時(shí)按下+，將彈出如下對(duì)話框，用戶(hù)可依據(jù)速度的設(shè)定按擊彈出如下對(duì)框框，一般設(shè)定初始速度為10。按擊彈出如下對(duì)框框，一般設(shè)定初始速度為10。:其次軸向反方向移動(dòng):其次軸向正方向移動(dòng):第三軸向下移動(dòng):第三軸向上移動(dòng):第四軸向反方向移動(dòng)作模式下速度最高為20%。:其次軸向反方向移動(dòng):其次軸向正方向移動(dòng):第三軸向下移動(dòng):第三軸向上移動(dòng):第四軸向反方向移動(dòng)各軸的移動(dòng)在移動(dòng)機(jī)器人的時(shí)候，首先要將確定操作模式為示教模式，其次按下示教盒反面黃色的安全開(kāi)關(guān)，在按擊示教盒上的各軸把握鍵來(lái)操作。如以以以下圖：:第一軸向反方向移動(dòng):第一軸向正方向移動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式:第一軸向反方向移動(dòng):第一軸向正方向移動(dòng):第五軸向反方向移動(dòng):第五軸向正方向移動(dòng):第六軸向反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿Y軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿Y軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿Z軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿:第五軸向反方向移動(dòng):第五軸向正方向移動(dòng):第六軸向反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿Y軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿Y軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿Z軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿Z軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿RX軸反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿RX軸正方向移動(dòng):第四軸向正方向移動(dòng):第六軸向正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿X軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿X軸正方向移動(dòng):第六軸向正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿X軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿X軸正方向移動(dòng)可編輯可編輯精品精品:機(jī)械手末端沿RY軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿RZ軸反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的Y軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的Y軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿RY軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿RZ軸反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的Y軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的Y軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的Z軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的Z軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的RX軸反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿RY軸反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿RZ軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的X軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的:機(jī)械手末端沿RZ軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的X軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的X軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的RX軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的:機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的RX軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的RZ軸反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的Y軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的Y軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的Z軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的Z軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的RX軸反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的RX軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的RZ軸反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的Y軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的Y軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的Z軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的Z軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的RX軸反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的RX軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的RY軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的RZ軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的X軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的X軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的工具的RZ軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的X軸負(fù)方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的X軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的RY軸反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的RY軸正方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的RY軸反方向移動(dòng)可編輯可編輯精品精品:機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的RZ軸反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的RZ軸反方向移動(dòng):機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的RZ軸正方向移動(dòng)插入點(diǎn)位:機(jī)械手末端沿設(shè)定的用戶(hù)坐標(biāo)系的RZ軸正方向移動(dòng)機(jī)械手的位置確定好了之后，在數(shù)據(jù)界面下單擊“插任意輸入當(dāng)前點(diǎn)位的編號(hào)〔以為例量頁(yè)面如下：雙擊示教點(diǎn)0號(hào)X軸的數(shù)據(jù)，彈出對(duì)話框，輸入400，然后確定，這時(shí)，示教點(diǎn)0號(hào)的X軸就被改成400。第四章 機(jī)器人編程教育建立程序

，這時(shí)會(huì)彈出如下界面。用戶(hù)輸一個(gè)適宜的程序名，然后單擊“OK了。假設(shè)選擇“Cancel如圖：Enter“MOVEP中，表示移動(dòng)到方式移動(dòng)到示教0點(diǎn)，如以以以下圖Enter人移動(dòng)到某個(gè)點(diǎn)位，用上述的方法插入第三條指令。如以以以下圖：這時(shí)，單擊“點(diǎn)位”會(huì)切換到數(shù)據(jù)界面，剛剛示教的三點(diǎn)會(huì)記錄下來(lái)，如以以以下圖：按擊彈出如下對(duì)框框，一般設(shè)定初始速度為10。按擊彈出如下對(duì)框框，一般設(shè)定初始速度為10。選擇確定后，頁(yè)面的進(jìn)度條會(huì)顯示。在示教操作模式下速度的范圍為選擇確定后，頁(yè)面的進(jìn)度條會(huì)顯示。在示教操④運(yùn)行程序按擊示教盒上綠色按鈕，即可運(yùn)行程序。黃色按運(yùn)行程序之前用戶(hù)可以依據(jù)自己的需求設(shè)定運(yùn)行程序按擊示教盒上綠色按鈕，即可運(yùn)行程序。黃色按鈕即可終止程序。0~20%。在非示教模式下，機(jī)器人運(yùn)行的速度范圍為鈕即可終止程序。常用編程指令介紹依據(jù)字母挨次排列的指令一覽表指令 功能ACCVELAPPROACHBLENDCHANGETOOLCHANGEWORKDECVELDELAYDEPARTDRIVE

設(shè)置機(jī)械手運(yùn)行的加速度移動(dòng)機(jī)械手工具末端到指定TP點(diǎn)開(kāi)閉運(yùn)動(dòng)平滑功能更改機(jī)械手工具坐標(biāo)系更改機(jī)械手工件坐標(biāo)系設(shè)置機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的減速度機(jī)械手延時(shí)指定時(shí)間才開(kāi)頭動(dòng)作把握工具末端在工具坐標(biāo)系Z軸方向做相對(duì)移動(dòng)把握單個(gè)關(guān)節(jié)軸做相對(duì)移動(dòng)，關(guān)節(jié)1~4DRIVEAGETROBJOINTGETROBPOSGETTEACHPOSGOHOMEINIOINITPALMOVECMOVELMOVEPMOVLJMOVLPMOVJPMOVJJMOVJDLEMOVJPOSDLEMOVLDLEMOVLPOSDLEMOVJRELPOSMOVLRELPOSMOVSOUTIOPALMOVEROTATEROTATEPSETJOINTHOMESPEEDTRACKWAIT

把握單個(gè)關(guān)節(jié)軸做確定移動(dòng)，關(guān)節(jié)1~4獵取處于停頓狀態(tài)的機(jī)械手關(guān)節(jié)角度獵取處于停頓狀態(tài)的機(jī)械手的位姿獵取示教點(diǎn)的位姿移動(dòng)機(jī)械手到初始位置〔原點(diǎn)〕讀取指定輸入端口的狀態(tài)初始化碼垛坐標(biāo)上的點(diǎn)位把握機(jī)械手在兩個(gè)示教點(diǎn)之間做圓弧運(yùn)動(dòng)把握機(jī)械手直線運(yùn)動(dòng)到示教點(diǎn)把握機(jī)械手以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)方式運(yùn)動(dòng)到示教點(diǎn)把握機(jī)械手直線運(yùn)動(dòng)到指定的關(guān)節(jié)型位置把握機(jī)械手直線運(yùn)動(dòng)到指定的位姿型位置把握機(jī)械手點(diǎn)動(dòng)到指定的位姿型位置把握機(jī)械手點(diǎn)動(dòng)到指定的關(guān)節(jié)型位置把握機(jī)械手點(diǎn)動(dòng)到參數(shù)給定的關(guān)節(jié)角度把握機(jī)械手點(diǎn)動(dòng)到參數(shù)給定的位置把握機(jī)械手直線運(yùn)動(dòng)到參數(shù)給定的關(guān)節(jié)角度把握機(jī)械手直線運(yùn)動(dòng)到參數(shù)給定的位置把握機(jī)械手以點(diǎn)動(dòng)方式做相對(duì)運(yùn)動(dòng)把握機(jī)械手以直線方式做相對(duì)運(yùn)動(dòng)在XY平面上，把握機(jī)械手工具末端做正弦曲線運(yùn)動(dòng)輸出信號(hào)給IO把握機(jī)械手移動(dòng)到碼垛初始化后的點(diǎn)位上把握機(jī)械手繞固定點(diǎn)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)移開(kāi)工具末端到視覺(jué)目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定關(guān)節(jié)型的初始位置〔原點(diǎn)〕設(shè)置機(jī)械手運(yùn)行速度移開(kāi)工具末端〔把握點(diǎn)〕至視覺(jué)目標(biāo)點(diǎn)待機(jī)，直至外部輸入信號(hào)與指定狀態(tài)全都編程指令詳述〔以功能為單位〕動(dòng)作指令1、命 令：DRIVE para1，paral2輸入?yún)?shù)：para11為關(guān)節(jié)軸序號(hào)1~6paral2相對(duì)運(yùn)動(dòng)的角度功 能：把握單個(gè)關(guān)節(jié)軸做相對(duì)移動(dòng)，關(guān)節(jié)軸1~6返回值：無(wú)示 例：SPEED 100 ‘設(shè)定運(yùn)行速度DRIVE 1，10 110mm留意事項(xiàng)：無(wú)2、命 令：DRIVEA para1,paral2輸入?yún)?shù)：para111~6paral2double型關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)，單位用度功 移動(dòng)，關(guān)節(jié)軸1~6返回值：無(wú)示 例：SPEED 100 ‘設(shè)定運(yùn)行速度DRIVEA 1,20 ‘留意事項(xiàng)：無(wú)3、命 令：MOVEP para1輸入?yún)?shù)：para1為示教點(diǎn)號(hào)功 位置以點(diǎn)到點(diǎn)方式移動(dòng)到指定示教點(diǎn)返回值：無(wú)示 例：SPEED 100 ‘設(shè)定運(yùn)行速度MOVEP 5 5留意事項(xiàng)：無(wú)4、命 令：MOVEL para1輸入?yún)?shù)：para1為示教點(diǎn)號(hào)功 位置以直線方式移動(dòng)到指定示教點(diǎn)返回值：無(wú)示 例：SPEED 100 ‘設(shè)定運(yùn)行速度MOVEL 5 5留意事項(xiàng)：假設(shè)消滅脈沖超過(guò)限定值錯(cuò)誤，則需調(diào)整機(jī)械手姿勢(shì)5、命 令：MOVEC para1，para2輸入?yún)?shù)para1為示教點(diǎn)序號(hào)〔中間點(diǎn)para2為示教點(diǎn)序號(hào)〔目標(biāo)點(diǎn)功 能：由當(dāng)前位置經(jīng)示教點(diǎn)1以圓弧方式移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)SPEED100‘設(shè)定運(yùn)行速度MOVEC5，SPEED100‘設(shè)定運(yùn)行速度MOVEC5，6‘序號(hào)56留意事項(xiàng)：一般與BlendBlend提高機(jī)構(gòu)運(yùn)行速度，并減弱機(jī)構(gòu)的震驚6、命 令：MOVS para1，para2,para3輸入?yún)?shù)：para1為相對(duì)X軸移動(dòng)的距離paral2為周期長(zhǎng)度paral3為震蕩幅度功 上，做正弦曲線運(yùn)動(dòng)返回值：無(wú)示 例：SPEED 100 ‘設(shè)定運(yùn)行速度MOVS 100，20，5 ‘沿X100mm的長(zhǎng)度，每20mm為一留意事項(xiàng)：假設(shè)消滅脈沖超過(guò)限定值錯(cuò)誤，則需調(diào)整機(jī)械手姿勢(shì)7、命 令：ROTATE para1，para2輸入?yún)?shù)：para1指定旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)para2指定旋轉(zhuǎn)角度，單位用度功 中心點(diǎn)在法蘭面的投影點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)指定角度返回值：無(wú)示 例：ROTATE50，360 ‘繞50360留意事項(xiàng)：無(wú)8、命 令：PALMOVE para1，para2輸入?yún)?shù)：para1點(diǎn)動(dòng)到的點(diǎn)para2點(diǎn)動(dòng)到的點(diǎn)的相對(duì)高度功 能：點(diǎn)動(dòng)到指定的點(diǎn)相對(duì)高度上返回值：無(wú)示 例：PALMOVE0，10 010mm的位置上留意事項(xiàng)：無(wú)9、命 令：ROTATEP para1，para2輸入?yún)?shù)：para1指定旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)para2指定旋轉(zhuǎn)角度，單位用度功 能：繞指定中心點(diǎn)在法蘭面的投影點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)指定角度返回值：無(wú)示 例：ROTATE50，360 ‘繞50360留意事項(xiàng)：無(wú)10、命 令：MOVJJ para1輸入?yún)?shù)：para1為Joint型位置數(shù)據(jù)功 能：點(diǎn)動(dòng)到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimjposAsJoint ‘定義Joint型位置變量jpos.j1=30:jpos.j2=10:jpos.j3=90:jpos.j4=1jpos.h520:jpos.j6=30MOVJJ jpos留意事項(xiàng)：Joint開(kāi)11、命 令：MOVJP para1輸入?yún)?shù)：para1為Pose型位置數(shù)據(jù)功 能：點(diǎn)動(dòng)到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimpposAsPose ‘定義Pose型位置變量ppos.x=430:ppos.y=0:ppos.z=780:ppos.rx=10:ppos.ry=30:ppos.rz=180ppos.fig=1MOVJP ppos留意事項(xiàng)：Posex,y,zmm，rx,rx,rz的單位用度，fig1~32CHANGETOOLCHANGEWORK12、命 令：MOVLJ para1輸入?yún)?shù)：para1為Joint型位置數(shù)據(jù)功 能：直線運(yùn)動(dòng)到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimjposAsJointjpos.j1=30:jpos.j2=10:jpos.j3=90:jpos.j4=10:jpos.j5=20:jpos.j6=30MOVLJ jpos留意事項(xiàng)：無(wú)13、命 令：MOVLP para1輸入?yún)?shù)：para1為Pose型位置數(shù)據(jù)功 能：直線運(yùn)動(dòng)到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimpposAsPoseppos.x=430:ppos.y=0:ppos.z=780ppos.rx=10:ppos.ry=2:ppos.rz=0ppos.fig=1MOVLP pposCHANGETOOLCHANGEWORK14、命 令：MOVJDLE para1,para2,para3,para4,para5,para6功 能：點(diǎn)動(dòng)到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimresAsInteger=30，10，90，10,20,30)‘需要返回值時(shí)，要用括號(hào)或MOVJDLE 30，10，90，10,20,30‘不需要返回值時(shí)，不用加括號(hào)留意事項(xiàng)：無(wú)15命 令：MOVJPOSDLE para1,para2,para3,para4,para5,para6,para7para4~para6為指定姿勢(shì)，單位是度是1~32功 能：點(diǎn)動(dòng)到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimresAsInteger或 MOVJPOSDLE 300，10，790，180，0，90，1CHANGETOOLCHANGEWORK16、命 令：MOVLDLE para1,para2,para3,para4,para5,para6功 能：直線運(yùn)動(dòng)到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimresAsInteger或 MOVJDLE 30，10，90，10留意事項(xiàng)：無(wú)17命 令：MOVLPOSDLE para1,para2,para3,para4,para5,para6,para7para4~para6為指定姿勢(shì)，單位是度是1~32功 能：直線運(yùn)動(dòng)到指定位姿返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimresAsInteger或 MOVJPOSDLE 300，10，790，180，0，90，1CHANGETOOLCHANGEWORK18、命 令：MOVJRELPOS para1輸入?yún)?shù)：para1為Pose型數(shù)據(jù)，指定相對(duì)位移量功 能：以點(diǎn)動(dòng)方式做相對(duì)移動(dòng)返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimresAsInteger，pposAsPoseppos.x=-30:ppos.y=-10x、yres=MOVJRELPOSppos或 MOVJRELPOSpposCHANGETOOLCHANGEWORK19、命 令：MOVLRELPOS para1輸入?yún)?shù)：para1為Pose型數(shù)據(jù)，指定相對(duì)位移量功 能：以直線方式做相對(duì)移動(dòng)返回值：1〔1~10000〕-1示 例：DimresAsInteger，pposAsPoseppos.rx=-30:ppos.ry=-10‘指定rx、ry相對(duì)角位移量res=MOVLRELPOS(ppos) ‘需要返回值或 MOVLRELPOS ppos ‘不需要返回值影響該指令的命令有CHANGETOOL和CHANGEWORK20、命 令：APPROACH para1，para2輸入?yún)?shù)：para1為T(mén)P示教點(diǎn)序號(hào)，取值范圍0~2定運(yùn)動(dòng)方式：0為點(diǎn)動(dòng)方式，1為直線運(yùn)動(dòng)方式功 能：移動(dòng)機(jī)械手工具末端到示教點(diǎn)APPROACH2，02號(hào)TPAPPROACH2，02號(hào)TP或APPROACH0，10號(hào)TP影響該指令的命令有CHANGETOOL和CHANGEWORK21、命 令：DEPART para1，para2輸入?yún)?shù)：para1指定相對(duì)運(yùn)動(dòng)距離值，負(fù)數(shù)代表反方向定運(yùn)動(dòng)方式：0為點(diǎn)動(dòng)方式，1為直線運(yùn)動(dòng)方式功 能：移動(dòng)機(jī)械手工具末端延工具坐標(biāo)系的Z軸移動(dòng)指定距離返回值：無(wú)示 例：DEPART 30，0 Z30mm或 DEPART -32，1 ‘以直線方式延工具坐標(biāo)Z軸負(fù)向移動(dòng)32mmCHANGETOOLCHANGEWORK22、命 令：TRACK para1輸入?yún)?shù)：para1指定運(yùn)動(dòng)方式：0為點(diǎn)動(dòng)方式，1為直線運(yùn)動(dòng)方式功能：移開(kāi)工具末端到視覺(jué)模塊輸出的目標(biāo)點(diǎn)。假設(shè)視覺(jué)沒(méi)有覺(jué)察目標(biāo)，60則返回-1，提示用戶(hù)進(jìn)入出錯(cuò)處理。返回值：1-1示 例：DimresAsIntegerres=TRACK(0 ‘以點(diǎn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)視覺(jué)目標(biāo)點(diǎn)，需要返回值IFres=-1THENmsgboxOBJECTNOFOUN!)STOP ‘終止機(jī)械手運(yùn)行程序ENDIF或 TRACK 1 ‘以點(diǎn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)視覺(jué)目標(biāo)點(diǎn)，不需要返回值CHANGETOOLCHANGEWORK23、命 輸入?yún)?shù)：無(wú)功 能：移開(kāi)工具末端到初始位置〔原點(diǎn)〕返回值：1〔1~10000〕-1示 例：GOHOME3900獵取機(jī)械手參數(shù)指令24、命 令：GETROBPOS para1輸入?yún)?shù)：para1為Pose型位置變量功 械手當(dāng)前位姿參數(shù)，機(jī)械手必需處于停頓狀態(tài)返回值：0表示成功，非0表示失敗示 例：DimrposAsPose,resAsIntegerres=GETROBPOS(rpos) ‘需返回值或 GETROBPOS rpos留意事項(xiàng)：該指令用于獵取命令緩沖隊(duì)列為空時(shí)的機(jī)械手位姿25、命 令：GETROBJOINT para1輸入?yún)?shù)：para1為Joint型位置變量功 械手當(dāng)前關(guān)節(jié)參數(shù)，機(jī)械手必需處于停頓狀態(tài)返回值：0表示成功，非0表示失敗示 例：DimrjntAsJoint,resAsIntegerres=GETROBJOINT(rjnt) ‘需返回值或 GETROBJOINT rjnt留意事項(xiàng)：該指令用于獵取命令緩沖隊(duì)列為空時(shí)的機(jī)械手關(guān)節(jié)角度26、命 令：GETTEACHPOS para1，para2輸入?yún)?shù)：para1為示教點(diǎn)序號(hào)para2Pose功 位姿數(shù)據(jù)，賦值給Pose型變量返回值：1表示成功，-1表示失敗示 例：DimrposAsPose,resAsIntegerres=GETTEACHPOS(5,rpos) ‘需返回值或 GETTEACHPOS 5,rpos留意事項(xiàng)：無(wú)坐標(biāo)變換指令27、命 令：CHANGETOOL para1輸入?yún)?shù)：para1為工具坐標(biāo)系序號(hào)功 定序號(hào)的工具坐標(biāo)系返回值：無(wú)示 例：CHANGETOOL 30628、命 令：CHANGEWORK para1輸入?yún)?shù)：para1為工件坐標(biāo)系序號(hào)功 定序號(hào)的工件坐標(biāo)系返回值：無(wú)示 例：CHANGEWORK 1留意事項(xiàng)：默認(rèn)工件坐標(biāo)系為基座坐標(biāo)系，原點(diǎn)為機(jī)械手底座中心關(guān)心把握指令29、命 令：BLEND para1輸入?yún)?shù)：para1為整型數(shù)據(jù)0或1，0：關(guān)閉平滑，1：開(kāi)啟平滑功 能：開(kāi)關(guān)運(yùn)動(dòng)平滑功能返回值：無(wú)示 例：BLEND 1MOVEP 0: MOVEL 1: MOVEL 2BLEND 0械手的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)才會(huì)處于停頓狀態(tài)，即MCC_GETMOTION=GMS_STOP30、命 令：DELAY para1輸入?yún)?shù)：para1為dobule型數(shù)據(jù)，單位為ms功 能：機(jī)械手延時(shí)指定時(shí)間后，才開(kāi)頭動(dòng)作返回值：無(wú)示 例：DELAY 300 ‘機(jī)械手延時(shí)300ms后連續(xù)動(dòng)作留意事項(xiàng)：無(wú)3命 令I(lǐng)NITPAL parapara2,para3,para4,para5,para6,para7輸入?yún)?shù)：para1,para2,para3為int型數(shù)據(jù)，分別代表X軸行數(shù)，Zpara4,para5,para6,parapara4表示碼垛坐標(biāo)的原點(diǎn)para5確定XXpara6確定YY軸的末端〔X軸的最終一行上para7確定Z軸的方向以及確定碼垛的總高度功 碼垛坐標(biāo)上的各個(gè)點(diǎn)位返回值：無(wú)示 例：INITPAL 3，3，1，0，1，2，3 ‘初始化一個(gè)3X